BigDog
বিগডগ একটি গতিশীলভাবে স্থিতিশীল চতুর্ভুজ সামরিক রোবট যা 2005 সালে বোস্টন ডায়নামিক্স দ্বারা ফস্টার-মিলার, নাসা জেট প্রপালশন ল্যাবরেটরি এবং হার্ভার্ড বিশ্ববিদ্যালয় কনকর্ড ফিল্ড স্টেশনের সাথে তৈরি করা হয়েছিল। এটি ডিএআরপিএ দ্বারা অর্থায়ন করা হয়েছিল, কিন্তু বিগডগকে যুদ্ধের জন্য খুব জোরে বলে মনে করার পরে প্রকল্পটি স্থগিত করা হয়েছিল। বিগডগ ডিফেন্স অ্যাডভান্সড রিসার্চ প্রজেক্টস এজেন্সি (ডিএআরপিএ) দ্বারা এই আশায় অর্থায়ন করা হয়েছিল যে এটি প্রচলিত যানবাহনের জন্য খুব রুক্ষ ভূখণ্ডে সৈন্যদের সাথে রোবোটিক প্যাক খচ্চর হিসাবে কাজ করতে সক্ষম হবে। চাকা বা ট্রেডের পরিবর্তে, বিগডগ চলাচলের জন্য চারটি পা ব্যবহার করে, যার ফলে এটি এমন পৃষ্ঠতলের উপর দিয়ে যেতে পারে যা চাকাগুলিকে পরাজিত করবে। পায়ে জয়েন্টের অবস্থান এবং স্থল যোগাযোগ সহ বিভিন্ন ধরনের সেন্সর থাকে। বিগডগে একটি লেজার জাইরোস্কোপ এবং একটি স্টেরিও ভিশন সিস্টেমও রয়েছে। বিগডগ লম্বা, লম্বা এবং ওজন, এটি একটি ছোট খচ্চরের আকার তৈরি করে। এটি কঠিন ভূখণ্ড অতিক্রম করতে, 35 ডিগ্রি ঢালুতে দৌড়াতে, বহন করতে এবং আরোহণ করতে সক্ষম। লোকোমোশন একটি অনবোর্ড কম্পিউটার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় যা রোবটের বিভিন্ন সেন্সর থেকে ইনপুট গ্রহণ করে। নেভিগেশন এবং ভারসাম্যও নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা দ্বারা পরিচালিত হয়। বিগডগ-এর হাঁটার ধরণ চারটি পায়ের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়, প্রতিটি চারটি নিম্ন-ঘর্ষণ জলবাহী সিলিন্ডার অ্যাকচুয়েটর দিয়ে সজ্জিত যা জয়েন্টগুলিকে শক্তি দেয়। বিগডগের চলাফেরার আচরণ ব্যাপকভাবে পরিবর্তিত হতে পারে। এটি দাঁড়াতে পারে, বসতে পারে, ক্রলিং গাইটের সাথে হাঁটতে পারে যা একবারে একটি পা উত্তোলন করে, তির্যক পা উত্তোলন করে ট্রোটিং গাইটের সাথে হাঁটতে পারে বা চলমান গাইটের সাথে হাঁটতে পারে। বিগডগ-এর ভ্রমণের গতি ক্রল থেকে ট্রট পর্যন্ত পরিবর্তিত হয়। বিগডগ প্রকল্পের নেতৃত্বে ছিলেন ডঃ মার্টিন বুয়েলার, যিনি এই কাজের জন্য 2012 সালে রোবোটিক্স ইন্ডাস্ট্রিজ অ্যাসোসিয়েশন থেকে জোসেফ এঙ্গেলবার্গার পুরস্কার পেয়েছিলেন। ডাঃ বুয়েলার পূর্বে ম্যাকগিল বিশ্ববিদ্যালয়ের অধ্যাপক থাকাকালীন সেখানে রোবোটিক্স ল্যাবের নেতৃত্ব দিয়েছিলেন, চার পায়ের হাঁটা এবং দৌড়ানো রোবট তৈরি করেছিলেন। অ্যাকচুয়েটরগুলিতে যৌথ অবস্থান এবং বলের জন্য সেন্সর তৈরি করা হয় এবং গতিবিধি শেষ পর্যন্ত একটি অনবোর্ড কম্পিউটারের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয় যা সেন্সরগুলি পরিচালনা করে। বিগডগে প্রায় 50টি সেন্সর রয়েছে। এগুলি রোবটের অভ্যন্তরীণ ইঞ্জিনের ভিতরে শরীরের মনোভাব এবং ত্বরণ, গতি এবং জয়েন্ট অ্যাকচুয়েটরের শক্তির পাশাপাশি ইঞ্জিনের গতি, তাপমাত্রা এবং জলবাহী চাপ পরিমাপ করে। নিম্ন-স্তরের নিয়ন্ত্রণ, যেমন জয়েন্টগুলির অবস্থান এবং বল, এবং উচ্চ-স্তরের নিয়ন্ত্রণ যেমন গতিবেগ এবং গতিপথের সময় উচ্চতা, উভয়ই অনবোর্ড কম্পিউটারের মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়। বিগডগ ওয়েব জাঙ্ক 20 এবং হাঙ্গ্রি বিস্টের পর্বগুলিতে এবং নিউ সায়েন্টিস্ট, পপুলার সায়েন্স, পপুলার মেকানিক্স এবং দ্য ওয়াল স্ট্রিট জার্নালের নিবন্ধগুলিতে প্রদর্শিত হয়েছিল। 23শে মার্চ, 2008-এ, বোস্টন ডায়নামিক্স আলফাডগ নামে পরিচিত একটি নতুন প্রজন্মের বিগডগ-এর ভিডিও ফুটেজ প্রকাশ করে। ফুটেজটি বিগডগের বরফের ভূখণ্ডে হাঁটার এবং পাশ থেকে লাথি মারার সময় তার ভারসাম্য পুনরুদ্ধারের ক্ষমতা দেখায়। পরিশোধিত সমতুল্যটি বস্টন ডায়নামিক্স দ্বারা ক্ষমতা এবং অবতরণকারী সৈন্যদের ব্যবহারের ক্ষেত্রে বিগডগকে অতিক্রম করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। 2012 সালের ফেব্রুয়ারিতে, আরও ডি. এ. আর. পি. এ সমর্থনের সাথে, বিগডগ-এর সামরিক লেগড স্কোয়াড সাপোর্ট সিস্টেম (এল. এস. 3) বৈকল্পিক কঠিন ভূখণ্ডের উপর একটি হাইক চলাকালীন তার ক্ষমতা প্রদর্শন করে। 2012 সালের গ্রীষ্মে শুরু করে, ডিএআরপিএ এই ব্যবস্থার সামগ্রিক উন্নয়ন সম্পূর্ণ করার এবং 18 মাসের মধ্যে তার মূল ক্ষমতাগুলি পরিমার্জন করার পরিকল্পনা করেছিল, যাতে এটি থিয়েটারে পরিচালিত স্কোয়াডগুলিতে রোল আউট করার আগে যুদ্ধবাজদের অবতরণ করার যোগ্যতা নিশ্চিত করে। বিগডগকে অবশ্যই একটি বোঝা বহন করার সময় 24 ঘন্টার মধ্যে একটি ট্রেক সম্পূর্ণ করার ক্ষমতা প্রদর্শন করতে সক্ষম হতে হবে। এর দৃষ্টি সংবেদকগুলির একটি পরিমার্জনও পরিচালিত হবে। 2013 সালের ফেব্রুয়ারির শেষে, বোস্টন ডায়নামিক্স একটি হাত দিয়ে একটি পরিবর্তিত বিগডগের ভিডিও ফুটেজ প্রকাশ করে। হাতটি জিনিসগুলি তুলে ফেলে দিতে পারে। বাহুর গতিকে শক্তিশালী করতে রোবটটি তার পা এবং ধড়ের উপর নির্ভর করছে। বিশ্বাস করা হয় যে এটি চারপাশে ওজন তুলতে পারে। বন্ধ হয়ে যাওয়া 2015 সালের ডিসেম্বরের শেষে বিগডগ প্রকল্পটি বন্ধ হয়ে যায়। আশা করা সত্ত্বেও যে এটি একদিন মাঠে মার্কিন সৈন্যদের জন্য একটি প্যাক খচ্চরের মতো কাজ করবে, গ্যাস চালিত ইঞ্জিনটি যুদ্ধে ব্যবহারের জন্য খুব কোলাহলপূর্ণ বলে মনে করা হয়েছিল। স্পট নামে একটি সম্পূর্ণ বৈদ্যুতিক রোবটের জন্য অনুরূপ প্রকল্পটি অনেক বেশি শান্ত ছিল, তবে কেবল বহন করতে পারত। দুটি প্রকল্পই আর চলছে না, তবে স্পট মিনি 2019 সালে মুক্তি পায়। হার্ডওয়্যার বিগডগ একটি দুই-স্ট্রোক, এক-সিলিন্ডার, গো-কার্ট ইঞ্জিন দ্বারা চালিত হয় যা 9,000 আরপিএম-এর বেশি গতিতে কাজ করে। ইঞ্জিনটি একটি জলবাহী পাম্প চালায়, যা জলবাহী লেগ অ্যাকচুয়েটরগুলিকে চালিত করে। প্রতিটি পায়ে চারটি অ্যাকচুয়েটর থাকে (নিতম্বের জয়েন্টের জন্য দুটি এবং হাঁটু ও গোড়ালির জয়েন্টের জন্য একটি করে), মোট 16টি। প্রতিটি অ্যাকচুয়েটর ইউনিটে একটি জলবাহী সিলিন্ডার, সার্ভো ভালভ, পজিশন সেন্সর এবং ফোর্স সেন্সর থাকে। অনবোর্ড কম্পিউটিং পাওয়ার হল কিউএনএক্স চালিত পেন্টিয়াম 4 শ্রেণীর কম্পিউটার সহ একটি রুগাইজড পিসি/104 বোর্ড স্ট্যাক। গ্যালারি আরও দেখুন আইবো বায়োরোবটিক্স লেগ্ড স্কোয়াড সাপোর্ট সিস্টেম, বিগডগ প্রকল্পের পরবর্তী পর্যায় গেক্কো রেফারেন্স এক্সটার্নাল লিঙ্ক বোস্টন ডায়নামিক্সের বিগডগ পৃষ্ঠা 2005 রোবট মিলিটারি রোবট বোস্টন ডায়নামিক্স জেট প্রপালশন ল্যাবরেটরিতে রোবোটিক কুকুর হার্ভার্ড বিশ্ববিদ্যালয় ডারপা প্রকল্প