Zero moment point
জিরো মোমেন্ট পয়েন্ট (জিরো-টিল্টিং মোমেন্ট পয়েন্ট হিসাবেও উল্লেখ করা হয়) হ 'ল হিউম্যানয়েড বা চতুর্ভুজ রোবটের জন্য লেগড লোকোমোশনের গতিশীলতা এবং নিয়ন্ত্রণের সাথে সম্পর্কিত একটি ধারণা। এটি নির্দিষ্ট করে যে কোন বিন্দুতে পা এবং মাটির মধ্যে যোগাযোগে প্রতিক্রিয়া শক্তি অনুভূমিক দিকে কোনও মুহূর্ত তৈরি করে না, অর্থাৎ, যে বিন্দুতে অনুভূমিক জড়তা এবং মাধ্যাকর্ষণ শক্তির যোগফল শূন্য। ধারণাটি ধরে নেয় যে যোগাযোগ এলাকাটি সমতল এবং পায়ে পিছলে যাওয়া থেকে রক্ষা করার জন্য যথেষ্ট উচ্চ ঘর্ষণ রয়েছে। 1968 সালের জানুয়ারিতে মস্কোতে থিওরিটিক্যাল অ্যান্ড অ্যাপ্লায়েড মেকানিক্সের তৃতীয় অল-ইউনিয়ন কংগ্রেসে মিওমির ভুকোব্রাটোভিচ এবং ডেভর জুরিসিচ এই ধারণাটি লেগড লোকোমোশন সম্প্রদায়ের কাছে প্রবর্তন করেছিলেন। "জিরো মোমেন্ট পয়েন্ট" শব্দটি নিজেই 1970 থেকে 1972 সালের মধ্যে পরবর্তী কাজগুলিতে তৈরি করা হয়েছিল এবং বিশ্বজুড়ে রোবোটিক্স গোষ্ঠীগুলির কাজগুলিতে ব্যাপকভাবে এবং সফলভাবে পুনরুত্পাদন করা হয়েছিল। বাইপেড রোবটের গতি পরিকল্পনায় জিরো মোমেন্ট পয়েন্ট একটি গুরুত্বপূর্ণ ধারণা। যেহেতু তাদের মেঝের সাথে যোগাযোগের মাত্র দুটি বিন্দু রয়েছে এবং তাদের হাঁটা, "দৌড়ানো" বা "লাফ দেওয়া" (গতির প্রসঙ্গে) অনুমিত, তাই তাদের পুরো শরীরের গতিশীল স্থিতিশীলতার বিষয়ে তাদের গতি পরিকল্পনা করতে হবে। এটি কোনও সহজ কাজ নয়, বিশেষত কারণ রোবটের উপরের অংশে (ধড়) পায়ের তুলনায় বড় ভর এবং জড়তা রয়েছে যা রোবটকে সমর্থন এবং সরানোর কথা। এটি একটি উল্টানো পেন্ডুলামের ভারসাম্য বজায় রাখার সমস্যার সাথে তুলনা করা যেতে পারে। একটি হাঁটা রোবটের গতিপথটি কৌণিক ভরবেগ সমীকরণ ব্যবহার করে পরিকল্পনা করা হয় যাতে উত্পন্ন যৌথ গতিপথগুলি রোবটের গতিশীল ভঙ্গিমার স্থায়িত্বের নিশ্চয়তা দেয়, যা সাধারণত একটি পূর্বনির্ধারিত স্থায়িত্ব অঞ্চলের সীমানায় শূন্য মুহূর্ত বিন্দুর দূরত্ব দ্বারা পরিমাপ করা হয়। শূন্য মুহূর্ত বিন্দুর অবস্থান রোবটের ধড়ের উল্লেখিত ভর এবং জড়তা দ্বারা প্রভাবিত হয়, কারণ এর গতির জন্য সাধারণত সন্তোষজনক গতিশীল ভঙ্গিমার স্থিতিশীলতা বজায় রাখতে বড় কোণের টর্কের প্রয়োজন হয়। এই সমস্যা সমাধানের একটি পদ্ধতির মধ্যে রয়েছে রোবটের ভঙ্গিমা স্থিতিশীল করতে ছোট ট্রাঙ্ক গতি ব্যবহার করা। যাইহোক, পায়ের সংযোগগুলির গতিপথগুলি এমনভাবে সংজ্ঞায়িত করার জন্য কিছু নতুন পরিকল্পনা পদ্ধতি তৈরি করা হচ্ছে যাতে রোবটের ধড় স্বাভাবিকভাবেই চালিত হয় যাতে তার গতি পূরণের জন্য প্রয়োজনীয় গোড়ালি টর্ক হ্রাস করা যায়। যদি লেগ লিঙ্কগুলির জন্য ট্র্যাজেক্টোরি পরিকল্পনা ভালভাবে গঠিত হয়, তবে শূন্য মুহুর্ত বিন্দু পূর্বনির্ধারিত স্থিতিশীলতা অঞ্চল থেকে সরে যাবে না এবং রোবটের গতি মসৃণ হয়ে উঠবে, একটি প্রাকৃতিক ট্র্যাজেক্টোরিকে অনুকরণ করবে। গণনা একটি দ্বিমুখী রোবটের উপর কাজ করা জড়তা এবং মাধ্যাকর্ষণ শক্তির ফলস্বরূপ বল এই সূত্র দ্বারা প্রকাশ করা হয়ঃ যেখানে রোবটের মোট ভর, মাধ্যাকর্ষণের ত্বরণ, ভরের কেন্দ্র এবং ভর কেন্দ্রের ত্বরণ। যে কোনও বিন্দুর মুহূর্তকে এভাবে সংজ্ঞায়িত করা যেতে পারেঃ ভরের কেন্দ্রে কৌণিক ভরবেগের হার কোথায়। বাইপেড রোবটের বৈশ্বিক গতির নিউটন-অয়লার সমীকরণগুলি এইভাবে লেখা যেতে পারেঃ X-এ যোগাযোগ শক্তির ফলাফল কোথায় এবং যে কোনও বিন্দু X-এর কাছাকাছি যোগাযোগ শক্তির সাথে মুহূর্তটি সম্পর্কিত। নিউটন-অয়লার সমীকরণগুলি এভাবে পুনর্লিখন করা যেতে পারেঃ সুতরাং এটি দেখতে সহজ যে আমাদের আছেঃ এই সমীকরণগুলি দেখায় যে যোগাযোগ শক্তি এবং জড়তা এবং মাধ্যাকর্ষণ শক্তি কঠোরভাবে বিপরীত হলে বাইপেড রোবট গতিশীলভাবে ভারসাম্যপূর্ণ। যদি একটি অক্ষ সংজ্ঞায়িত করা হয়, যেখানে অক্ষের প্রতিটি বিন্দু সম্পর্কে পৃষ্ঠ থেকে স্বাভাবিক ভেক্টরের সমান্তরাল হয়, তবে জিরো মোমেন্ট পয়েন্ট (জেডএমপি) অবশ্যই এই অক্ষের অন্তর্গত, কারণ এটি সংজ্ঞা অনুসারে ভেক্টর বরাবর নির্দেশিত। ZMP তারপর অক্ষ এবং স্থল পৃষ্ঠের মধ্যে এমন ছেদ হবে যেঃ যেখানে ZMP প্রতিনিধিত্ব করে। মাধ্যাকর্ষণ এবং জড়তা বল এবং পূর্বে উল্লিখিত যোগাযোগ বলের মধ্যে বিরোধিতার কারণে, বিন্দু (জেড. এম. পি) কে সংজ্ঞায়িত করা যেতে পারেঃ যোগাযোগ সমতলে একটি বিন্দু কোথায়, যেমন। ভর কেন্দ্রের স্বাভাবিক অভিক্ষেপ। অ্যাপ্লিকেশন জিরো মোমেন্ট পয়েন্টকে একটি মেট্রিক হিসাবে প্রস্তাব করা হয়েছে যা র্যাম্প এবং বাধাগুলি নেভিগেট করার সময় আইরোবট প্যাকবটের মতো রোবটের টিপিং ওভারের বিরুদ্ধে স্থিতিশীলতা মূল্যায়ন করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। আরও দেখুন হোন্ডা হিউম্যানয়েড রোবট, যার গতিবিধি জেডএমপি প্রতিক্রিয়ার উপর ভিত্তি করেঃ পি2, প্রথম স্ব-নিয়ন্ত্রক, দুই পায়ের হাঁটার রোবট প্রোটোটাইপ যা 1996 সালে প্রকাশিত হয়েছিল। আসিমো, বিশ্বব্যাপী খ্যাতির একটি হিউম্যানয়েড রোবট 2000 থেকে 2022 সাল পর্যন্ত বাণিজ্যিকভাবে বিকশিত হয়েছিল। হুবো, কেএআইএসটি দ্বারা তৈরি একটি হাঁটা হিউম্যানয়েড রোবট যা 2015 সালে ডারপা রোবোটিক্স চ্যালেঞ্জ জিতেছে। টোপিও, একটি পিং-পং প্লেয়িং হিউম্যানয়েড রোবট যা ভারসাম্যের জন্য জেডএমপি ব্যবহার করেছিল? ওয়াসেদা বিশ্ববিদ্যালয়ে নির্মিত একটি হিউম্যানয়েড রোবট ওয়াবিয়ান-2আর, যা গতি পরিকল্পনা এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য জেডএমপি ট্র্যাজেক্টরি ব্যবহার করে। তথ্যসূত্র গ্রন্থপঞ্জি একটি বিপড রোবটের উপর কাজ করার শক্তি, চাপের কেন্দ্র-শূন্য মুহূর্ত বিন্দু। ফিলিপ সারডেইন এবং গাই বেসনেট। আই. ই. ই. ট্রান্স। সিস্টেমস, ম্যান অ্যান্ড সাইবারনেটিক্স-পার্ট এ। খণ্ড। 34, নং। 5, পিপি। 630-637,2004। (অল্ট1, অল্ট2) ভুকোব্রাতোভিচ, মিওমির এবং বরোভাক, ব্রানিস্লাভ। শূন্য-মুহূর্ত বিন্দু-তার জীবনের পঁয়ত্রিশ বছর। ইন্টারন্যাশনাল জার্নাল অফ হিউম্যানয়েড রোবোটিক্স, খণ্ড। 1, না। 1, পিপি। 157-173,2004। গোস্বামী, অম্বরীশ। বাইপড রোবট এবং ফুট-রোটেশন ইন্ডিকেটর (এফ. আর. আই) পয়েন্টের ভঙ্গিমার স্থায়িত্ব। দ্য ইন্টারন্যাশনাল জার্নাল অফ রোবোটিক্স রিসার্চ, খণ্ড। 18, নং। 6, 523-533 (1999)। রোবোটিকসে রোবট নিয়ন্ত্রণ 1968 পরিচিতি 1968