Robot Operating System
রোবট অপারেটিং সিস্টেম (আর. ও. এস বা আর. ও. এস) একটি ওপেন সোর্স রোবোটিক্স মিডলওয়্যার স্যুট। যদিও আরওএস একটি অপারেটিং সিস্টেম (ওএস) নয়, তবে রোবট সফ্টওয়্যার বিকাশের জন্য সফ্টওয়্যার কাঠামোর একটি সেট, এটি হার্ডওয়্যার বিমূর্ততা, নিম্ন-স্তরের ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ, সাধারণভাবে ব্যবহৃত কার্যকারিতার বাস্তবায়ন, প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে বার্তা-পাসিং এবং প্যাকেজ পরিচালনার মতো একটি বৈচিত্র্যময় কম্পিউটার ক্লাস্টারের জন্য ডিজাইন করা পরিষেবা সরবরাহ করে। আরওএস-ভিত্তিক প্রক্রিয়াগুলির চলমান সেটগুলি একটি গ্রাফ আর্কিটেকচারে প্রতিনিধিত্ব করা হয় যেখানে প্রক্রিয়াকরণ নোডগুলিতে হয় যা সেন্সর ডেটা, নিয়ন্ত্রণ, রাষ্ট্র, পরিকল্পনা, অ্যাকচুয়েটর এবং অন্যান্য বার্তা গ্রহণ, পোস্ট এবং মাল্টিপ্লেক্স করতে পারে। প্রতিক্রিয়াশীলতার গুরুত্ব এবং রোবট নিয়ন্ত্রণে কম বিলম্ব থাকা সত্ত্বেও, আরওএস একটি রিয়েল-টাইম অপারেটিং সিস্টেম (আরটিওএস) নয়। তবে, রিয়েল-টাইম কম্পিউটিং কোডের সাথে আরওএস সংহত করা সম্ভব। রিয়েল-টাইম সিস্টেমগুলির জন্য সমর্থনের অভাবকে আরওএস 2 তৈরির মাধ্যমে সমাধান করা হয়েছে, যা আরওএস এপিআই-এর একটি প্রধান সংশোধন যা মূল আরওএস ফাংশনের জন্য আধুনিক গ্রন্থাগার এবং প্রযুক্তির সুবিধা গ্রহণ করবে এবং রিয়েল-টাইম কোড এবং এমবেডেড সিস্টেম হার্ডওয়্যারের জন্য সমর্থন যোগ করবে। আরওএস ইকোসিস্টেমের সফ্টওয়্যারকে তিনটি গ্রুপে বিভক্ত করা যেতে পারেঃ ভাষা-এবং প্ল্যাটফর্ম-স্বাধীন সরঞ্জাম যা আরওএস-ভিত্তিক সফ্টওয়্যার তৈরি ও বিতরণের জন্য ব্যবহৃত হয়; আরওএস ক্লায়েন্ট লাইব্রেরি বাস্তবায়ন যেমন,, এবং; অ্যাপ্লিকেশন-সম্পর্কিত কোডযুক্ত প্যাকেজ যা এক বা একাধিক আরওএস ক্লায়েন্ট লাইব্রেরি ব্যবহার করে। ভাষা-স্বাধীন সরঞ্জাম এবং প্রধান ক্লায়েন্ট লাইব্রেরি (সি + +, পাইথন এবং লিস্প) উভয়ই বিএসডি লাইসেন্সের শর্তাবলীর অধীনে প্রকাশিত হয় এবং যেমন ওপেন সোর্স সফ্টওয়্যার এবং বাণিজ্যিক ও গবেষণা উভয়ের ব্যবহারের জন্য বিনামূল্যে। অন্যান্য প্যাকেজগুলির বেশিরভাগই বিভিন্ন ওপেন সোর্স লাইসেন্সের অধীনে লাইসেন্সপ্রাপ্ত। এই অন্যান্য প্যাকেজগুলি সাধারণভাবে ব্যবহৃত কার্যকারিতা এবং অ্যাপ্লিকেশন যেমন হার্ডওয়্যার ড্রাইভার, রোবট মডেল, ডেটাটাইপ, পরিকল্পনা, উপলব্ধি, একযোগে স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিং (এসএলএএম), সিমুলেশন সরঞ্জাম এবং অন্যান্য অ্যালগরিদম প্রয়োগ করে। প্রধান আরওএস ক্লায়েন্ট লাইব্রেরিগুলি একটি ইউনিক্স-সদৃশ সিস্টেমের দিকে পরিচালিত হয়, বেশিরভাগ ক্ষেত্রেই ওপেন-সোর্স সফ্টওয়্যার নির্ভরতার বড় সেটের উপর নির্ভরশীলতার কারণে। এই ক্লায়েন্ট লাইব্রেরির জন্য, উবুন্টু লিনাক্সকে "সমর্থিত" হিসাবে তালিকাভুক্ত করা হয়েছে এবং অন্যান্য রূপ যেমন ফেডোরা লিনাক্স, ম্যাকোস এবং মাইক্রোসফ্ট উইন্ডোজকে "পরীক্ষামূলক" হিসাবে মনোনীত করা হয়েছে এবং সম্প্রদায় দ্বারা সমর্থিত। স্থানীয় জাভা আর. ও. এস ক্লায়েন্ট লাইব্রেরি অবশ্য এই সীমাবদ্ধতাগুলি ভাগ করে না এবং অ্যান্ড্রয়েড ওএসের জন্য আর. ও. এস-ভিত্তিক সফ্টওয়্যার লিখতে সক্ষম করেছে। আরওএস-কে আনুষ্ঠানিকভাবে সমর্থিত ম্যাটল্যাব টুলবক্সে সংহত করতে সক্ষম করেছে যা লিনাক্স, ম্যাকোস এবং মাইক্রোসফ্ট উইন্ডোজে ব্যবহার করা যেতে পারে। একটি জাভাস্ক্রিপ্ট ক্লায়েন্ট লাইব্রেরিও তৈরি করা হয়েছে যা যে কোনও মান-সঙ্গতিপূর্ণ ওয়েব ব্রাউজারের মাধ্যমে একটি আরওএস সিস্টেমে সফ্টওয়্যারকে সংহত করতে সক্ষম করে। ইতিহাস স্ট্যানফোর্ডের প্রথম দিকের দিনগুলি (2007 এবং তার আগে) 2007 সালের কিছু সময় আগে, যা শেষ পর্যন্ত আরওএস হয়ে উঠবে তার প্রথম টুকরোগুলি স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়ে একত্রিত হতে শুরু করে। স্ট্যানফোর্ডে কেনেথ স্যালিসবারির রোবোটিক্স ল্যাবরেটরিতে কর্মরত পিএইচডি শিক্ষার্থী এরিক বার্জার এবং কিনান উইরোবেক পার্সোনাল রোবোটিক্স প্রোগ্রামের নেতৃত্ব দিচ্ছিলেন। মানুষের পরিবেশে ম্যানিপুলেশন কাজ করার জন্য রোবট নিয়ে কাজ করার সময়, দুই শিক্ষার্থী লক্ষ্য করেন যে তাদের অনেক সহকর্মী রোবোটিক্সের বৈচিত্র্যময় প্রকৃতির কারণে পিছিয়ে পড়েছিলেনঃ একজন দুর্দান্ত সফ্টওয়্যার বিকাশকারীর প্রয়োজনীয় হার্ডওয়্যার জ্ঞান নাও থাকতে পারে, যে কেউ অত্যাধুনিক পথ পরিকল্পনা বিকাশ করছে সে হয়তো জানে না কিভাবে প্রয়োজনীয় কম্পিউটার দৃষ্টি করতে হয়। এই পরিস্থিতির প্রতিকারের প্রচেষ্টায়, দুই ছাত্র একটি বেসলাইন ব্যবস্থা তৈরি করতে শুরু করে যা একাডেমিয়ায় অন্যদের গড়ে তোলার জন্য একটি প্রারম্ভিক স্থান প্রদান করবে। এরিক বার্জারের ভাষায়, "এমন কিছু যা সেই সমস্ত বিভিন্ন মাত্রায় স্তন্যপান করেনি।" এই একীভূতকরণ ব্যবস্থার দিকে তাদের প্রথম পদক্ষেপে, দুজনেই একটি হার্ডওয়্যার প্রোটোটাইপ হিসাবে পিআর1 তৈরি করেছিলেন এবং এটি থেকে সফ্টওয়্যার নিয়ে কাজ শুরু করেছিলেন, অন্যান্য প্রাথমিক ওপেন-সোর্স রোবোটিক সফ্টওয়্যার ফ্রেমওয়ার্ক থেকে সর্বোত্তম অনুশীলনগুলি ধার করেছিলেন, বিশেষত সুইচইয়ার্ড, এমন একটি সিস্টেম যা মরগান কুইগলি, অন্য স্ট্যানফোর্ড পিএইচডি শিক্ষার্থী, স্ট্যানফোর্ড আর্টিফিশিয়াল ইন্টেলিজেন্স ল্যাবরেটরি দ্বারা স্ট্যানফোর্ড আর্টিফিশিয়াল ইন্টেলিজেন্স রোবট (এসটিএআইআর) এর সমর্থনে কাজ করছিলেন। জোয়ানা হফম্যান এবং অ্যালেন রসম্যান 50,000 মার্কিন ডলারের প্রাথমিক তহবিল সরবরাহ করেছিলেন, যা পিআর1-এর বিকাশকে সমর্থন করেছিল। আরও উন্নয়নের জন্য তহবিল চাইতে গিয়ে, এরিক বার্জার এবং কিনান ওয়াইরোবেক উইলো গ্যারেজের প্রতিষ্ঠাতা স্কট হাসানের সাথে দেখা করেন, একটি প্রযুক্তি ইনকিউবেটর যা একটি স্বায়ত্তশাসিত এসইউভি এবং একটি সৌর স্বায়ত্তশাসিত নৌকায় কাজ করছিল। হাসান বার্জার এবং উইরোবেকের "রোবোটিক্সের জন্য লিনাক্স"-এর দৃষ্টিভঙ্গি ভাগ করে নিয়েছিলেন এবং তাদের উইলো গ্যারেজে এসে কাজ করার জন্য আমন্ত্রণ জানিয়েছিলেন। উইলো গ্যারেজ 2007 সালের জানুয়ারিতে শুরু হয়েছিল এবং 2007 সালের 7ই নভেম্বর সোর্সফোর্জের কাছে আরওএস কোডের প্রথম প্রতিশ্রুতি দেওয়া হয়েছিল। উইলো গ্যারেজ (2007-2013) উইলো গ্যারেজ পিআর1-এর অনুসরণ হিসাবে পিআর2 রোবট এবং এটি চালানোর জন্য সফ্টওয়্যার হিসাবে আরওএস তৈরি করতে শুরু করে। বিশটিরও বেশি প্রতিষ্ঠানের দলগুলি মূল সফ্টওয়্যার এবং ক্রমবর্ধমান সংখ্যক প্যাকেজ উভয়ই আরওএস-এ অবদান রেখেছে, যা আরও বৃহত্তর সফ্টওয়্যার বাস্তুতন্ত্র গঠনের জন্য আরওএস-এর সাথে কাজ করেছে। উইলো-র বাইরের লোকেরা আরওএস-এ অবদান রাখছিল (বিশেষত স্ট্যানফোর্ডের স্টায়ার প্রকল্প থেকে) এর অর্থ ছিল যে আরওএস শুরু থেকেই একটি মাল্টি-রোবট প্ল্যাটফর্ম ছিল। যদিও উইলো গ্যারেজের অন্যান্য প্রকল্পগুলি প্রাথমিকভাবে চলমান ছিল, সেগুলি পার্সোনাল রোবোটিক্স প্রোগ্রামের পক্ষে বাতিল করা হয়েছিলঃ পি. আর. 2-কে একাডেমিয়ার জন্য একটি গবেষণা প্ল্যাটফর্ম হিসাবে এবং আর. ও. এস-কে ওপেন-সোর্স রোবোটিক্স স্ট্যাক হিসাবে উৎপাদনের দিকে মনোনিবেশ করা হয়েছিল যা একাডেমিক গবেষণা এবং প্রযুক্তিগত স্টার্টআপ উভয়েরই ভিত্তি স্থাপন করবে, অনেকটা ওয়েব-ভিত্তিক স্টার্টআপগুলির জন্য এল. এ. এম. পি স্ট্যাকের মতো। 2008 সালের ডিসেম্বরে, উইলো গ্যারেজ তাদের তিনটি অভ্যন্তরীণ মাইলফলকের মধ্যে প্রথমটি পূরণ করেঃ দুই দিনের জন্য পিআর 2-এর জন্য অবিচ্ছিন্ন নেভিগেশন এবং পাই কিলোমিটারের দূরত্ব। এর পরপরই, আর. ও. এস-এর একটি প্রাথমিক সংস্করণ (ম্যাঙ্গো ট্যাঙ্গো) প্রকাশিত হয়, তারপরে প্রথম আর. ভি. আই. জেড ডকুমেন্টেশন এবং আর. ও. এস-এর উপর প্রথম গবেষণাপত্র প্রকাশিত হয়। গ্রীষ্মের গোড়ার দিকে, দ্বিতীয় অভ্যন্তরীণ মাইলফলকঃ পিআর 2 অফিসে চলাচল করা, দরজা খোলা এবং নিজেকে প্লাগ ইন করা, পৌঁছেছিল। এর পরে আগস্টে ROS.org ওয়েবসাইট চালু করা হয়। আর. ও. এস-এর প্রাথমিক টিউটোরিয়ালগুলি 2010 সালের জানুয়ারিতে আর. ও. এস. 1 প্রকাশের প্রস্তুতির জন্য ডিসেম্বরে পোস্ট করা হয়েছিল। এটি ছিল মাইলফলক 3: উইলো গ্যারেজের প্রকৌশলীরা পূর্ববর্তী 3 বছরে যে বিপুল দক্ষতার বিকাশ করেছিলেন তার জন্য প্রচুর ডকুমেন্টেশন এবং টিউটোরিয়াল তৈরি করা। এর পরে, উইলো গ্যারেজ তার দীর্ঘতম লক্ষ্যগুলির মধ্যে একটি অর্জন করেছেঃ যোগ্য একাডেমিক প্রতিষ্ঠানগুলিকে 10টি পিআর2 রোবট প্রদান করা। এটি দীর্ঘকাল ধরে প্রতিষ্ঠাতাদের একটি লক্ষ্য ছিল, কারণ তারা অনুভব করেছিলেন যে পিআর2 বিশ্বজুড়ে রোবোটিক্স গবেষণা শুরু করতে পারে। তারা ফ্রেইবুর্গ বিশ্ববিদ্যালয় (জার্মানি), রবার্ট বশ জিএমবিএইচ, জর্জিয়া ইনস্টিটিউট অফ টেকনোলজি, কেইউ লিউভেন (বেলজিয়াম), ম্যাসাচুসেটস ইনস্টিটিউট অফ টেকনোলজি (এমআইটি), স্ট্যানফোর্ড বিশ্ববিদ্যালয়, টেকনিক্যাল ইউনিভার্সিটি অফ মিউনিখ (জার্মানি), ইউনিভার্সিটি অফ ক্যালিফোর্নিয়া, বার্কলে, ইউনিভার্সিটি অফ পেনসিলভেনিয়া, ইউনিভার্সিটি অফ সাউদার্ন ক্যালিফোর্নিয়া (ইউএসসি) এবং ইউনিভার্সিটি অফ টোকিও (জাপান) সহ বিভিন্ন প্রতিষ্ঠানকে এগারোটি পিআর2 প্রদান করে। এটি, উইলো গ্যারেজের অত্যন্ত সফল ইন্টার্নশিপ প্রোগ্রামের সাথে মিলিত হয়ে (2008 থেকে 2010 সাল পর্যন্ত মেলোনি ওয়াইজ দ্বারা পরিচালিত), রোবোটিক বিশ্ব জুড়ে আরওএস সম্পর্কে প্রচার করতে সহায়তা করেছে। প্রথম আনুষ্ঠানিক আর. ও. এস বিতরণ মুক্তিঃ আর. ও. এস বক্স টার্টল, 2010 সালের 2রা মার্চ মুক্তি পায়, যা প্রথমবার জনসাধারণের ব্যবহারের জন্য সংস্করণযুক্ত প্যাকেজগুলির একটি সেটের সাথে আর. ও. এস আনুষ্ঠানিকভাবে বিতরণ করা হয়েছিল। এই উন্নয়নগুলি প্রথম ড্রোন চালিত আরওএস, প্রথম স্বায়ত্তশাসিত গাড়ি চালিত আরওএস এবং লেগো মাইন্ডস্টর্মের জন্য আরওএস-এর অভিযোজনের দিকে পরিচালিত করে। পিআর2 বিটা প্রোগ্রামটি ভালভাবে চলছে, পিআর2 রোবটটি 2010 সালের 9ই সেপ্টেম্বর বাণিজ্যিক ক্রয়ের জন্য আনুষ্ঠানিকভাবে মুক্তি পায়। 2011 সাল ছিল আরওএস-এর জন্য একটি ব্যানার বছর, যেখানে 15ই ফেব্রুয়ারি আরওএস ব্যবহারকারীদের জন্য একটি প্রশ্নোত্তর ফোরাম, আরওএস উত্তর চালু করা হয়; 18ই এপ্রিল অত্যন্ত সফল টার্টলবট রোবট কিট চালু করা হয়; এবং 5ই মে আরওএস সংগ্রহস্থলের মোট সংখ্যা 100 ছাড়িয়ে যায়। উইলো গ্যারেজ 2012 সালের এপ্রিলে ওপেন সোর্স রোবোটিক্স ফাউন্ডেশন (ওএসআরএফ) তৈরি করে শুরু হয়েছিল। ও. এস. আর. এফ-কে অবিলম্বে ডিফেন্স অ্যাডভান্সড রিসার্চ প্রজেক্টস এজেন্সি (ডি. এ. আর. পি. এ) একটি সফ্টওয়্যার চুক্তি প্রদান করে। সেই বছরের শেষের দিকে, মিনেসোটার সেন্ট পল-এ প্রথম রসকন অনুষ্ঠিত হয়, রসকের উপর প্রথম বই, রসক বাই এক্সাম্পল প্রকাশিত হয়, এবং রসক চালানোর জন্য প্রথম বাণিজ্যিক রোবট ব্যাক্সটার, রিথিংক রোবোটিক্স দ্বারা ঘোষণা করা হয়। নভেম্বর মাসে পঞ্চম বার্ষিকী উদযাপনের পরপরই, 2012 সালের 3রা ডিসেম্বর থেকে প্রতিটি মহাদেশে আরওএস চলতে শুরু করে। 2013 সালের ফেব্রুয়ারিতে, ওএসআরএফ আরওএস-এর প্রাথমিক সফ্টওয়্যার রক্ষণাবেক্ষণকারী হয়ে ওঠে, আগস্ট মাসে ঘোষণার পূর্বাভাস দেয় যে উইলো গ্যারেজ তার প্রতিষ্ঠাতা, উপযুক্ত প্রযুক্তি দ্বারা শোষিত হবে। এই মুহুর্তে, আরওএস সাতটি প্রধান সংস্করণ (আরওএস গ্রুভি পর্যন্ত) প্রকাশ করেছিল এবং সারা বিশ্বে এর ব্যবহারকারী ছিল। আরওএস উন্নয়নের এই অধ্যায়টি চূড়ান্ত করা হবে যখন ক্লিয়ারপাথ রোবোটিক্স 2014 সালের গোড়ার দিকে পিআর 2-এর জন্য সমর্থন দায়িত্ব গ্রহণ করবে। ওএসআরএফ এবং ওপেন রোবোটিক্স (2013-বর্তমান) ওএসআরএফ আরওএস-এর প্রাথমিক বিকাশের দায়িত্ব গ্রহণের পর থেকে প্রতি বছর একটি নতুন সংস্করণ প্রকাশ করা হয়েছে, যেখানে আরওএস-এর প্রতি আগ্রহ ক্রমাগত বৃদ্ধি পাচ্ছে। 2012 সাল থেকে প্রতি বছর দুটি ফ্ল্যাগশিপ রোবোটিক্স সম্মেলন আই. সি. আর. এ বা আই. আর. ও. এস-এর সাথে সহ-অবস্থিত রসকন অনুষ্ঠিত হয়ে আসছে। বিভিন্ন দেশে আরওএস ডেভেলপারদের বৈঠকের আয়োজন করা হয়েছে, বেশ কয়েকটি আরওএস বই প্রকাশিত হয়েছে এবং অনেক শিক্ষামূলক কর্মসূচি শুরু হয়েছে। 2014 সালের 1লা সেপ্টেম্বর, নাসা মহাকাশে আরওএস চালানোর জন্য প্রথম রোবট ঘোষণা করেঃ রোবটনট 2, আন্তর্জাতিক মহাকাশ স্টেশনে। 2017 সালে, ও. এস. আর. এফ তার নাম পরিবর্তন করে ওপেন রোবোটিক্স রাখে। প্রযুক্তি জায়ান্ট অ্যামাজন এবং মাইক্রোসফ্ট এই সময়ে আরওএস-এ আগ্রহ দেখাতে শুরু করে, মাইক্রোসফ্ট 2018 সালের সেপ্টেম্বরে উইন্ডোজে মূল আরওএস পোর্ট করে, তারপরে অ্যামাজন ওয়েব সার্ভিসেস 2018 সালের নভেম্বরে রোবোমেকার প্রকাশ করে। সম্ভবত ওএসআরএফ/ওপেন রোবোটিক্স বছরের সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ উন্নয়ন ছিল আরওএস 2-এর প্রস্তাব, যা রিয়েল-টাইম প্রোগ্রামিং, কম্পিউটিং পরিবেশের বিস্তৃত বৈচিত্র্য এবং আরও আধুনিক প্রযুক্তিকে সমর্থন করার উদ্দেশ্যে করা হয়েছে। আরওএস 2 ঘোষণা করা হয়েছিল আরওএসসিওএন 2014-তে, সংগ্রহস্থলে প্রথম প্রতিশ্রুতি দেওয়া হয়েছিল ফেব্রুয়ারী 2015-এ, তারপরে আগস্ট 2015-এ আলফা মুক্তি পায়। আর. ও. এস 2-এর প্রথম বিতরণ মুক্তি, আর্দেন্ট অ্যাপালোন, 8ই ডিসেম্বর 2017-এ মুক্তি পায়, যা পরবর্তী প্রজন্মের আর. ও. এস উন্নয়নের একটি নতুন যুগের সূচনা করে। ডিজাইন ফিলোসফি আরওএস ওপেন সোর্স হিসাবে ডিজাইন করা হয়েছিল, যার উদ্দেশ্য ছিল যে ব্যবহারকারীরা আরওএস-এর মূল অংশের সাথে মিথস্ক্রিয়া করে এমন সরঞ্জাম এবং গ্রন্থাগারগুলির কনফিগারেশন বেছে নিতে সক্ষম হবেন যাতে ব্যবহারকারীরা তাদের সফ্টওয়্যার স্ট্যাকগুলি তাদের রোবট এবং অ্যাপ্লিকেশন এলাকার সাথে খাপ খাইয়ে নিতে পারে। যেমন, সাধারণ কাঠামোর বাইরে খুব কমই রয়েছে যা আরওএস-এর মূল বিষয়, যার মধ্যে প্রোগ্রামগুলি অবশ্যই বিদ্যমান এবং যোগাযোগ করতে হবে। এক অর্থে, আর. ও. এস হল নোড এবং বার্তা প্রেরণের পিছনে অন্তর্নিহিত প্লাম্বিং। যাইহোক, বাস্তবে, আরওএস কেবল সেই প্লাম্বিং নয়, তবে সরঞ্জামগুলির একটি সমৃদ্ধ এবং পরিপক্ক সেট, প্যাকেজ দ্বারা সরবরাহ করা রোবট-অজ্ঞেয় দক্ষতার একটি বিস্তৃত সেট এবং আরওএস-এ সংযোজনগুলির একটি বৃহত্তর বাস্তুতন্ত্র। গণনা গ্রাফ মডেল আরওএস প্রক্রিয়াগুলি একটি গ্রাফ কাঠামোতে নোড হিসাবে উপস্থাপিত হয়, যা বিষয় নামক প্রান্ত দ্বারা সংযুক্ত থাকে। আরওএস নোডগুলি বিষয়গুলির মাধ্যমে একে অপরের কাছে বার্তা প্রেরণ করতে পারে, অন্যান্য নোডে পরিষেবা কল করতে পারে, অন্যান্য নোডের জন্য একটি পরিষেবা প্রদান করতে পারে বা প্যারামিটার সার্ভার নামে একটি সাম্প্রদায়িক ডাটাবেস থেকে ভাগ করা ডেটা সেট বা পুনরুদ্ধার করতে পারে। আরওএস মাস্টার নামে একটি প্রক্রিয়া নোডগুলি নিজের কাছে নিবন্ধিত করে, বিষয়গুলির জন্য নোড-টু-নোড যোগাযোগ স্থাপন করে এবং প্যারামিটার সার্ভার আপডেটগুলি নিয়ন্ত্রণ করে এই সমস্ত কিছু সম্ভব করে তোলে। বার্তা এবং পরিষেবা কলগুলি মাস্টারের মধ্য দিয়ে যায় না, বরং মাস্টার সমস্ত নোড প্রক্রিয়াগুলির মধ্যে পিয়ার-টু-পিয়ার যোগাযোগ স্থাপন করে যখন তারা মাস্টারের কাছে নিজেদের নিবন্ধিত করে। এই বিকেন্দ্রীভূত স্থাপত্য রোবটকে ভালভাবে ধার দেয়, যা প্রায়শই নেটওয়ার্কযুক্ত কম্পিউটার হার্ডওয়্যারের একটি উপসেট নিয়ে গঠিত এবং ভারী কম্পিউটিং বা কমান্ডের জন্য অফ-বোর্ড কম্পিউটারের সাথে যোগাযোগ করতে পারে। নোড একটি নোড আরওএস গ্রাফ চালিত একটি প্রক্রিয়া উপস্থাপন করে। প্রতিটি নোডের একটি নাম থাকে, যা এটি অন্য কোনও পদক্ষেপ নেওয়ার আগে আরওএস মাস্টারের কাছে নিবন্ধিত করে। বিভিন্ন নামের একাধিক নোড বিভিন্ন নামস্থানের অধীনে বিদ্যমান থাকতে পারে, অথবা একটি নোডকে বেনামী হিসাবে সংজ্ঞায়িত করা যেতে পারে, এই ক্ষেত্রে এটি এলোমেলোভাবে তার প্রদত্ত নামে যোগ করার জন্য একটি অতিরিক্ত শনাক্তকারী তৈরি করবে। নোডগুলি আর. ও. এস প্রোগ্রামিংয়ের কেন্দ্রে থাকে, কারণ বেশিরভাগ আর. ও. এস ক্লায়েন্ট কোড একটি আর. ও. এস নোডের আকারে থাকে যা অন্যান্য নোড থেকে প্রাপ্ত তথ্যের উপর ভিত্তি করে পদক্ষেপ নেয়, অন্যান্য নোডে তথ্য পাঠায় বা অন্যান্য নোডে এবং থেকে ক্রিয়াকলাপের জন্য অনুরোধ পাঠায় এবং গ্রহণ করে। বিষয়গুলিকে বাস বলা হয় যার উপর নোডগুলি বার্তা পাঠায় এবং গ্রহণ করে। বিষয়ের নামগুলি অবশ্যই তাদের নামস্থানের মধ্যেও অনন্য হতে হবে। একটি বিষয়ে বার্তা পাঠানোর জন্য, একটি নোডকে অবশ্যই উক্ত বিষয়ে প্রকাশ করতে হবে, এবং বার্তা পেতে এটি অবশ্যই সাবস্ক্রাইব করতে হবে। প্রকাশ/সাবস্ক্রাইব মডেলটি বেনামীঃ কোনও নোড জানে না যে কোন নোড কোনও বিষয়ে পাঠাচ্ছে বা গ্রহণ করছে, কেবল এটি সেই বিষয়ে পাঠাচ্ছে/গ্রহণ করছে। একটি বিষয়ে পাঠানো বার্তার ধরন ব্যাপকভাবে পরিবর্তিত হয় এবং ব্যবহারকারী-সংজ্ঞায়িত হতে পারে। এই বার্তাগুলির বিষয়বস্তু সেন্সর ডেটা, মোটর নিয়ন্ত্রণ কমান্ড, রাষ্ট্রীয় তথ্য, অ্যাকচুয়েটর কমান্ড বা অন্য কিছু হতে পারে। পরিষেবাগুলি একটি নোড পরিষেবাগুলির বিজ্ঞাপনও দিতে পারে। একটি পরিষেবা এমন একটি ক্রিয়ার প্রতিনিধিত্ব করে যা একটি নোড নিতে পারে যার একটি একক ফলাফল থাকবে। যেমন, পরিষেবাগুলি প্রায়শই এমন ক্রিয়াগুলির জন্য ব্যবহৃত হয় যার একটি নির্দিষ্ট শুরু এবং শেষ রয়েছে, যেমন একটি চাকা এনকোডার থেকে একটি চাকা মোটর বা ওডোমিটার ডেটাতে বেগ কমান্ড প্রক্রিয়াকরণের পরিবর্তে একটি এক-ফ্রেম চিত্র ক্যাপচার করা। নোডগুলি একে অপরের কাছ থেকে পরিষেবা এবং কল পরিষেবাগুলির বিজ্ঞাপন দেয়। প্যারামিটার সার্ভার প্যারামিটার সার্ভার হল নোডের মধ্যে ভাগ করা একটি ডাটাবেস যা স্ট্যাটিক বা আধা-স্ট্যাটিক তথ্যের সাম্প্রদায়িক প্রবেশাধিকারের অনুমতি দেয়। যে তথ্য ঘন ঘন পরিবর্তিত হয় না এবং যেমন কদাচিৎ অ্যাক্সেস করা হবে, যেমন পরিবেশে দুটি নির্দিষ্ট বিন্দুর মধ্যে দূরত্ব, বা রোবটের ওজন, প্যারামিটার সার্ভারে সংরক্ষণের জন্য ভাল প্রার্থী। টুলস আরওএস-এর মূল কার্যকারিতা বিভিন্ন সরঞ্জাম দ্বারা বর্ধিত করা হয় যা ডেভেলপারদের ডেটা কল্পনা এবং রেকর্ড করতে, সহজেই আরওএস প্যাকেজ কাঠামো নেভিগেট করতে এবং জটিল কনফিগারেশন এবং সেটআপ প্রক্রিয়াগুলি স্বয়ংক্রিয়ভাবে স্ক্রিপ্ট তৈরি করতে দেয়। এই সরঞ্জামগুলির সংযোজন বেশ কয়েকটি সাধারণ রোবোটিক্স বিকাশের সমস্যার সমাধান এবং সমাধান প্রদানের মাধ্যমে আরওএস ব্যবহার করে সিস্টেমগুলির ক্ষমতা ব্যাপকভাবে বৃদ্ধি করে। এই সরঞ্জামগুলি অন্য যে কোনও অ্যালগরিদমের মতো প্যাকেজগুলিতে সরবরাহ করা হয়, তবে বিভিন্ন রোবোটিক কাজের জন্য হার্ডওয়্যার ড্রাইভার বা অ্যালগরিদমগুলির বাস্তবায়ন সরবরাহ করার পরিবর্তে, এই প্যাকেজগুলি টাস্ক এবং রোবট-অ্যাগনস্টিক সরঞ্জাম সরবরাহ করে যা বেশিরভাগ আধুনিক আরওএস ইনস্টলেশনের মূল অংশের সাথে আসে। (রোবট ভিজ্যুয়ালাইজেশন টুল) একটি ত্রিমাত্রিক ভিজ্যুয়ালাইজার যা রোবট, তারা যে পরিবেশে কাজ করে এবং সেন্সর ডেটা কল্পনা করতে ব্যবহৃত হয়। এটি বিভিন্ন ধরনের ভিজ্যুয়ালাইজেশন এবং প্লাগইন সহ একটি অত্যন্ত কনফিগারযোগ্য সরঞ্জাম। ইউনিফাইড রোবট ডেসক্রিপশন ফরম্যাট (ইউ. আর. ডি. এফ) হল রোবট মডেল বর্ণনার জন্য একটি এক্স. এম. এল ফাইল ফরম্যাট। এটি একটি কমান্ড লাইন টুল যা আরওএস বার্তার তথ্য রেকর্ড এবং প্লেব্যাক করতে ব্যবহৃত হয়। ব্যাগ নামে একটি ফাইল ফরম্যাট ব্যবহার করে, যা বিষয়গুলি শুনে এবং বার্তাগুলি আসার সাথে সাথে রেকর্ড করে আরওএস বার্তাগুলি লগ করে। একটি ব্যাগ থেকে বার্তা ফিরে বাজানো মূলত মূল নোডগুলির মতো যা আরওএস গণনা গ্রাফে ডেটা তৈরি করে, যা ব্যাগগুলিকে পরবর্তী বিকাশে ব্যবহার করার জন্য ডেটা রেকর্ডিংয়ের জন্য একটি দরকারী সরঞ্জাম করে তোলে। যদিও এটি শুধুমাত্র একটি কমান্ড লাইনের সরঞ্জাম, এটি একটি জিইউআই ইন্টারফেস প্রদান করে। ক্যাটকিন ক্যাটকিন হল আরওএস বিল্ড সিস্টেম, যা আরওএস গ্রুভির দ্বারা প্রতিস্থাপিত হয়েছে। ক্যাটকিন সিমেক ভিত্তিক, এবং একইভাবে ক্রস-প্ল্যাটফর্ম, ওপেন-সোর্স এবং ভাষা-স্বাধীন। প্যাকেজটি সরঞ্জামগুলির একটি স্যুট সরবরাহ করে যা ব্যাশ শেলের কার্যকারিতা বাড়ায়। এই সরঞ্জামগুলির মধ্যে রয়েছে, এবং, যা যথাক্রমে এলএস, সিডি এবং সিপি-র কার্যকারিতার প্রতিলিপি তৈরি করে। এই সরঞ্জামগুলির আরওএস সংস্করণগুলি ব্যবহারকারীদের যেখানে প্যাকেজটি অবস্থিত সেখানে ফাইল পথের জায়গায় প্যাকেজের নাম ব্যবহার করার অনুমতি দেয়। প্যাকেজটি বেশিরভাগ আরওএস ইউটিলিটিগুলিতে ট্যাব-সমাপ্তি যোগ করে এবং এতে রোজড অন্তর্ভুক্ত থাকে, যা নির্বাচিত ডিফল্ট টেক্সট এডিটরের সাথে একটি প্রদত্ত ফাইল সম্পাদনা করে, যা আরওএস প্যাকেজে এক্সিকিউটেবল চালায়। কম পরিমাণে ZSH এবং TCSH-এর জন্য একই কার্যকারিতা সমর্থন করে। স্থানীয়ভাবে এবং দূরবর্তীভাবে একাধিক আর. ও. এস নোড চালু করার পাশাপাশি আর. ও. এস প্যারামিটার সার্ভারে প্যারামিটার সেট করার জন্য ব্যবহৃত একটি সরঞ্জাম। কনফিগারেশন ফাইলগুলি, যা এক্স. এম. এল ব্যবহার করে লেখা হয়, সহজেই একটি জটিল সূচনা এবং কনফিগারেশন প্রক্রিয়াটিকে একক কমান্ডে স্বয়ংক্রিয় করতে পারে। স্ক্রিপ্টগুলি অন্যান্য স্ক্রিপ্টগুলি অন্তর্ভুক্ত করতে পারে, নির্দিষ্ট মেশিনে নোডগুলি চালু করতে পারে এবং এমনকি কার্যকর করার সময় মারা যাওয়া প্রক্রিয়াগুলি পুনরায় চালু করতে পারে। নোট আরওএস-এর প্যাকেজগুলিতে সাধারণ রোবোটিক্স কার্যকারিতা এবং অ্যালগরিদমগুলির অনেকগুলি ওপেন-সোর্স বাস্তবায়ন রয়েছে। এই ওপেন-সোর্স বাস্তবায়নগুলি প্যাকেজগুলিতে সংগঠিত হয়। অনেক প্যাকেজ আরওএস বিতরণের অংশ হিসাবে অন্তর্ভুক্ত করা হয়, অন্যগুলি ব্যক্তি দ্বারা তৈরি করা যেতে পারে এবং কোড ভাগ করে নেওয়ার সাইটগুলির মাধ্যমে বিতরণ করা যেতে পারে। নোটের কিছু প্যাকেজগুলির মধ্যে রয়েছেঃ সিস্টেম এবং সরঞ্জামগুলি পূর্বনির্ধারিত কাজের সাথে ইন্টারফেসের জন্য একটি প্রমিত ইন্টারফেস সরবরাহ করে। একটি একক প্রক্রিয়ায় একাধিক অ্যালগরিদম চালানোর একটি উপায় প্রদান করে। নন-আর. ও. এস প্রোগ্রামগুলির জন্য আর. ও. এস কার্যকারিতার জন্য একটি জে. এস. ও. এন এপিআই প্রদান করে। ম্যাপিং এবং স্থানীয়করণ স্ল্যাম টুলবক্স সম্পূর্ণ 2ডি স্ল্যাম এবং স্থানীয়করণ ব্যবস্থা প্রদান করে। একযোগে স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিংয়ের জন্য ওপেনস্ল্যামের জিম্যাপিং অ্যালগরিদমের জন্য একটি মোড়ক সরবরাহ করে। কার্টোগ্রাফার গুগলে তৈরি রিয়েল টাইম 2ডি এবং 3ডি স্ল্যাম অ্যালগরিদম সরবরাহ করে। অভিযোজিত মন্টে-কার্লো স্থানীয়করণের একটি বাস্তবায়ন প্রদান করে। নেভিগেশন নেভিগেশন একটি সমতল পরিবেশে একটি মোবাইল রোবট নেভিগেট করার ক্ষমতা প্রদান করে। ম্যানিপুলেশন মুভ ইট! রোবট ম্যানিপুলেটরদের জন্য গতি পরিকল্পনা ক্ষমতা প্রদান করে। এর ডিফল্ট প্ল্যানিং লাইব্রেরি হল ওপেন মোশন প্ল্যানিং লাইব্রেরি (ওএমপিএল)। পারসেপশন একটি মেটা-প্যাকেজ যা ওপেনসিভির সাথে আরওএস সংহত করার জন্য প্যাকেজ সরবরাহ করে। সমন্বিত ফ্রেম উপস্থাপনা আরওএস হাইড্রো পর্যন্ত সমন্বিত ফ্রেমগুলির প্রতিনিধিত্ব, ট্র্যাকিং এবং রূপান্তরের জন্য একটি সিস্টেম সরবরাহ করেছিল, যখন এটি পক্ষে অবচিত হয়েছিল। এটি গ্রন্থাগারের দ্বিতীয় প্রজন্ম, এবং হাইড্রো-র পরে আরওএস সংস্করণের জন্য একই ক্ষমতা প্রদান করে। সিমুলেশন একটি মেটা-প্যাকেজ যা গ্যাজেবো সিমুলেটরের সাথে আরওএস সংহত করার জন্য প্যাকেজ সরবরাহ করে। স্টেজ 2ডি স্টেজ সিমুলেটরের জন্য একটি ইন্টারফেস প্রদান করে। সংস্করণ এবং রিলিজ আরওএস রিলিজ অন্যান্য রিলিজের সাথে অসঙ্গতিপূর্ণ হতে পারে এবং প্রায়শই সংস্করণ নম্বরের পরিবর্তে কোড নাম দ্বারা উল্লেখ করা হয়। উবুন্টু এলটিএস সংস্করণ প্রকাশের পরে, বর্তমানে প্রতি বছর মে মাসে আরওএস একটি সংস্করণ প্রকাশ করে। আর. ও. এস 2 বর্তমানে প্রতি ছয় মাস অন্তর (ডিসেম্বর এবং জুলাই মাসে) একটি নতুন সংস্করণ প্রকাশ করে। এই রিলিজগুলি এক বছরের জন্য সমর্থিত। বর্তমানে দুটি সক্রিয় প্রধান সংস্করণ মুক্তি পাচ্ছেঃ আর. ও. এস 1 এবং আর. ও. এস 2। এর পাশাপাশি কমপক্ষে 2012 সাল থেকে আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল বা আরওএস-আই ডেরিভেট প্রকল্প রয়েছে। আরওএস 1 আরওএস 2 আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল একটি ওপেন সোর্স প্রকল্প (বিএসডি (লিগ্যাসি)/অ্যাপাচি 2 (পছন্দসই) লাইসেন্স) যা অটোমেশন এবং রোবোটিক্স উৎপাদনে আরওএস-এর উন্নত ক্ষমতা প্রসারিত করে। শিল্প পরিবেশে, একটি রোবট প্রোগ্রামিংয়ের দুটি ভিন্ন পদ্ধতি রয়েছেঃ হয় একটি বাহ্যিক মালিকানা নিয়ন্ত্রকের মাধ্যমে, সাধারণত আরওএস ব্যবহার করে প্রয়োগ করা হয়, অথবা রোবটের নিজ নিজ স্থানীয় প্রোগ্রামিং ভাষার মাধ্যমে। আর. ও. এস-কে তাই ক্লাসিক রোবট নিয়ামক-ভিত্তিক পদ্ধতির পরিবর্তে প্রোগ্রাম শিল্প রোবটের সফ্টওয়্যার-ভিত্তিক পদ্ধতি হিসাবে দেখা যেতে পারে। আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল রিপোজিটরিতে সাধারণ শিল্প ম্যানিপুলেটর, গ্রিপার, সেন্সর এবং ডিভাইস নেটওয়ার্কের জন্য ইন্টারফেস রয়েছে। এটি স্বয়ংক্রিয় 2ডি/3ডি সেন্সর ক্রমাঙ্কন, প্রক্রিয়া পথ/গতি পরিকল্পনা, স্ক্যান-এন-প্ল্যানের মতো অ্যাপ্লিকেশন, কিউটি ক্রিয়েটর আরওএস প্লাগইনের মতো বিকাশকারী সরঞ্জাম এবং নির্মাতাদের প্রয়োজনের জন্য নির্দিষ্ট প্রশিক্ষণ পাঠ্যক্রমের জন্য সফ্টওয়্যার লাইব্রেরিও সরবরাহ করে। আরওএস-1 শিল্প ও গবেষণা সদস্যদের একটি আন্তর্জাতিক কনসোর্টিয়াম দ্বারা সমর্থিত। প্রকল্পটি ইয়াস্কাওয়া মোটোম্যান রোবোটিক্স, সাউথওয়েস্ট রিসার্চ ইনস্টিটিউট এবং উইলো গ্যারেজের মধ্যে অটোমেশন তৈরির জন্য আরওএস-এর ব্যবহারকে সমর্থন করার জন্য একটি সহযোগিতামূলক প্রচেষ্টা হিসাবে শুরু হয়েছিল, যেখানে 2012 সালের জানুয়ারিতে শন এডওয়ার্ডস (এসডাব্লুআরআই) দ্বারা গিটহাব সংগ্রহস্থল প্রতিষ্ঠিত হয়েছিল। বর্তমানে, কনসোর্টিয়ামটি তিনটি গ্রুপে বিভক্ত; আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল কনসোর্টিয়াম আমেরিকা (এসডাব্লুআরআই-এর নেতৃত্বে এবং টেক্সাসের সান আন্তোনিওতে অবস্থিত), আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল কনসোর্টিয়াম ইউরোপ (ফ্রাউনহোফার আইপিএ-এর নেতৃত্বে এবং জার্মানির স্টুটগার্টে অবস্থিত) এবং আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল কনসোর্টিয়াম এশিয়া প্যাসিফিক (অ্যাডভান্সড রিমান্যুফ্যাকচারিং অ্যান্ড টেকনোলজি সেন্টার (এআরটিসি) এবং নানিয়াং টেকনোলজিকাল ইউনিভার্সিটি (এনটিইউ) এর নেতৃত্বে এবং সিঙ্গাপুরে অবস্থিত)। এই কনসোর্টিয়া আরওএস-1 প্রশিক্ষণ পরিচালনা, প্রযুক্তিগত সহায়তা প্রদান এবং আরওএস-1-এর জন্য ভবিষ্যতের রোডম্যাপ নির্ধারণের পাশাপাশি নতুন আরওএস-1 সক্ষমতা বিকাশের জন্য প্রাক-প্রতিযোগিতামূলক যৌথ শিল্প প্রকল্প পরিচালনা করে বিশ্বব্যাপী আরওএস-1 শিল্প সম্প্রদায়কে সমর্থন করে। আরওএস-সামঞ্জস্যপূর্ণ রোবট এবং হার্ডওয়্যার রোবট এবিবি, অ্যাডাপ্ট, ফ্যানুক, মোটোম্যান এবং ইউনিভার্সাল রোবটগুলি আরওএস-ইন্ডাস্ট্রিয়াল দ্বারা সমর্থিত। রিথিংক রোবোটিক্স, ইনকর্পোরেটেড-এর ব্যাক্সটার। সিকে-9: সেন্টাউরি রোবোটিক্সের রোবোটিক্স ডেভেলপমেন্ট কিট, আরওএস-কে সমর্থন করে। এইচইআরবি কার্নেগি মেলন বিশ্ববিদ্যালয়ে ইন্টেলের ব্যক্তিগত রোবোটিক্স প্রোগ্রাম হাস্কি এ 200-এ বিকশিত হয়েছেঃ ক্লিয়ারপাথ রোবোটিক্স পিআর 1 দ্বারা তৈরি (এবং আরওএস-এ সংহত) রোবটঃ স্ট্যানফোর্ড পিআর 2-এ কেন স্যালিসবারির ল্যাবে ব্যক্তিগত রোবট তৈরি করা হয়েছেঃ উইলো গ্যারেজ রেভেন 2 সার্জিক্যাল রোবোটিক রিসার্চ প্ল্যাটফর্মে ব্যক্তিগত রোবট তৈরি করা হচ্ছে। STAIR I এবং II: স্ট্যানফোর্ড সামিট এক্সএল-এ অ্যান্ড্রু এনজির গবেষণাগারে তৈরি রোবটঃ মোবাইল রোবট, রোবোটিক অস্ত্র এবং আরওএস স্থাপত্যের সাথে শিল্প সমাধানে বিশেষজ্ঞ একটি ইঞ্জিনিয়ারিং সংস্থা রোবোটনিক দ্বারা তৈরি মোবাইল রোবট। নাও হিউম্যানয়েডঃ ইউনিভার্সিটি অফ ফ্রেইবুর্গের হিউম্যানয়েড রোবটস ল্যাব ব্রাউন ইউনিভার্সিটি ইউবিআর1-এর প্রাথমিক বন্দরের উপর ভিত্তি করে নাও হিউম্যানয়েডের জন্য একটি আরওএস ইন্টিগ্রেশন তৈরি করেছেঃ উইলো গ্যারেজের একটি স্পিন-অফ আনবাউন্ডেড রোবোটিক্স দ্বারা বিকাশিত। আর. ও. এস. বটঃ হুসারিয়ন ওয়েবটসের স্বায়ত্তশাসিত রোবট প্ল্যাটফর্মঃ রোবট সিমুলেটর যা একটি সম্পূর্ণ আর. ও. এস প্রোগ্রামিং ইন্টারফেসকে সংহত করে। গোপাইগো 3: রাস্পবেরি পাই-ভিত্তিক শিক্ষামূলক রোবট, আরওএস সমর্থন করে। এসবিসি এবং হার্ডওয়্যার বিগলবোর্ডঃ বেলজিয়ামের ক্যাথোলিক ইউনিভার্সিটি লিউভেনের রোবোটিক্স ল্যাব বিগলবোর্ডে আরওএস পোর্ট করেছে। সিতারা এআরএম প্রসেসরগুলিতে অফিসিয়াল লিনাক্স এসডিকে-র অংশ হিসাবে আরওএস প্যাকেজের জন্য সমর্থন রয়েছে। রাস্পবেরি পাইঃ ইউবিকুইটি রোবোটিক্স দ্বারা আর. ও. এস-এর সাথে উবুন্টু মেট-এর ছবি; রাস্পবিয়ানের জন্য ইনস্টলেশন গাইড। আরও দেখুন ওপেন হার্ডওয়্যার রোবোটিক্স মিডলওয়্যার ওপেন-সোর্স সফ্টওয়্যার ফ্রি এবং ওপেন-সোর্স সফ্টওয়্যার প্যাকেজগুলির তালিকা রেফারেন্স স্টায়ারঃ দ্য স্ট্যানফোর্ড আর্টিফিশিয়াল ইন্টেলিজেন্স রোবট প্রজেক্ট, অ্যান্ড্রু ওয়াই. এনজি, স্টিফেন গোল্ড, মরগান কুইগলি, আশুতোষ সাক্সেনা, এরিক বার্জার। স্নোবার্ড, 2008। সম্পর্কিত প্রকল্প আরটি মিডলওয়্যার-রোবট মিডলওয়্যার স্ট্যান্ডার্ড/বাস্তবায়ন। আরটি-উপাদানটি অবজেক্ট ম্যানেজমেন্ট গ্রুপ দ্বারা আলোচনা/সংজ্ঞায়িত করা হয়। বাহ্যিক লিঙ্ক 2007 রোবোটিক্স 2007 সফ্টওয়্যার কম্পিউটার ভিশন সফ্টওয়্যার মুক্ত সফ্টওয়্যার অপারেটিং সিস্টেম ওপেন রোবোটিক্স ওপেন সোর্স রোবট অপারেটিং সিস্টেম ম্যানিপুলেশন রোবোটিক্স স্যুট সফ্টওয়্যার বিএসডি লাইসেন্স ব্যবহার করে