Kinodynamic planning
রোবোটিক্স এবং গতি পরিকল্পনায়, কাইনোডাইনামিক প্ল্যানিং হল সমস্যাগুলির একটি শ্রেণী যার জন্য বেগ, ত্বরণ এবং বল/টর্ক সীমা অবশ্যই সন্তুষ্ট করতে হবে, একসাথে গতিবিদ্যার সীমাবদ্ধতার সাথে যেমন বাধা এড়ানো। এই শব্দটি ব্রুস ডোনাল্ড, প্যাট জেভিয়ার, জন ক্যানি এবং জন রেইফ দ্বারা উদ্ভাবিত হয়েছিল। ডোনাল্ড এবং অন্যান্য। এই সমস্যার জন্য প্রথম পলিনোমিয়াল-টাইম এপ্রোক্সিমেশন স্কিম (পিটিএএস) তৈরি করা হয়েছিল। একটি প্রমাণিত পলিনোমিয়াল-টাইম ε-অ্যাপ্রোক্সিমেশন অ্যালগরিদম সরবরাহ করে, তারা সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণে একটি দীর্ঘস্থায়ী উন্মুক্ত সমস্যার সমাধান করেছে। তাদের প্রথম গবেষণাপত্রে স্থিতি, বেগ এবং ত্বরণের অবস্থার সীমা সাপেক্ষে বহুভুজ (2ডি) বা পলিহেড্রাল (3ডি) বাধাগুলির মধ্যে নিউটনীয় গতিবিদ্যার অধীনে একটি বিন্দু ভরের সময়-সর্বোত্তম নিয়ন্ত্রণ ("দ্রুততম পথ") বিবেচনা করা হয়েছিল। পরে তারা কৌশলটি অন্যান্য অনেক ক্ষেত্রে প্রসারিত করে, উদাহরণস্বরূপ, সম্পূর্ণ ল্যাগ্রাঞ্জিয়ান গতিবিদ্যার অধীনে থ্রিডি ওপেন-চেইন কাইনেমেটিক রোবটগুলিতে। আরও সম্প্রতি, কাইনোডাইনামিক পরিকল্পনার সমস্যা সমাধানের জন্য লেখকদের একটি বিস্তৃত পরিসর দ্বারা স্টোকাস্টিক অপ্টিমাইজেশন এবং পুনরাবৃত্তিমূলক নমুনার উপর ভিত্তি করে অনেক ব্যবহারিক হিউরিস্টিক অ্যালগরিদম তৈরি করা হয়েছিল। কাইনোডাইনামিক পরিকল্পনার জন্য এই কৌশলগুলি অনুশীলনে ভাল কাজ করে বলে দেখানো হয়েছে। যাইহোক, এই অনুসন্ধানমূলক কৌশলগুলির কোনওটিই গণনাকৃত সমাধানের অনুকূলতার নিশ্চয়তা দিতে পারে না (অর্থাৎ, তাদের কোনও কর্মক্ষমতার নিশ্চয়তা নেই), এবং কোনওটিই গাণিতিকভাবে মূল পিটিএএস অ্যালগরিদমের চেয়ে দ্রুত বলে প্রমাণিত হতে পারে না (অর্থাৎ, কোনওটিরই প্রমাণযোগ্যভাবে কম গণনামূলক জটিলতা নেই)। তথ্যসূত্র রোবট নিয়ন্ত্রণ স্বয়ংক্রিয় পরিকল্পনা এবং সময়সূচী রোবট গতিবিদ্যা অ্যালগরিদম