english: So we did a whole optimization process to find out the right structure, where to place the motors, how to connect them together, to be able to replay these motions as well as possible.
non_english: Ми проробили величезну робо́ту, щоб визначити оптимальну структуру, з’ясувати, де розмістити двигуни, як з’єднати їх докупи, щоб відтворити ці рухи так добре, як тільки можливо.