english: So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed back into this complicated 12-dimensional space, which the robot must do for control and then execution.
non_english: Tieto minimálne snapové dráhy v plochom priestore sú potom prevedené späť do toho komplikovaného 12-rozmerného priestoru, čo robot musí urobiť, kvôli ovládaniu a vykonávaniu.