鎌倉時代
1274年（文永十一年）、1281年（弘安四年）在幕府执权北条时宗的领导下取得两次反元侵略战争的胜利，而战后受货币经济影响，无法恩赏抗元官兵，导致御家人的贫困与御家人制度的解体。北条氏实行一族独裁，加深御家人和非御家人武士的反感。地方武士和农民的联合武装团体到处进行反幕活动。幕府由盛转衰。后醍醐天皇乘机发动正中之变与元弘之变。倒幕号召得到各地武士响应。1333年5月新田义贞攻陷镰仓，幕府灭亡。
平安时代
渤海國是公元698年到926年間以靺鞨族人的粟末部人為主體民族的君主制、多民族政權，其日本外交關係親密，文化、貿易交流頻繁，日本為了聯合渤海國對抗新羅，並視渤海國為日本藩國，727年（神龜四年），渤海首次向日本派出使團，759年日本太政大臣藤原仲麻呂聯合渤海國，準備遠征新羅，但此計畫因其與孝謙天皇不和及渤海方面情況有變等原因而流產。8世紀中期以後，渤海國與唐朝的關係好轉，因而渤海國對日關係開始轉向以貿易為主，但外交往來仍一直持續到926年渤海國被遼國所滅為止。期間渤海國34次派使團到日本。日本也曾13次派使團到靺鞨。