康奈尔笔记法
康奈尔笔记法（），又名5R笔记法，是康奈尔大学教育学教授于1940年代提出的一种笔记方法。他在畅销书《如何在大学学习》（）中提倡这种方法。
几何处理
虽然旋转不是线性变换，但一个微小的旋转可以线性化成反对称矩阵。同样的距离函数formula_9也不是线性的，但当formula_1的变化足够小时，也可以线性近似。于是可以使用迭代最近点法（ICP），每次迭代计算微小的变换，而不是一口气计算一个很大的变换。在迭代最近点法（ICP）中，从曲面formula_1选择formula_12个随机的样本点，并投影到曲面formula_2。为了在网格曲面上均匀抽样，抽样过程分为两步：在单一三角形内均匀抽样；不均匀地抽样三角形，使得每个三角形出现的概率正比于它的面积。单步最优变换从formula_4与它的投影计算而得，变换迭代到收敛为止。