行星任务计划办公室
“发现计划”是1990年底设立的一项低成本、有限范围的太阳系探测任务计划，它承继了“行星观察者计划”的目标。20世纪80年代末， NASA 选择了昂贵且更具雄心的任务来推进他们的目标，包括乔治·赫伯特·沃克·布什政府制定的建造自由号空间站和载人探索月球和火星的计划。然而，持续的成本超支和缺乏国会的支持，导致了任务项目小型化的趋势。 NASA 太阳系探索处（SSED）最初提议在行星探索者计划之后设立一项小型无人任务的新计划，根据探索者项目管理员汤姆· 克里米吉斯（Tom Krimigis）的建议，决定将其建立在探索者计划基础上，虽然受当时预算的困扰，大多数人对此均抱怀疑，但此模式下的计划得到了时任 NASA 局长丹尼尔·索尔·戈尔丁（Daniel S.Goldin）的支持，并在1992年获得国会正式批准。
火星96
在軌道探測器進入火星軌道之時，登陸探測器已經在火星上軟著陸。兩臺登陸探測器的程序是相同的，均先藉由氣動壓力減速，在距離火星表面19.1公里時開啟降落傘；18.3公里高空則與防熱盾分離。到達火星表面時，下方有安全氣囊的登陸探測器會與降落傘分離。著陸完成後，四片花瓣狀的外罩會打開，並傳送訊後給軌道探測器。 軌道探測器的第一個任務是確認兩臺登陸探測器均傳送成功著陸的訊號。釋放穿透探測器的時間為進入火星軌道環繞7至28天後進行，在穿透探測器釋放之前無法進行其他的科學研究，直到穿透探測器、某先推進部件被移除後方可進行。 兩枚穿透探測器的構造相同、著陸程序也一致。利用旋轉的方式脫離軌道探測器，並觸發固態火箭的啟動，開始朝向火星表面靠近。經過20~22小時後，穿透探測器會與火星表面大氣接觸，此時會啟動剎車裝置，前穿透部與後著陸部分離，如此可以使前穿透部插入更深的火星表面，穿刺進入後，可以透過與後著陸部的連線將訊息回傳給軌道探測器。 約進入火星軌道環繞1個月後，此時已拋棄推進裝置、釋放穿透探測器，正是進入主要科學探測階段。原定軌道探測器至少運作一個地球年，其中環繞軌道會飛越火衛二、但飛掠火衛一的計畫在最終版本未能實現。如過延展計畫付諸實行，多運行的2~3個月環繞週期將減至9小時。