镰仓幕府
鎌倉幕府（，1185年—1333年），是日本第一个幕府政权，政治中心在鎌倉，镰仓幕府存在的约150年也被称作镰仓时代。镰仓幕府建立者为河内源氏栋梁源赖朝，后演化为以北条時政、北条義時等为中心的坂东武士政权。初代“镰仓殿”源赖朝死后，由于御家人之间残酷的权力斗争，赖朝嫡流断絶，此后北条义时的嫡流、得宗家成为镰仓幕府的实际统治者。由于御家人与得宗家御内人之间的矛盾不断升级，镰仓政权的统治基石逐渐动摇，并最终被各路反镰仓的“恶党”势力攻灭，取而代之的是室町幕府。
平安时代
渤海國是公元698年到926年間以靺鞨族人的粟末部人為主體民族的君主制、多民族政權，其日本外交關係親密，文化、貿易交流頻繁，日本為了聯合渤海國對抗新羅，並視渤海國為日本藩國，727年（神龜四年），渤海首次向日本派出使團，759年日本太政大臣藤原仲麻呂聯合渤海國，準備遠征新羅，但此計畫因其與孝謙天皇不和及渤海方面情況有變等原因而流產。8世紀中期以後，渤海國與唐朝的關係好轉，因而渤海國對日關係開始轉向以貿易為主，但外交往來仍一直持續到926年渤海國被遼國所滅為止。期間渤海國34次派使團到日本。日本也曾13次派使團到靺鞨。