觀世音菩薩
據《悲華經》卷二記載，觀世音本名「不眴」，是無量劫前轉輪王無諍念的長子，因為其在寶藏佛前發願：「願我行菩薩道時，若有眾生遭受種種苦惱恐怖，退失追求正法的信念和力量，墮落到沒有光明的大黑暗處，身心不安憂愁孤獨貧窮困苦，沒有人可去請求保護，沒有依靠也沒有屋舍。如果他能夠憶念我，稱念我的名號，那求救的音聲被我天耳所聞，被我天眼所見，如是一切苦難眾生，若我不能為其免除如此種種痛苦煩惱，則終不成就阿耨多羅三藐三菩提佛果。」
菩萨
大乘佛教称某些菩萨在远古已成佛，如观世音菩萨过去佛号正法明如来，他們以大慈悲心，为度众生示現菩薩形象，倒駕慈航重入世間教化救度。一些早已成佛，而示現菩薩身的“倒駕慈航”聖者，也稱之為摩訶薩。菩薩摩訶薩發心將所有眾生從苦難、輪迴之中解脫。