地球自转
地球自转的角速度大约是每小时15度；而表面每点的线速度随纬度而变化，是赤道的线速度乘以纬度的余弦。因此赤道的线速度是最大的，两极的线速度最小，而赤道线的速度約465.1 m/s。
地球
由于地球不是理想的球体，而黄道面、白道面和赤道面都存在交角，太阳和月球对地球施加的力矩有垂直于自转角动量的分量，使得地球在自转的同时会发生進動，其周期为2.58万年，从而导致了恒星年和回归年的差异，即“岁差”。地球的倾斜角几乎不随时间变化而改变，但由于日月相对地球的位置不断变化导致地球受到的外力发生变化，地球在自转、进动时倾斜角仍然会有轻微、无规则的章動，其最大周期分量为18.6年，与月球交點的进动周期一致。地球也不是理想的刚体，受到地质运动、大气运动等作用的影响，地球的质量分布会发生变化，自转极点相对于地球表面同样也会有轻微的漂移，每年极点的位置会变化数米，自1900年以来，极点大约漂移了20米。这种漂移被称为极移。极移是一种準周期运动，主要的周期分量包括一个周期为一年的运动和一个周期为14个月的运动。前者通常被认为与大气运动有关，后者被称为錢德勒擺動。由于地球的自转角速度比月球和地球的公转角速度都大，受到潮汐摩擦的影响，地球的自转角速度随着时间变化缓慢减小，换言之，一天的时间逐渐变长。