行星任务计划办公室
“发现计划”是1990年底设立的一项低成本、有限范围的太阳系探测任务计划，它承继了“行星观察者计划”的目标。20世纪80年代末， NASA 选择了昂贵且更具雄心的任务来推进他们的目标，包括乔治·赫伯特·沃克·布什政府制定的建造自由号空间站和载人探索月球和火星的计划。然而，持续的成本超支和缺乏国会的支持，导致了任务项目小型化的趋势。 NASA 太阳系探索处（SSED）最初提议在行星探索者计划之后设立一项小型无人任务的新计划，根据探索者项目管理员汤姆· 克里米吉斯（Tom Krimigis）的建议，决定将其建立在探索者计划基础上，虽然受当时预算的困扰，大多数人对此均抱怀疑，但此模式下的计划得到了时任 NASA 局长丹尼尔·索尔·戈尔丁（Daniel S.Goldin）的支持，并在1992年获得国会正式批准。
发现计划
而就会合-舒梅克号任务而言，该方案的工作小组建议，第一次飞行任务应是前往一颗近地小行星。1991年在审查了一系列仅限于近地小行星飞行任务的提案后，于1993年12月正式选定会合-舒梅克号飞行任务，此后在发射前，进行了为期2年的研制。会合-舒梅克号于1996年2月15日发射升空，并在2000年2月14日抵达了小行星厄洛斯轨道。火星探路者于1996年12月4日发射，1997年7月4日登陆火星，带去了美国宇航局首辆火星探测车-“探路者号”。