鎌倉時代
镰仓时代（1185年－1333年），是日本歷史中以镰仓为全国政治中心的武家政权时代。从1185年镰仓政权替代平家政权任命全国守護、地頭开始至1333年（正庆二年，元弘三年）镰仓幕府灭亡。
平安时代
渤海國是公元698年到926年間以靺鞨族人的粟末部人為主體民族的君主制、多民族政權，其日本外交關係親密，文化、貿易交流頻繁，日本為了聯合渤海國對抗新羅，並視渤海國為日本藩國，727年（神龜四年），渤海首次向日本派出使團，759年日本太政大臣藤原仲麻呂聯合渤海國，準備遠征新羅，但此計畫因其與孝謙天皇不和及渤海方面情況有變等原因而流產。8世紀中期以後，渤海國與唐朝的關係好轉，因而渤海國對日關係開始轉向以貿易為主，但外交往來仍一直持續到926年渤海國被遼國所滅為止。期間渤海國34次派使團到日本。日本也曾13次派使團到靺鞨。