控制变量法
控制变量法（）是在蒙特卡洛方法中用于减少方差的一种技术方法。该方法通过对已知量的了解来减少对未知量估计的误差。
滑動模式控制
滑動（超）曲面的維度是formula_29，其中formula_4是狀態formula_15的個數，而formula_6是輸入信號（也就是控制信號）formula_13的個數。針對每個formula_34，有formula_35的滑動曲面，方程式為 滑動模式控制主要關鍵是選擇控制律，使得滑動模式（也就是formula_36曲面）存在，而且其他的系統軌跡可以進入滑動模式。滑動模式控制的原則是透過適當的控制策略，強迫性的限制系統在滑動曲面上，讓系統可以有理想的特性。當系統受滑動控制所限制，維持在滑動曲面上時，系統的動態特性可以用方程式(2)所得的降階系統所描述。