行星任务计划办公室
“发现计划”是1990年底设立的一项低成本、有限范围的太阳系探测任务计划，它承继了“行星观察者计划”的目标。20世纪80年代末， NASA 选择了昂贵且更具雄心的任务来推进他们的目标，包括乔治·赫伯特·沃克·布什政府制定的建造自由号空间站和载人探索月球和火星的计划。然而，持续的成本超支和缺乏国会的支持，导致了任务项目小型化的趋势。 NASA 太阳系探索处（SSED）最初提议在行星探索者计划之后设立一项小型无人任务的新计划，根据探索者项目管理员汤姆· 克里米吉斯（Tom Krimigis）的建议，决定将其建立在探索者计划基础上，虽然受当时预算的困扰，大多数人对此均抱怀疑，但此模式下的计划得到了时任 NASA 局长丹尼尔·索尔·戈尔丁（Daniel S.Goldin）的支持，并在1992年获得国会正式批准。
火星探测漫游者
恒星扫描器（带有备份系统）和太阳传感器使航天器可以通过分析太阳与其他恒星确定空间位置。航天器在5亿千米的旅程中可能偏离方向，因此共计划6次轨道修正和健康程度检测。为确保航天器到达火星上正确的着陆位置，2个轻质铝燃料箱携带了31千克联氨推进剂。巡航导航控制系统通过连续点火和脉冲点火进行三种机动，以确保航天器方向正确： MER航天器使用高频X波段无线电通讯。相对于S波段，X波段可使用小型天线，耗能也较低。导航信号通过低增益天线和中增益天线传送，二者分别安装于巡航级主构架的内环和外环。全向的低增益天线在地球附近使用，到达火星时转用波束较窄的中增益天线。巡航期间，航天器进行自旋稳定，转速为2RPM。天线和太阳能电池阵周期性的指向地球和太阳。