ซามูไร
เป็นที่เชื่อกันว่า รูปแบบของเหล่านักรบบนหลังม้า มือธนู และทหารเดินเท้าในช่วงศตวรรษที่ 6น่าจะเป็นตัวบทต้นแบบของซามูไรดั้งเดิม ขณะที่จุดกำเนิดของซามูไรสมัยใหม่ยังเป็นปัญหาที่โต้เถียงกันอยู่
ซามูไร
เดิมทีซามูไรเป็นเพียงนักรบรับจ้างให้กับองค์พระจักรพรรดิและกลุ่มชนชั้นสูง (คุเงะ () เท่านั้น แต่ต่อมาอำนาจของพวกเขาได้ก่อตัวขึ้นมาอย่างช้าๆ จนในที่สุดพวกเขาสามารถยึดอำนาจของผู้ปกครองชั้นสูงไว้ได้ และก่อร่างกลุ่มคณะที่ปกครองโดยซามูไรขึ้นมาแทน พวกเขาได้สร้างลำดับขั้นการบังคับบัญชาที่มีศูนย์กลางอยู่ที่ "โทเรียว" หรือหัวหน้าของพวกเขาขึ้นมา เพื่อทำการสะสมกำลังคนกับทรัพยากรต่างๆ และผูกพันธมิตรกับกลุ่มอื่นๆ ผู้ที่เป็นโทเรียวจะมีระยะห่างเฉพาะในความสัมพันธ์ที่มีต่อองค์จักรพรรดิ และต่อสมาชิกส่วนน้อยของหนึ่งในสามตระกูลมีระดับ (ตระกูลฟุจิวะระ ตระกูลมินะโมะโตะ และตระกูลไทระ) ในด้านระเบียบการปกครอง ตามหลักการแล้ว โทเรียวเหล่านี้จะถูกส่งไปรับตำแหน่งเป็นผู้ปกครองหรือผู้พิพากษาศาลแขวงตามจังหวัดต่างๆ เป็นเวลาสี่ปี แต่ในความเป็นจริง เมื่อพวกเขาหมดสมัยปกครองแล้ว ก็มักปฏิเสธที่จะกลับมาสู่เมืองหลวงอีกครั้ง และยังได้นำทายาทของตนมาสืบต่อตำแหน่งแทน เพื่อให้การทำงานต่อเนื่องไป และให้เป็นผู้นำทัพออกปราบกบฏทั่วทั้งญี่ปุ่น โดยเฉพาะในช่วงตอนกลางและตอนปลายของยุคเฮอัง