ซามูไร
เป็นที่เชื่อกันว่า รูปแบบของเหล่านักรบบนหลังม้า มือธนู และทหารเดินเท้าในช่วงศตวรรษที่ 6น่าจะเป็นตัวบทต้นแบบของซามูไรดั้งเดิม ขณะที่จุดกำเนิดของซามูไรสมัยใหม่ยังเป็นปัญหาที่โต้เถียงกันอยู่
ยิวยิตสู
ประวัติที่มาของจูจุสึนั้นไม่ชัดแจ้ง โดยมากกล่าวกันว่าถูกพัฒนาขึ้นมาในช่วงยุคของสงครามสมัย
ระหว่างศตวรรษที่ 8 ถึง 16 เนื่องจากเป็นยุคสมัยสงครามทำให้เกิดวิชาใหม่ ๆ ขึ้นมาจำนวนมาก 
ในอดีตประเทศญี่ปุ่นมีสำนักจูจุสึอยู่หลายร้อยสำนัก โดยแต่ละสำนักมีแนวทางในการฝึกของตัวเอง 
โดยมากจะรับอิทธิพลมาจากศิลปะการต่อสู้โบราณของซามูไรที่เรียกกันว่า ไทจุสสุ ซึ่งหมายถึงศิลปะการใช้ร่างกาย 
โดยจูจุสึนั้นเป็นชื่อเรียกกลางที่ใช้เรียก ศิลปะการต่อสู้มือเปล่าอีกชนิดหนึ่งนั่นเอง