베드로
예수의 승천 후 베드로는 예수를 대신하여 교회의 새로운 지도자가 되었으며 헤로데 1세에게 붙들렸다가 도망하여 소아시아 및 안티오키아에서 전도하였다. 기독교 전승에 따르면 그는 로마에서 교회를 지도하던 중 네로 황제의 박해에 휘말려 거꾸로 된 십자가에 못박혀 순교하였다고 전해 내려온다. 바티칸 시국의 성 베드로 대성전 아래에 그의 무덤이 있다고 전해진다. 베드로는 예수로부터 하느님의 나라의 열쇠를 부여받았기 때문에(마르 16,19), 로마 가톨릭교회와 동방 정교회에서는 그를 초대 교황으로 인식을 함께하고 있으나, 로마 가톨릭교회만이 현재까지 베드로의 후계자인 교황을 선출하고 있다. 가톨릭교회에서는 사도 바오로와 같은 날짜인 6월 29일을 베드로 사도의 대축일로 기념하고 있다.
로마 가톨릭교회
《가톨릭교회 교리서》에 의하면, 가톨릭교회는 ‘그리스도의 유일한 교회’로서, 니케아 콘스탄티노폴리스 신경에서 고백하는 ‘하나이고 거룩하고 보편되며 사도로부터 이어 오는 교회’이다. 그리고 가톨릭교회의 설립자는 예수 그리스도이며, 그는 열두 사도를 임명하여 자신의 사명을 계승하도록 하였다고 가르친다. 사도들은 바로 교회의 초기 주교들에 해당한다. 가톨릭교회는 그리스도가 승천하면서 사도들에게 “보라, 내가 세상 끝 날까지 언제나 너희와 함께 있겠다.”(마태 28,20)라고 약속했기 때문에, 사도들의 권한은 단절되지 않고 그들에게 서품받은 후계자들인 주교들이 계승하고, 또 주교들을 후임 주교들이 계승하는 방식으로 오늘날에도 여전히 행사하고 있다고 가르치고 있다. 특히 로마의 주교인 교황은 사도들의 으뜸인 베드로의 후계자인데, 교황은 그의 수위권을 이어받아 교회에서 행사하고 있다. 가톨릭교회는 또한 교황 비오 12세의 회칙 《그리스도의 신비체에 관하여》(Mystici Corporis Christi)에서 교회가 (그리스도를 머리로 한) 그리스도의 신비체로 자처하고 있다.