만력삼대정
임진왜란은 일본에서는 분록·경장의 역(文祿・慶長の役)이라 하며, 중국에서는 만력조선전쟁(萬曆朝鮮戰爭)이라고 부른다. 1592년(만력20) 일본을 장악한 도요토미 히데요시가, 가토 기요마사와, 고니시 유키나가 등에게 명령하여 조선을 공격하게 하였다. 일본군은 부산을 침공하여 수도 한양을 점령하고 임진강을 건너 평양을 차지하였다. 조선의 선조는 한양을 버리고 의주로 피난하였으며, 명나라에게 사신을 보내 도움을 요청하였다. 명나라는 조선의 요청에 응하여 1차로 유격 사유(史儒)가 이끄는 군대를 보냈으나 병력이 부족하여 사유는 전사하고 부총병 조승훈(祖承訓) 만이 살아남아 도망쳤다. 명나라는 다시 2차로 경략 송응창(宋應昌)과 제독 이여송(李如松)으로 하여금 4만의 병력을 이끌고 조선을 구원하게 했다. 이여송의 군대는 평양을 공격하여 고니시의 군대를 격파하고 평양을 회복하였으나, 무리하게 진군한 결과 개성 부근에서 일본군의 반격을 받고 후퇴하였다. 이후 명나라와 일본군의 담판 결과 일본군은 한양을 포기하고 남쪽으로 후퇴하였다. 
1597년(만력 25) 일본군이 재차 조선을 침공하자 만력제는 마귀(麻貴)를 비왜대장군(備倭大將軍)으로 임명하고 일본군을 상대하게 하였다. 이듬해 2월, 명나라의 군대는 병력을 4개로 나누어 중앙에 동일원(董一元), 동쪽에 마귀, 서쪽에 유정(劉綎), 수군은 진린(陳璘)이 맡았다. 이 중 진린이 이끄는 수군은 조선의 이순신과 협력하여 고니시의 부대와 대치하였다. 8월 도요토미 히데요시가 사망하고 일본군이 철수를 시작하였다. 명나라와 조선의 수군은 노량에서 일본군을 크게 격파하였으나 그 과정에서 조선의 이순신과 명나라의 등자룡 등이 전사하였다. 명나라의 군대가 참여한 주요 전투로는 평양성 전투, 직산 전투, 노량해전 등이 있다.
명나라
그리하여 1592년(선조 25)에 임진왜란이 일어나자 명나라에서는 원병을 보내어 일본군을 격퇴시키는 데 큰 도움을 주었다. 그러나 이 전쟁을 통하여 명나라의 국력이 크게 소모된 사이에 만주 지방에서는 누루하치가 나라를 세워 국호를 후금이라 하고 명나라의 변경을 위협하게 되었다. 이에 광해군은 국내 여론에 못 이겨 군대를 파견했으나 사령관 강홍립에게 상황을 보면서 "명이 우세하면 청과 맞서고, 청이 우세하면 싸우는 척 하다가 항복하라"고 하여 조선의 국력 손실을 최소화했다. 그러나 이는 명나라의 멸망과 직결되는 일이었다. 1623년 인조반정으로 광해군이 폐위되고 인조가 왕위로 올랐으나 여전히 청나라와 화해하자는 파(주화파)와 청나라와 화해하면 안 되는 파(척화파)로 나뉘었다. 조선은 그 때만 해도 '명나라는 부모의 나라요, 조선은 형제의 나라요.' 이런 입장이 우세했었다. 그래서 국교를 맺지 않고 불복하자 청나라가 조선을 침범하게 된다(정묘호란). 하지만 1636년 조선이 굴복하지 않자 청이 다시 쳐들어와서(병자호란) 남한산성에 있던 인조는 청나라의 황제에게 무릎을 꿇고(삼전도의 굴욕) 말아 청나라의 신하가 되고 말았다.