이순신
전라우수영군의 합류가 늦어지자, 7월 8일(음력 5월 29일)에 이순신은 뱃머리를 돌려 노량으로 향하였다. 그곳에서 원균의 경상우수영군을 만났다. 이날 사천 선창에 있던 왜군을 공격하여 적선 30여 척을 쳐부수었다. 이것이 바로 사천 해전이다. 이 전투에서 이순신은 왼쪽 어깨 위에 관통상을 입었다. 이 해전은 두번째 출동하여 벌어진 첫 번째 전투였고, 또한 거북선이 출전한 첫 번째 전투다.
원균
음력 4월 임진왜란이 일어나자 박홍(朴泓)이 이끄는 경상좌수영군이 박홍의 도주로 병력들이 흩어진 후, 원균은 경상우도 수군절도사로 1만 명의 군사로 부산포로 나아갔으나 적이 너무 많아서 후퇴해야 했으며, 이때 적선이 아닌 어선을 보고 후퇴했다는 설도 있다. 이때 경상우수영의 적선과 물자를 불태운 후 본영을 우후 우응진에게 맡기고 곤양으로 가서 도주하려 했으나 옥포만호 이운룡이 반대해서 전라좌수사 이순신에게 도움을 청하였다. 당시 기록을 보면 원균은 이순신에게 도움을 청하는 것을 망설였다고 한다.