조선
조선(1392~1897)의 역사는 크게 전기와 후기로 나누며, 전기를 다시 둘로 나눠 전기와 중기로 보아 전기-중기-후기로 보기도 한다. 이때 전기-후기를 나누는 기준은 임진왜란(1592~1598)이며, 전기-중기-후기를 나누는 기준은 전기와 중기는 중종반정(1506), 중기와 후기는 임진왜란 또는 병자호란(1636~1637)이다.
거북선
이후에 이순신이 임진왜란 전에 수군이 정비될 때 대대적으로 개조되어 해전시 막강한 돌격선의 역할을 한 것으로 보인다. 이순신의 《난중일기》에 따르면, 여수 앞바다에서 거북선이 진수한 것은 1592년(선조 25) 음력 3월 27일이요, 이에 장치한 지자포·현자포를 시사(試射)하여 거북선이 실전용으로 완성되기는 일본의 침공 단 하루 전인 음력 4월 12일이었다 한다. 임진왜란때 사용했던 거북선은 본영귀선(本營龜船), 방답귀선(防踏龜船), 순천귀선(順天龜船) 3척 이었다.