만력삼대정
임진왜란은 일본에서는 분록·경장의 역(文祿・慶長の役)이라 하며, 중국에서는 만력조선전쟁(萬曆朝鮮戰爭)이라고 부른다. 1592년(만력20) 일본을 장악한 도요토미 히데요시가, 가토 기요마사와, 고니시 유키나가 등에게 명령하여 조선을 공격하게 하였다. 일본군은 부산을 침공하여 수도 한양을 점령하고 임진강을 건너 평양을 차지하였다. 조선의 선조는 한양을 버리고 의주로 피난하였으며, 명나라에게 사신을 보내 도움을 요청하였다. 명나라는 조선의 요청에 응하여 1차로 유격 사유(史儒)가 이끄는 군대를 보냈으나 병력이 부족하여 사유는 전사하고 부총병 조승훈(祖承訓) 만이 살아남아 도망쳤다. 명나라는 다시 2차로 경략 송응창(宋應昌)과 제독 이여송(李如松)으로 하여금 4만의 병력을 이끌고 조선을 구원하게 했다. 이여송의 군대는 평양을 공격하여 고니시의 군대를 격파하고 평양을 회복하였으나, 무리하게 진군한 결과 개성 부근에서 일본군의 반격을 받고 후퇴하였다. 이후 명나라와 일본군의 담판 결과 일본군은 한양을 포기하고 남쪽으로 후퇴하였다. 
1597년(만력 25) 일본군이 재차 조선을 침공하자 만력제는 마귀(麻貴)를 비왜대장군(備倭大將軍)으로 임명하고 일본군을 상대하게 하였다. 이듬해 2월, 명나라의 군대는 병력을 4개로 나누어 중앙에 동일원(董一元), 동쪽에 마귀, 서쪽에 유정(劉綎), 수군은 진린(陳璘)이 맡았다. 이 중 진린이 이끄는 수군은 조선의 이순신과 협력하여 고니시의 부대와 대치하였다. 8월 도요토미 히데요시가 사망하고 일본군이 철수를 시작하였다. 명나라와 조선의 수군은 노량에서 일본군을 크게 격파하였으나 그 과정에서 조선의 이순신과 명나라의 등자룡 등이 전사하였다. 명나라의 군대가 참여한 주요 전투로는 평양성 전투, 직산 전투, 노량해전 등이 있다.
한일 관계
조선은 일본과의 외교에서 기본적으로 교린(交隣) 정책을 유지하였다. 고려 말기부터 번번이 왜구는 한반도의 해안 지대를 침범, 약탈하였는데, 이에 조선 때에 와서는 수군의 군사력을 강화시키기 위해 성능이 뛰어난 대포와 전함을 대량 생산하는 등 이들에 대한 소탕에 노력하였다. 그러나 이후에도 약탈이 계속되자 이를 강력히 응징하기 위하여 1419년(세종 1년), 조선은 왜구의 근거지인 쓰시마 섬을 정벌하기도 했다(대마도 정벌). 이에 따라 일본이 평화적인 무역 관계를 요청해 오자, 조선은 부산, 울산 등 일부 항구만을 제한적으로 개방하는 통상 교류를 시작하였고, 조선 통신사를 파견하며 우호적 관계를 유지해 왔다. 그러나 도요토미 히데요시가 정권을 잡은 이후 임진왜란을 일으켜 조선을 침략하자 이러한 관계는 잠시 악화되기도 하였다. 근대에 들어 1868년의 메이지 유신 이후 급격히 성장한 일본과 지속적인 국가의 쇠퇴와 쇄국을 겪은 조선 간의 국력 차는 벌어졌고, 1876년 이후 일본제국은 대륙의 강대국인 청국·러시아와 맞서서 한국에 대한 침략 정책을 시행하기 시작했다. 결국 1905년 을사조약을 맺고 1910년에는 한국을 완전히 합병하였다. 이후 35년간의 일본 통치 하에서의 강압적 식민정책에 대한 반감은 한국 내에서 반일감정과 민족주의가 발달하는 계기가 되기도 하였다.