위석
1906 년 조지 레버 웨일랜드가 닳고 연마된 석영 자갈이 플레시오사우루스와 용각류 공룡과 함께 발견된 것을 보고하고 이 돌을을 위석으로 해석하였다. 1907 년에 바넘 브라운이 오리주둥이 공룡 하드로사우루스류인 클라오사우루스("Claosaurus")와 자갈이 함께 있는 것을 발견하고 역시 위석으로 해석하였다. 브라운은 공룡이 소화계에서 위석을 이용하여 음식을 분쇄했다는 것을 인지한 최초의 고생물학자들 중 한 명이었다. 하지만 이 해석은 시간이 지남에 따라 설득력이 떨어지는 것으로 다른 고생물학자들에 의해 간주되었다. 1932 년에 프리드리히 폰 훼네가 트라이아스기 후기의 퇴적물에서 전용각류(prosauropod)인 셀로사우루스("Sellosaurus")와 함께 돌이 발견된 것을 보고 위석으로 해석하였다. 1934 년에 와이오밍 북서부의 화석산지인 호위 채석장(Howe Quarry)에서 공룡 뼈와 함께 위석이 발견되었다. 1942 년에 윌리엄 리 스토크스는 쥐라기 후기 지층에서 용각류 공룡의 화석과 함께 위석이 있는 것을 인지하였다.
스테고사우루스
이보다 이전의 기반군인 후양고사우루스 속은 쥐라기 중기 (1억 6500만 년 전)의 중국에서 발견되어 스테고사우루스보다 2000만 년 앞서 살았으며 화양고사우루스과의 유일한 속이다. 그보다 더 앞선 종류로는 스켈리도사우루스("Scelidosaurus")가 있는데, 이 종은 쥐라기 초기 약 1억 9000만 년 전의 잉글랜드에서 살았다. 재미있게도 스켈리도사우루스는 스테고사우루스과와 안킬로사우루스과의 특징을 모두 가지고 있었다. 에마우사우루스("Emausaurus")는 독일에서 발견된 작은 사족보행 공룡이며, 미국의 애리조나에서 발견된 스쿠텔로사우루스가 더 오래된 속으로 필요에 따라 이족보행을 했던 것으로 보인다. 상대적으로 가벼운 갑옷을 갖춘 이 작은 공룡들은 스테고사우루스과 및 안킬로사우루스과 양쪽의 공통조상과 가까운 관계였을 것이다. 초기 장순류 공룡의 보행렬이 프랑스의 1억 9500만 년 전 지층에서 발견되었다.