만력삼대정
임진왜란은 일본에서는 분록·경장의 역(文祿・慶長の役)이라 하며, 중국에서는 만력조선전쟁(萬曆朝鮮戰爭)이라고 부른다. 1592년(만력20) 일본을 장악한 도요토미 히데요시가, 가토 기요마사와, 고니시 유키나가 등에게 명령하여 조선을 공격하게 하였다. 일본군은 부산을 침공하여 수도 한양을 점령하고 임진강을 건너 평양을 차지하였다. 조선의 선조는 한양을 버리고 의주로 피난하였으며, 명나라에게 사신을 보내 도움을 요청하였다. 명나라는 조선의 요청에 응하여 1차로 유격 사유(史儒)가 이끄는 군대를 보냈으나 병력이 부족하여 사유는 전사하고 부총병 조승훈(祖承訓) 만이 살아남아 도망쳤다. 명나라는 다시 2차로 경략 송응창(宋應昌)과 제독 이여송(李如松)으로 하여금 4만의 병력을 이끌고 조선을 구원하게 했다. 이여송의 군대는 평양을 공격하여 고니시의 군대를 격파하고 평양을 회복하였으나, 무리하게 진군한 결과 개성 부근에서 일본군의 반격을 받고 후퇴하였다. 이후 명나라와 일본군의 담판 결과 일본군은 한양을 포기하고 남쪽으로 후퇴하였다. 
1597년(만력 25) 일본군이 재차 조선을 침공하자 만력제는 마귀(麻貴)를 비왜대장군(備倭大將軍)으로 임명하고 일본군을 상대하게 하였다. 이듬해 2월, 명나라의 군대는 병력을 4개로 나누어 중앙에 동일원(董一元), 동쪽에 마귀, 서쪽에 유정(劉綎), 수군은 진린(陳璘)이 맡았다. 이 중 진린이 이끄는 수군은 조선의 이순신과 협력하여 고니시의 부대와 대치하였다. 8월 도요토미 히데요시가 사망하고 일본군이 철수를 시작하였다. 명나라와 조선의 수군은 노량에서 일본군을 크게 격파하였으나 그 과정에서 조선의 이순신과 명나라의 등자룡 등이 전사하였다. 명나라의 군대가 참여한 주요 전투로는 평양성 전투, 직산 전투, 노량해전 등이 있다.
한일 관계
그러던 중 1555년(명종 10년)에는 왜선 60여 척이 전라도 연안을 노략질하여 전라 병사 원적(元績)·장흥부사(長興附使) 한온(韓蘊) 등이 전사하는 불상사가 일어났으니 이를 을묘왜변이라 일컫는다. 정부에서 비변사라는 특별기관을 설치한 것은 이 왜변이 직접적인 계기가 되었다. 그 뒤에도 왜구의 노략질이 심하였기 때문에 일본인의 내왕을 금하였고, 두 나라 사이의 정식 교섭도 정지되었다. 한편 선조 초기 일본에는 도요토미 히데요시가 나타나 전국(戰國)의 혼란을 수습하고 전국을 통일하였으며 이에 따라 왜구의 활동은 억제되었다.
임진왜란은 1592년(임진년, 선조 25) 일본이 조선을 침략하면서부터 시작되어 1598년(선조 31)까지 이어진 전쟁을 말한다. 조일전쟁, 또는 정유재란과 구분하여 제1차 조일전쟁으로 부르기도 한다. 통상적으로 왜란이라고 부르기도 하지만 삼포왜란과 같은 이른바 ‘일본인들의 소요’가 아니라 ‘국가 간의 전쟁’이므로 이러한 명칭은 옳지 않다. 1592년 도요토미 히데요시는 대륙경략(大陸經略)의 계획을 세우고 대군(大軍)을 보내어 조선을 침략함으로써 전후 7년에 걸친 대란(大亂)의 전단(戰端)을 열었다. 그리하여 일본군은 한국 전토를 유린하여 국민의 사상자는 헤아릴 수 없이 많았고, 국가의 재정은 극도로 피폐하여졌다.일본은 개전 초반에 한양을 포함한 한반도의 상당 부분을 점령하였으나 중반에 이르면서 조선군과 의병의 강렬한 저항, 명나라의 조선 지원 등에 의해 7년 만에 패배하여 완전히 철수할 수밖에 없었다.