魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
54式魚雷
開発にあたっては、当時の情勢を考慮して"音響標的"と呼称され、保安庁技術研究本部（技研）の主導のもと、大日本帝国海軍時代に魚雷開発に当たっていた三菱重工業長崎造船所を中心に、誘導システムは日本電気（NEC）、また動力用電池や電動機に関連して国内主要メーカーのほとんどが参加しており、1955年3月に試作機が完成した。なお開発にあたっては、ドイツのG7シリーズの音響誘導魚雷がモデルとされたほか、特に誘導システムに関してはアメリカ製のMk.32短魚雷が参考にされたとされている。