マイソール王国
1399年、ヤドゥ・ラーヤはカルガハッリのナーヤカであるデラヴォーイー・マーラ・ナーヤカを殺害し、マイソールの支配権を奪った。これにより、彼はこの地に支配権を確立し、マイソール王国が建国された。
マーダヴ・ラーオ
ハイダル・アリーは強大な支配者で、マイソール王国の領土拡大をめざし、1763年にはケラディ・ナーヤカ朝を滅ぼし、南インドの制圧に乗り出した。1764年1月にハイダル・アリーがトゥンガバドラー川を越えてマラーター領に侵攻したため、マーダヴ・ラーオはこの動きを見て、同年2月に大軍を率いてマイソール王国へと遠征に向かった。