魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
人間魚雷
形状は操作席が艇内部にある超小型潜航艇タイプと、開放型の操縦席を持つ水中スクータータイプとがある。世界初の人間魚雷は、イタリア海軍が第一次世界大戦で使用したものである（後のマイアーレ）。搭乗員は1、2名であり、母艦ないしは港湾施設から発進する。魚雷同様艦船でいうところの船首部に爆薬が搭載されており、多くは切り離して人力で設置して攻撃するように設計されているが、回天のように切り離さず体当たりの自爆攻撃をする設計もある。