魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
Mk54 (魚雷)
浅深度向けならばMk.46の機関でも安価で十分な性能を持つことから、Mk.46の機関とMk.50のソナー誘導装置を含む新型弾頭を組み合わせた魚雷を開発することが検討され、1993年より軽量ハイブリッド魚雷として研究が開始された。1995年より本格的な開発が開始され、1999年7月から試験が開始され、1999年11月に設計が完成した。2003年4月にレイセオンは単独受注し、2004年10月より量産が開始されている。