魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
黒木博司
しかし、マーシャル諸島失陥やトラック島空襲によって日本軍は著しい戦局悪化をたどっていたため、1944年（昭和19年）2月26日、ついに中央は海軍工廠魚雷実験部に対して黒木・仁科両者が考案した人間魚雷の試作を命じたが、同時に「乗員の脱出装置が無いのでは（兵器として）採用しない」との条件が付された。それでも黒木・仁科両者はその条件を受け入れたことで試作は続行され、同年4月には試作された人間魚雷に「○6（マルロク）」の仮名称が付き、艦政本部では担当主務部を定めて特殊緊急実験が開始された。こうして同年7月に試作機が完成し、即刻大入島発射場で試験が行われたが、条件として付いた「乗員の脱出装置」が未完成だったために装備されなかったほか、試験終了後に兵器として採用するために新たな問題点がいくつか挙がったが、これらの課題は結局終戦まで未解決のまま、すなわち発進すれば生還不可能・必死必殺の特攻兵器となった。同年8月1日、米内光政海軍大臣によって正式に日本軍の兵器として採用され、黒木・仁科両者の考案は最終的に認められたこととなった。
1944年（昭和19年）8月15日、大森仙太郎特攻部長は「この兵器（回天）を使用するべきか否かを、判断する時期だ」と発言、明治維新の船名からこの兵器を「回天」と命名した。そして同年9月1日、山口県大津島に黒木・仁科と板倉光馬少佐が中心となって「回天」基地が開設され、全国から志願で集まった搭乗員で9月5日から本格的な訓練が開始された。これが、「回天」特攻の始まりである。