魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
Mk24機雷
標的を追尾可能な魚雷という概念は、第一次世界大戦当時から魚雷設計者たちによって研究が進められていた。この概念が高い興味を持って追求された一方、その実現には、音響と海中での伝播について、より優れた物理学的な理解と、こうした魚雷を設計し、作り上げられる技術開発を待たねばならなかった。第二次世界大戦中、ドイツの潜水艦には電池で駆動する音響追尾魚雷が搭載された。これらの開発開始は1933年にさかのぼる。1943年に実戦投入されたファルケT-4およびツァウンケーニッヒT-5魚雷は、水上艦艇攻撃用に設計され、調定深度を航走するものだった。1944年、類似のMk28魚雷がアメリカ潜水艦の作戦に投入された。しかしながら、こうした魚雷は、もし対潜兵器として作られるならば、方位同様に目標の深度をつきとめる能力が必要であり、航空機投下用として寸法と重量にも限度が課された。さらに、空中投下により、水中への突入時に生じる衝撃荷重にも耐える必要があった。