保安隊
1954年（昭和29年）3月に日米相互防衛援助協定が結ばれ、日本は「自国の防衛力の増強」という義務を負うことになった。これを受けて同年6月に自衛隊法と防衛庁設置法を成立させ、翌7月に陸上自衛隊・海上自衛隊・航空自衛隊の管理・運営を行う防衛庁が発足し、保安庁は発展的に廃止されて業務は防衛庁に引き継がれた。警察の補完組織だった保安隊が、国防を任務とする自衛隊になったために新任務にふさわしい宣誓が求められ、全隊員の6%にあたる約7,300人が宣誓拒否して退官した。大部分が陸上自衛官の任期制隊員とされる（1954年8月9日参院内閣委、木村篤太郎防衛庁長官）。警察予備隊から保安隊への移行にともない、警察予備隊の警察官は保安官となった。保安隊から陸上自衛隊へ移行した際、保安官は陸上自衛隊の自衛官（陸上自衛官）となった。
海上自衛隊
太平洋戦争において、大日本帝国海軍はアメリカ海軍との激戦でほぼ壊滅し、組織としても解体された。戦後は機雷処理と東西冷戦の激化により、日本はアメリカを主体とする連合国軍最高司令官総司令部（GHQ）の理解を得て、アメリカ海軍から艦艇を貸与・供与されて（タコマ級フリゲート→くす型護衛艦など）、海自の前身である海上警備隊、警備隊 (保安庁)を設置した。以降、海上自衛隊とアメリカ海軍とは良好な関係にあり、陸自・空自と比較して、自衛隊の3軍種の中でも極めて日米の相互運用性が高い。日米共同の対潜特別訓練は1958年（昭和33年）に始まった。また、米国派遣訓練は1963年（昭和38年）に潜水艦派遣が行われたのが最初である。さらに、1980年（昭和55年）以降は環太平洋合同演習にも参加している。