魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
K-ASROC
通常の魚雷は水中を移動するため敵潜水艦到達までに時間がかかる。そのため魚雷音で事前に探知される恐れがあった。そこで、対潜ミサイルでは、敵潜水艦近くの海域まで誘導弾で魚雷を飛翔させることでその欠点を補っている。K-ASROCも、韓国が開発した対潜ミサイルである。