魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
ホワイトヘッド魚雷
ホワイトヘッドは自身では「Minenschiff」ミーネンシフ、機雷船と呼んだものを開発した。これは全長335.28cm、直径35.56cmの魚雷で、圧縮空気によって推進し、炸薬を充填した弾頭を搭載しており、雷速は13km/hを発揮した。また640m離れた目標に命中する能力があった。1868年、ホワイトヘッドは自身の魚雷が持つ安定性の問題について、振り子およびハイドロスタット制御という解決法を導入した。これは深度による水圧変動をフイゴ様の装置で検知すると同時に、魚雷のピッチ変動を振り子で検出し、この変動を操舵ロッドに加えて魚雷の深度を維持するシステムである。1869年、オーストリア海軍はホワイトヘッド魚雷の製造権を購入した。1870年までに、ホワイトヘッドの魚雷は17ノットで航走するようになっていた。しかし未だに進路を適正に保つ問題が残っていた。風や波の働きによって進路がそれた後、魚雷を正しい進路に戻すことである。解決はルートヴィヒ・オプリーが特許を持っていたジャイロスコープのギア形状にあり、ホワイトヘッドは1896年に権利を購入した。