酸素魚雷
酸素魚雷として世界で初めて開発に成功した大日本帝国海軍の九三式魚雷は、1933年（昭和8年）、呉海軍工廠魚雷実験部において発射実験に成功し、岸本鹿子治実験部長（のち、三菱重工業長崎兵器製作所第四代所長）、朝熊利英設計主任らを中心に研究が進められ、2年後に潜水艦用直径53cmの九五式魚雷の開発に成功した。その後、長崎兵器製作所において、潜水艦用の魚雷を受注、椋木寿（むくぎ ひさし）技師が出張研究に呉へ派遣され、1937年（昭和12年）から量産を開始した。長崎兵器製作所製造を示す（長）印の魚雷は、終戦までに約2,700本が生産された。これら（長）印の魚雷は「呉生まれよりも長崎生まれの方が優秀」との連合艦隊の折り紙がつけられている。なお、これらの発射テストは一本一本、大村湾堂崎鼻において何度も繰り返され、この結果、安全性、直進性などの完成度が飛躍的に向上した。特に、他国の爆発事故を尻目に徹底した安全管理がなされ、爆発事故はなかった。酸素魚雷の整備・調整には、配管内の油分を完全に除去するため、4日から5日間の事前整備作業日数を必要とした。太平洋戦争中に遣独潜水艦作戦によってドイツ海軍は九五式酸素魚雷を入手したが、研究目的での利用にとどめ、実戦においては使い勝手の良い電池式魚雷、蒸気式魚雷を使用した。
G7 (魚雷)
このG7eの進化型であるG7es Zaunkönig （ツァーンケーニッヒ ミソサザイ）が1943年9月に開発されている。連合軍はこの開発情報を事前に察知しており、実戦で使用され被害が出始めると、この魚雷に対抗するため「フォクサー」と呼ばれる騒音発生器を開発し、艦尾後方にこれを曳航することで無力化している。しかしドイツ海軍上層部はこの異変を直ちに察知し、欺瞞装置に反応しない様に改良したG7esⅡ型が生産されている。その他、イギリスはこの魚雷を回収し、その内の一本をアメリカに引き渡している。この技術を元にイギリスはMk11、アメリカはMk18魚雷を開発したが、大戦中に配備させる事が出来たのはアメリカのみであった。なおG7esの派生型として、有線により発射後も追跡している音波が正確か確認し、かつ魚雷の操舵も可能にしたガイダンス機能を備えたLerche（レルヒェ 雲雀）、欺瞞装置に弱いパッシブ方式を補うため、アクティブソナー方式のGeier（ガイアー 禿鷲）が開発、実験されている。独:Steinbarschはヴァルター機関を採用した魚雷である。技術者であるヘルムート・ヴァルターは魚雷推進方式の研究も行っており、研究の結果から過酸化水素を用いたヴァルタータービンを発明した。その他Uボートにもヴァルター機関を使用した推進方式を搭載している。16種類を設計し、この内の3種類が実験用として開発されたが、実戦には投入されていない。実験結果、雷速45kt、射程8000m（T VII）であった。
1942年12月、G7a魚雷の改造型であるFAT （ばね装置魚雷）が開発された。この魚雷は本体内部に複雑なジャイロ機構が備わっており、射出後一定の距離を航走した所で発射前に指定された変針を一度行い、その後、予め決められた運動を行うもう一方のジャイロにより800mから1200mの直線航走後、半径300メートルの弧を描き反転し、再度直線航走に移る反復パターンを幾度か繰り返す平面模索魚雷である。この機構により一度射線を外しても再度戻ってくることにより船団のいずれかの船に当ることで非常に効果的であった反面、欠点としてこの魚雷には発射後、コントロールすることが出来ないため、複数の艦で同時に使用することで同士討ちの可能性があった。
2種類が開発されており、G7a魚雷にこの機構を組み込んだFaTⅠと電気式魚雷であるG7eに搭載したFaTⅡ（TⅢ）がある。FaTⅠは雷跡を明瞭に残すため、主に夜間攻撃で使用されている。FaTⅡは2種類の派生型があり、初期のFaTⅡは一度変針した後、左回転を続けることで追跡してくる駆逐艦などへの対抗魚雷として後部魚雷発射管に装填されたが、航続距離5000mと短かったために効果的でなかった。そこで、この結果から搭載バッテリー数を増やすことで航続距離を7315mへと伸ばした後期型が生産されている。