魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
回天
人間魚雷の構想は、ガダルカナル島攻防戦が終結に近づいた1943年（昭和18年）初頭に、現場の潜水艦関係者から浮上した。潜水艦乗組員の竹間忠三大尉は「（戦勢の立て直しは）必中必殺の肉弾攻撃」として、人間魚雷の構想を軍令部潜水艦担当参謀の井浦祥二郎中佐に対して送付した。井浦も人間魚雷の実現性を打診したが、艦政本部は消極的で軍令部首脳は認めなかった。
1943年（昭和18年）12月、入沢三輝大尉（当時、伊百六十五型潜水艦水雷長）と近江誠中尉（当時、同潜水艦航海長）は、戦局打開の手段としてまとめた「人間魚雷の独自研究の成果」を血書と共に連合艦隊司令部（当時の司令長官は古賀峯一大将）に直送した。だが、連合艦隊と軍令部は受け入れなかった。