ヘンシェル
1810年、ゲオルク・クリスティアン・カール・ヘンシェル（）がカッセルにて、最初は鋳造工場としてヘンシェルを設立した。1816年に蒸気機関の製造を開始した。1837年には息子のカール・アントン・ヘンシェル（）が、現在のカッセル大学の位置に当たる、オランダ広場（Holländischen Platz）で第2工場を設立した。1848年7月29日、ヘンシェルが最初に製作した蒸気機関車が、1844年設立のフリードリヒ・ヴィルヘルムス・ノルト鉄道（）に納入された。1848年8月、公式に45km/hまで出せるドラッヘ（Drache、竜の意）号が納入されている。
ヘンシェル
翌年には、搭載されるガソリン、ディーゼルエンジンまでをも独自設計としたトラックとバスを開発している。1920年代終わりには、蒸気駆動のトラックと自動車、木炭ガス化駆動のバスなども実験されたが、どちらも少数の製造に留まった。1930年代初頭には、商用車のラインアップは2トン車から12トン車までとなった。1932年、技術者のフランツ・ラング（）の開発により、ヘンシェル・ラノヴァ（Henschel-Lanova）ディーゼルエンジンが登場した。このエンジンは、機関車・バスの製造の両方に使用された。このラノヴァ燃料噴射ポンプはヘンシェルのトラックに1960年代初めまで使用された。1930年代にはヘンシェルはトラックやバスの製造事業者としての地位を確立した。