戦国時代 (日本)
1543年に大隅国の種子島にたどり着いたポルトガル人から種子島時尭が鉄砲（火縄銃）を買い取ったのが、日本への鉄砲伝来とされるが、鉄砲の戦闘への導入は大きな軍事的革命であった。これまでの騎馬、弓、槍、長束、刀剣といった武器に鉄砲が加わり、鉄砲隊を組織するようになった。1575年の長篠の戦いでは織田信長は多数の鉄砲を用意して武田勝頼の騎馬隊に壊滅的なダメージを与えた。1584年の沖田畷の戦いでは島津家久・有馬晴信連合軍が数で勝る龍造寺隆信軍を鉄砲隊による奇襲で破り竜造寺隆信を戦死に追い込んでいる。
臼砲
日本においても、島原の乱で榴弾の必要性を認識した幕府がオランダ商館長に臼砲の製造を依頼しており、1639年に鋳物師ハンス・ヴォルフガング・ブラウンがこれを製造、麻布の射場で試射を行っている。1649年には東インド会社の砲術士官ユリアン・スヘーデルが来日し、翌年40ポンド臼砲の砲撃演習を披露し、これを北条氏長が「攻城　阿蘭陀由里安牟相伝」にまとめている。
1669年にオーストリア軍のホルスト少佐が小型化した野戦臼砲を発明した。この臼砲は重量が軽く歩兵数人で持ち運べるもので、ヨーロッパ各国でもてはやされた。オランダ陸軍のメンノ・フォン・クーホルンが1673年の包囲戦で使用した小型臼砲は重さ82kgほどでクーホルン臼砲()と呼ばれ南北戦争のころまで使用されていた。仰角は45度に固定されており、火薬の量で何段階かに射程を調節する方式だった。また臼砲は艦砲としても用いられた。木造小型帆船に少数の臼砲をのせた艦はボムケッチと呼ばれ、対地砲撃に用いられた。のちに砲艦が出現すると姿を消したが、第二次世界大戦ではモニター艦として復活している。