ヨット
ヨットの原型は7世紀頃に発明されたアラブのダウ船である。これは追い風だけしか利用できなかったそれまでの帆船を大きく変え、向かい風でも斜め前方に進むことができる大発明であった。その後、その技術がヨーロッパにも伝わり、ヨットという名称が歴史に初めて登場するのは、14世紀のオランダとされている。当初は、その高速性や俊敏さから海賊を追跡したり、偵察などに用いられるために建造された三角帆を持つ風上にも進行可能な高速帆船で、jaght schip、略して“jaght”と呼ばれていた。
17世紀には金持ちの娯楽としてセーリングが大々的に流行するようになり、スペールヤハトと呼ばれる専用のプレジャーヨットが作られるようになった。
ヨット
図のように、セール（帆）の付近を流れる風によって発生する揚力（船の進行方向に対して斜め前方の向き）のうち進行方向に対して垂直な成分を、キール（竜骨）またはセンターボード（船底の中央から水中に差し込む板）によって打ち消すことにより、進行方向と同じ向きの推進力を得る。更に、セールに発生する揚力に加え、リーウエイする艇のキールへの水流の迎角からも艇を前進する力が発生する。