車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる に描かれたものである。
車輪は紀元前4千年紀にはヨーロッパや西南アジアに広まり、紀元前3千年紀にはインダス文明にまで到達した。中国では紀元前1200年ごろには車輪を使った戦車が存在していたことがわかっている。ただし Barbieri-Low (2000) によれば、紀元前2000年ごろには中国に車輪つきの乗り物があったという。東アジアで独自に車輪を発明したのか、ヒマラヤという障壁を越えて車輪が伝わったのかについては、まだ結論が出ていない。
踏車
大蔵永常の文政5年（1822年）の著作『農具便利論巻之下』によると、寛文年中（1661年から1672年の間）に大坂農人橋の京屋七兵衛と京屋清兵衛が制作し、宝暦から安永の頃（1751年から1780年の間）までに日本諸国に広まったと記録されている。
『農業便利論』では1人足踏み用の寸法は4尺5寸、5尺、5尺5寸の3タイプがあった。このほか2人踏用の大車や手回しの小車もあった。