スペースオペラ
ジャンル名よりも先行して存在していた初期作品は、スペースオペラとされるにふさわしい多くの要素を含んでいた。それらを後にプロト・スペースオペラと称するようになった。あまり知られていないが、最初期のプロト・スペースオペラは19世紀中ごろの何人かのフランス人作家が書いている。例えば、 の『カシオペアのψ』(1854) やカミーユ・フラマリオンの "Lumen" (1872) がある。人気を呼んだとはいえないが、ヴィクトリア朝末からエドワード朝にかけてもプロト・スペースオペラが時折書かれている。例えば、ギャレット・P・サービス、ジョージ・グリフィス、ロバート・クロミーの作品がある。ある評論家はの "The Struggle for Empire: A Story of the Year 2236" (1900) を最初のスペースオペラだとしている。この小説は太陽系の地球人とシリウス星系を本星とする凶暴なヒューマノイド型異星人との戦いを描いている。ただし、この小説は1880年から1914年にかけて人気となった国粋主義的フィクションのジャンル（未来戦争フィクション）から生まれたもので、世界初のスペースオペラと呼ぶことについては異論を唱える者も多い。
スペースオペラ
1980年代に入って、田中芳樹は『銀河英雄伝説』（1982年 - ）を、スペースオペラ的な艦隊戦も交えながらも、宇宙や銀河系・架空の星系という舞台設定を背景とした政治・戦略・権謀術数や人間関係・権力の変遷などに重きを置いた重厚なSF史劇として書き上げた。これもアニメ化が「銀河声優伝説」という語を残すなど映像と縁が深い。1980年代の漫画作品には『マップス』（本編完結は1994年）などがある。また1990年代の作品であるが例えば野尻抱介の『クレギオン』シリーズは、作者がこの作品をスペースオペラと捉えているとしているが、他作品同様の科学的考証もしっかりと入っており、ハードSF作品にもなっている。といったように、本格（ないし変格?）SFとして通用するスペースオペラが誕生していった。TRPGの『トラベラー』が日本に紹介されたのも1980年代である。