キュニョーの砲車
蒸気機関は17世紀末にドニ・パパンによって『ピストンを使った押し出し』が試作され、その後トーマス・セイヴァリが特許を取得し1712年にトーマス・ニューコメンにより『低圧を利用した吸引』（大気圧機関）が実用化され、鉱山などでの排水用ポンプの定置型動力として使われていた。いずれも、力が加わった後のピストンを元の位置に戻すためには重力など別の力を用いていた。1760年ごろになると複数の科学者が蒸気によって車を動かす試みをはじめた。キュニョーも軍事技術に携わったことから蒸気の使い方を学んでいた。ドイツの技師ヤーコプ・ロイポルト (: 1674-1727) が1724年に9分冊の著作『Theatrum machinarum generale』に影響を受けている。
可搬式蒸気機関
当初、蒸気機関はほぼ例外なく定置式蒸気機関で炭鉱などの鉱山での揚水や発電や製粉、紡績などの動力として使用され産業革命を支えた。その後、蒸気機関のボイラーが高圧化、機関の高出力化に伴い、移動が容易になるよう小型化された。それにより建設現場や林業、農場などで移動して使用されるようになった。類似の形状のトラクションエンジンが移動、運搬を目的とした駆動系を備える走行を前提とした構造に対して可搬式蒸気機関は停止した状態での運転が主となる構造で移動用に自走能力を持つ機種もある。欧米では動態保存されている例も多く、スティームミーティング等で展示、実演される。