魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
九一式魚雷
兵器技術である魚雷開発は戦争放棄の憲法第9条により禁止され一部の技術者は大学に職を得たが大多数は戦後の日本の混乱のなかで民間会社で働きはじめた。
12年後の1957年（昭和32年）、20本の91式魚雷が台湾に対して輸出された。契約の総額は50万ドルであった。