ヘンシェル
1810年、ゲオルク・クリスティアン・カール・ヘンシェル（）がカッセルにて、最初は鋳造工場としてヘンシェルを設立した。1816年に蒸気機関の製造を開始した。1837年には息子のカール・アントン・ヘンシェル（）が、現在のカッセル大学の位置に当たる、オランダ広場（Holländischen Platz）で第2工場を設立した。1848年7月29日、ヘンシェルが最初に製作した蒸気機関車が、1844年設立のフリードリヒ・ヴィルヘルムス・ノルト鉄道（）に納入された。1848年8月、公式に45km/hまで出せるドラッヘ（Drache、竜の意）号が納入されている。
ハノマーグ
1952年にラインシュタールグループに買収された。1969年に商用車部門はヘンシェルの同部門と合併し、ハノマーグ・ヘンシェル自動車製作所（Hanomag-Henschel Fahrzeugwerke GmbH ）が誕生した。新しい会社の本社は従来のハノマーグ本社のあったハノーファーにおかれた。ダイムラー・ベンツは、まずこの会社の株式の半分を取得し、1970年にはさらに残り半分も買収した。それ以来、メルセデス・ベンツのディーゼルエンジン（BR8）がハノマーグ・ヘンシェルの車両に搭載されるようになった。ハノマーグ・ヘンシェルのブランドは1974年まで使われた後、ダイムラー・ベンツに置き換えられた。