プリマス
17世紀、ピューリタン（清教徒）を含んだピルグリム・ファーザーズの一団、102名はこの港からメイフラワー号に乗船し、新大陸に向かった。その到着地点となった海岸部が、現在のアメリカ東部マサチューセッツ州の都市プリマスに当たる（彼らが出発地と同じ名を名づけたとよく言われるが、実際は同名の地に偶然到着したのである）。現在はイギリス国内有数の港湾都市、およびイギリス海軍の重要な軍港として知られている。
アドヴェンチャー (帆船)
第二回航海の探検隊は1772年7月13日プリマスを出航、クックはレゾリューション号を指揮し、トバイアス・ファーノー率いるアドベンチャー号が付き従った。ファーノーは、サミュエル・ワリスのスループ船ドルフィン号による世界一周航海 (1766年 - 1768年) にも参加した、経験豊富な探検家であった。一行は、1773年1月17日ヨーロッパの船として初めて南極圏に突入を果たした。1773年2月8日、2隻は霧中で逸れ、アドベンチャー号は、このような際の予定の合流場所であるニュージーランドのクイーンシャーロット海峡へ向かった。