日本の道路
明治政府が最初に行った道路方策は、1871年（明治4年）の太政官布告で発した有料道路制で、道路・橋梁などの築造や運営を民間人が実施し財源として料金を徴収することを認めた。この制度を基に1875年（明治8年）に、東海道に並行する小田原 - 箱根湯本間に日本初の有料道路が開通する。さらに政府は1876年（明治9年）の太政官布告第60号により、道路を国道・県道・里道の3種類に分け、さらに一等・二等・三等の等級に格付けするなどして道路網の整備に着手すると、江戸時代以来の主要な街道は日本橋を起点とする国道に指定されて番号が付けられた。しかし、河川への架橋や山岳地帯における道路整備の促進は、技術・資金の制約から困難で、遅々として進まなかった。また当時の日本には、長大な永久橋の架橋や、長大トンネルの掘削、道路舗装などに関わる技術基盤が乏しかった。1872年（明治5年）に新橋 - 横浜間に日本で最初の鉄道が開業して以来、明治政府も長距離の交通手段としては、安全性が高く、より速度や輸送力に優れていた鉄道の建設を優先し、また沿岸部では内航航路が輸送に占める比重も大きかった。道路の中では限られた幹線が馬車交通を辛うじて可能とする程度に整備されたに過ぎず、鉄道路線の延伸に伴い馬車は幹線道路から影を潜めるようになり、やがて鉄道が陸上交通の主役の座に就いた。
日本の古代道路
直線的な道路が計画的に整備されたのは、7世紀からだとされている。奈良盆地では、7世紀初頭に以前の宮都が置かれた盆地中央部（纏向、磐余、現在の桜井市、橿原市東部など）から当時の宮都が置かれていた飛鳥へ向かう阿部山田道などの道路が建設され、6世紀末から7世紀末までの推古天皇朝を中心とする時期に、飛鳥から奈良盆地を北上する南北の直線道路が、平行して3本（上ツ道、中ツ道、下ツ道）作られるとともに、それに直交する東西の直線道路が河内方面へ向かって作られた（横大路）。また、河内平野では「京」（この「京」は仁徳期に置かれたとされる高津宮を指し、現在の大阪市中央区）から南下する直線道路が難波（現在の堺市）に通じており（難波大道）、これら2つの大路を結ぶのが日本最古の官道、竹内街道である。これらの道路は、36 - 42 m という非常に広い幅員を持っていた。こうした直線道路の出現の背景には、7世紀初頭に派遣された小野妹子らの遣隋使と関係があり、古代中国の隋との交流から大和朝廷に派遣された隋からの使節団を迎え入れるために、朝廷が道路整備に力を注いだのではないかと考えられている。