コアラ
コアラはコアラ科コアラ属で現生する唯一の種である。化石種では他に同じ科の属、同じ属の種があり、西オーストラリア州南西部やオーストラリア中央部や北部において化石が発見されている。
コアラの最初の目撃記録は、1798年1月26日にジョン・ハンターの使用人であったジョン・プライスがシドニーの西部の高地を探検している時であり、“先住民がCullawineと呼ぶ、アメリカのナマケモノのような生き物がいた”と記録している。その後、1802年に、探検家のフランシス・バラリアーが、先住民が“colo”と呼ぶサルのような生き物がいることを記録している。
1816年にフランスの動物学者であるブランヴィルが、コアラの属名そして"Phascolarctos"を与えた。これはギリシア語の"phaskolos"および"arktos"からきており、それぞれ“皮の袋”、“熊”という意味である。また1817年にドイツ人の動物学者が、種小名としてコアラに"cinereus"という名を与えた。この言葉はラテン語から来ており、“灰色の”という意味。。
19世紀に、一時、同じ有袋類のウォンバットに近縁であるとされたが、1921年まではコアラは完全な樹上性であり、一方のウォンバットは地面に穴を掘る半地中性の生活を送ることから、議論の的となっていた。現在は同じウォンバット型亜目（）に分類されている。
原クジラ亜目
かつて、原クジラ類は、歯の特徴に基づいて原始的有蹄動物の一グループであるメソニクス目から進化したと考えられていた。しかし近年では、新機軸による分子系統学と伝統的な形態学がそれぞれにもたらす新しい知見を容れて、偶蹄目のカバ科と姉妹関係にあるとの見方が支配的になった。原クジラ類の祖型（カバ類の祖型でもある）は、白亜紀後期あるいは暁新世の早期のうちに、現在「偶蹄類」と呼ばれている偶蹄動物の原始的なグループの中から分化したと考えられる。分子系統学によれば、のちにラクダやイノシシに進化する系統に比しては、彼ら（鯨凹歯類）は遅れて分岐した。しかし、反芻類（絶滅した原始的反芻類と、現存する真反芻類）につながる系統よりは早い時期に分岐したとされている。その後クジラの祖先はカバを生み出す系統とも分かれ、海棲の哺乳類としての進化の道を辿ったものであろうとされる。白亜紀末期の大量絶滅（K-T境界）において、それまで長く繁栄していた首長竜などの海棲の大型爬虫類が絶滅し、当時の海洋の生態系においては空白が生じていた。クジラの祖先は、この空白を埋める形で大型海棲動物としての適応を遂げていったと推測される。