魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
竹間忠三
魚雷肉攻案は、近江誠（海兵70期）も上司に相談のうえ連合艦隊司令部に血書をもって提案した。時期は1943年（昭和18年）末、もしくは1944年（昭和19年）初頃である。黒木博司が連合艦隊司令長官山本五十六に特攻兵器の必要性を訴えたのは1943年（昭和18年）3月5日であった。黒木、仁科関夫らの人間魚雷構想は1943年（昭和18年）末に着想され、黒木は1944年（昭和19年）正月にかけて海軍中央に採用を働きかける。海軍中央は同年2月末に試作命令を発し、7月末に完成する。これが人間魚雷ともいわれる「回天」であるが、試作命令を出した軍務局第一課長の山本善雄は脱出装置を考慮するよう指示している。