魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
Mk37 (魚雷)
本魚雷の技術的な開発作業はウェスティングハウス・エレクトリックのペンステート兵器開発研究所により1946年に開始された。この魚雷は、改修型で試験された能動追尾システムを基礎としており、また受動追尾と新規の魚雷弾体を追加したものである。1955年から1956年にかけ、30発の魚雷が研究開発の目的で製造され、付随してこのすぐ後に大量生産が開始された。