自衛隊
陸上自衛隊は1950年（昭和25年）の朝鮮戦争勃発時、GHQの指令に基づくポツダム政令により警察予備隊が総理府の機関として組織されたのが始まりである。同時期、旧海軍の残存部隊は海上保安庁を経て海上警備隊となり、その後警備隊として再編。1952年（昭和27年）8月1日にはその2つの機関を管理運営のための総理府外局として保安庁が設置された。同年10月15日、警察予備隊は保安隊に改組。そして1954年（昭和29年）7月1日「自衛隊の任務、自衛隊の部隊の組織及び編成、自衛隊の行動及び権限、隊員の身分取扱等を定める」（自衛隊法第1条）自衛隊法（昭和29年6月9日法律第165号）が施行され、警備隊は海上自衛隊に、新たに領空警備を行う航空自衛隊も新設。陸海空の各自衛隊が成立した。また同日付で防衛庁設置法も施行されている。
自衛隊法
防衛省設置法とあわせて、「防衛二法（ぼうえいにほう）」と呼ばれる。自衛隊法の前身となる法令としては、警察予備隊令（昭和25年政令第260号）、昭和27年法律第97号による改正後の海上保安庁法（昭和23年法律第28号）及び保安庁法（昭和27年法律第265号）がある。警察予備隊令、改正後の海上保安庁法、保安庁法及び自衛隊法はそれぞれ、目的・任務について次のように定めていた。警察予備隊は「わが国の平和……を維持し」と、国防目的について言外に含みを持たせて入るものの、「警察力を補う／警察の任務の範囲に限られる」としてあくまで軍隊とは一線を画する警察部隊としての性格を強調していた。それに対して、保安庁では「わが国の平和……を維持し」の文言はそのままとしながら、警察部隊としての性格の部分を記述から排除した。これによって、警察部隊としての箍を外れることとなった。自衛隊では更に「侵略に対しわが国を防衛することを主たる任務」として明確に国防目的を謳い、秩序の維持は明確に副次的目的とされた。このように、段階的に徐々に警察目的的性格が減退し、逆に国防目的的性格が強調されていることが、目的・任務に関する条文からも読み取ることができる。ただし、元々が警察組織の法律として出発したため、自衛隊法は各国の軍法と比べると、警察法的な側面が見られるとされる。