魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
白鮫 (魚雷)
K731 白鮫魚 (ハングル:백상어 어뢰) は2004年に韓国海軍が開発した魚雷である。2003年に誘導システムのプログラムエラーのため2度に渡って試験に失敗したため生産開始は1年遅れとなった。この不具合は、軽量型の青鮫の開発を通じて修正された。