鉄道車両の歴史
17世紀頃から蒸気機関に関するアイデアが出され始め、1698年にイギリスのトーマス・セイヴァリによって初めての蒸気機関である、蒸気圧による揚水機械の特許が取得された。さらに鉱山の排水用として、やはりイギリスのトーマス・ニューコメンにより1712年に初めて実用になる蒸気機関が発明された。この蒸気機関はまだ効率が悪かったため、改良が進められてジェームズ・ワットにより1769年に新方式の蒸気機関が開発された。このワットが改良した蒸気機関がその後広く普及して、産業革命を推し進めていく原動力となった。
路面機関車
欧州諸国で、19世紀後半頃から馬車軌道の動力化のため蒸気機関車の導入が進められ、次第に路面軌道上の使用に適した形態に改良が進んだ。発達が進んだものは、車体全体が客車のように腰板と屋根で覆われた形状となっており、また転車台を使用せず前後方向に自由に走行して客車を牽引できるよう、今日の入換用凸形機関車のように運転席も車体中央部に横向きに設けられている（機関助手は一般の蒸気機関車と同様にボイラー焚き口付近に位置する）。この形態の蒸気機関車はスチームトラムと呼ばれるが、日本での使用例はほとんどない。