魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
Mk50 (魚雷)
1970年代においてアメリカ海軍は、航空機搭載用およびアスロック対潜ミサイルの弾頭である対潜水艦誘導魚雷として、Mk.46魚雷を使用していた。しかし、最大速力が40ノットを超えるアルファ型原子力潜水艦に対しては速力が不足しており、攻撃に際しては能力不足が予想された。そのため、より高速かつ深々度で航走できる短魚雷として、発達型短魚雷（ALWT：advanced lightweight torpedo）の名称で、1983年から開発が開始された。開発は1992年に終了し、すぐに実戦配備がなされている。