車輪
車輪は最古の最重要な発明とされており、その起源は古代メソポタミアで紀元前5千年紀（ウバイド期）にさかのぼり、元々は轆轤（ろくろ）として使われていた。その北方のカフカースでは洞窟がいくつか発見されており、そこに紀元前3700年ごろから、荷車などが使われていた痕跡が見つかっている。これは（紀元前3400-2000ごろ）の草創期にあたる。車輪のある乗り物（ここでは四輪で軸が2つあるもの）と思われる最古の絵は、ポーランド南部で出土した紀元前3500年ごろのものと思われる に描かれたものである。
車輪は紀元前4千年紀にはヨーロッパや西南アジアに広まり、紀元前3千年紀にはインダス文明にまで到達した。中国では紀元前1200年ごろには車輪を使った戦車が存在していたことがわかっている。ただし Barbieri-Low (2000) によれば、紀元前2000年ごろには中国に車輪つきの乗り物があったという。東アジアで独自に車輪を発明したのか、ヒマラヤという障壁を越えて車輪が伝わったのかについては、まだ結論が出ていない。
自転車部隊
19世紀にドライジーネやペニー・ファージングといった黎明期の自転車が発明されてすぐ、自転車の軍用利用の可能性は考えられていた。伝令や偵察への利用が検討され、普仏戦争では伝令用として実戦使用もされた。1879年のアメリカ陸軍を皮切りに、欧州各国は自転車を制式兵器として採用しはじめた。しかし、安定性が低く、銃を背負った状態での運転も困難で、物資の搭載もできないなどの問題があり実用性は不十分だった。
安全型自転車が完成した1885年以降に、自転車の軍事利用研究が本格的に始まった。さらに1890年代中ごろまでには衝撃吸収性に優れた空圧式タイヤと、短くて頑丈なフレーム、フリーホイール機構などが実用化されたことで、自転車の軍事利用が一挙に現実的なものとなった。安全型自転車の開発翌年の1886年には早くもフランス陸軍でいくつかの実験部隊が設置され、1895年には史上初の折り畳み自転車も試用している。イギリス陸軍は常備軍（Reguler Army）には自転車を配備しなかったものの、義勇軍（Volunteer Force）では1888年に最初の自転車部隊を編成した。自転車には過大な期待が寄せられ、機関銃や小型の大砲を搭載した自転車が試作されたり、イギリスでは槍を装備しての乗車突撃や、自転車を逆さに地面において車輪を空転させて敵騎兵を威嚇するといった戦術まで訓練された。