魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
黒木博司
1942年（昭和17年）7月15日に海軍潜水学校の普通科学生として採用され、同年12月に特殊潜航艇「甲標的」講習員（第6期）となる。ここで、同室となった仁科関夫中尉（海兵71期）と共に、「魚雷を人間が操縦し、敵艦への命中率を高くする」という、のちの「回天」の原型となる人間魚雷を発案した。黒木は仁科と共に、時には自身一人で嘆願するが、1943年（昭和18年）12月28日に永野修身軍令部総長から「それはいかん」と却下された。