魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
G7 (魚雷)
このG7eの進化型であるG7es Zaunkönig （ツァーンケーニッヒ ミソサザイ）が1943年9月に開発されている。連合軍はこの開発情報を事前に察知しており、実戦で使用され被害が出始めると、この魚雷に対抗するため「フォクサー」と呼ばれる騒音発生器を開発し、艦尾後方にこれを曳航することで無力化している。しかしドイツ海軍上層部はこの異変を直ちに察知し、欺瞞装置に反応しない様に改良したG7esⅡ型が生産されている。その他、イギリスはこの魚雷を回収し、その内の一本をアメリカに引き渡している。この技術を元にイギリスはMk11、アメリカはMk18魚雷を開発したが、大戦中に配備させる事が出来たのはアメリカのみであった。なおG7esの派生型として、有線により発射後も追跡している音波が正確か確認し、かつ魚雷の操舵も可能にしたガイダンス機能を備えたLerche（レルヒェ 雲雀）、欺瞞装置に弱いパッシブ方式を補うため、アクティブソナー方式のGeier（ガイアー 禿鷲）が開発、実験されている。独:Steinbarschはヴァルター機関を採用した魚雷である。技術者であるヘルムート・ヴァルターは魚雷推進方式の研究も行っており、研究の結果から過酸化水素を用いたヴァルタータービンを発明した。その他Uボートにもヴァルター機関を使用した推進方式を搭載している。16種類を設計し、この内の3種類が実験用として開発されたが、実戦には投入されていない。実験結果、雷速45kt、射程8000m（T VII）であった。
1942年12月、G7a魚雷の改造型であるFAT （ばね装置魚雷）が開発された。この魚雷は本体内部に複雑なジャイロ機構が備わっており、射出後一定の距離を航走した所で発射前に指定された変針を一度行い、その後、予め決められた運動を行うもう一方のジャイロにより800mから1200mの直線航走後、半径300メートルの弧を描き反転し、再度直線航走に移る反復パターンを幾度か繰り返す平面模索魚雷である。この機構により一度射線を外しても再度戻ってくることにより船団のいずれかの船に当ることで非常に効果的であった反面、欠点としてこの魚雷には発射後、コントロールすることが出来ないため、複数の艦で同時に使用することで同士討ちの可能性があった。
2種類が開発されており、G7a魚雷にこの機構を組み込んだFaTⅠと電気式魚雷であるG7eに搭載したFaTⅡ（TⅢ）がある。FaTⅠは雷跡を明瞭に残すため、主に夜間攻撃で使用されている。FaTⅡは2種類の派生型があり、初期のFaTⅡは一度変針した後、左回転を続けることで追跡してくる駆逐艦などへの対抗魚雷として後部魚雷発射管に装填されたが、航続距離5000mと短かったために効果的でなかった。そこで、この結果から搭載バッテリー数を増やすことで航続距離を7315mへと伸ばした後期型が生産されている。