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会社組織上の原点は日本国有鉄道（国鉄）が分割民営化するのに先立ち、1986年に国鉄の鉄道電話事業の継承を目的として設立された鉄道通信株式会社（JR通信）である。その後、1989年に旧国鉄が新電電子会社として設立した日本テレコムを吸収合併し、JR通信は日本テレコム（2代目）へ改称した。
日本テレコムは1991年に携帯電話（移動体通信）事業に参入するため、関東甲信地方・東海地方・近畿地方地域において（その後、移動体通信をに分割）、JRグループ他との共同出資でデジタルホングループを設立。北海道、東北地方、北陸地方、中国地方、四国ならびに九州ではデジタルホンとして参入せず、1994年に日産自動車他との共同出資でデジタルツーカーを設立。IDOとDDIセルラーと同じく、ローミングにより全国サービスを提供した。
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創業者、山科直治（1918年 - 1997年10月28日）の義兄久々津一夫が経営する繊維会社「萬代産業」の玩具製造小会社「萬代屋」として浅草にて創業。「萬代」（万代）とは武経七書の一つに数えられる兵法書「六韜」に登場する語の「萬代不易」（永久不変の意）に由来し、創業者の山科直治が「いつの世も人の心を満たす物を作り、絶えない企業の発展を願う」という意味だとしている。