地球球体説
初期のギリシア哲学者達は地球球体説を唱えたが、いくらか曖昧なやり方でそれに言及した。彼らの中でも特にピュタゴラス（紀元前6世紀）が球体説の創始者とされるが、これは、あらゆる発見を古代の賢者の数人に帰そうとする古代ギリシア人の慣習による可能性がある。ある程度の地球球体説は紀元前5世紀のパルメニデスやエンペドクレスにも知られており、高い信頼性をもって球体説をピュタゴラスに帰することはできないが、それにもかかわらず、球体説は紀元前5世紀にピュタゴラス派によって明文化された。紀元前5世紀以降、声望あるギリシア人著述家で大地が球形以外の形だと考える者はいなくなった。
ニコラウス・コペルニクス
この複雑さを解消するために、コペルニクスは地球を太陽の周りを回るものと仮定し、その結果従来の天動説よりもずっと簡単に天体の逆行運動などを説明できることを発見した。それまでの天動説においては地球を中心にし、内側から月・水星・金星・太陽・火星・木星・土星の順に、惑星を並べていたのに対し、コペルニクスは太陽を中心として公転周期の短い惑星から順に配置していき、惑星は内側から水星、金星、地球、火星、木星、土星の順に太陽の周りをまわっているとした。また、月のみは地球の周りを回転していると考えた。