保安隊
1954年（昭和29年）3月に日米相互防衛援助協定が結ばれ、日本は「自国の防衛力の増強」という義務を負うことになった。これを受けて同年6月に自衛隊法と防衛庁設置法を成立させ、翌7月に陸上自衛隊・海上自衛隊・航空自衛隊の管理・運営を行う防衛庁が発足し、保安庁は発展的に廃止されて業務は防衛庁に引き継がれた。警察の補完組織だった保安隊が、国防を任務とする自衛隊になったために新任務にふさわしい宣誓が求められ、全隊員の6%にあたる約7,300人が宣誓拒否して退官した。大部分が陸上自衛官の任期制隊員とされる（1954年8月9日参院内閣委、木村篤太郎防衛庁長官）。警察予備隊から保安隊への移行にともない、警察予備隊の警察官は保安官となった。保安隊から陸上自衛隊へ移行した際、保安官は陸上自衛隊の自衛官（陸上自衛官）となった。
海上警備行動
1999年（平成11年）3月24日0時50分に海上自衛隊創設以来初の海上警備行動が発令され、同時に他国の艦船・装備品に対する武器の使用が行われた。この事件を教訓に、平時における臨検を行うための特別警備隊が創設されることとなった。また、護衛艦付き立入検査隊の立入検査用装備の強化、各護衛艦への12.7mm機関銃の装備及び銃架の整備、哨戒ヘリコプターへの7.62mm機関銃の搭載等の対処能力の強化が図られた。