魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
魚雷
ホワイトヘッドは実質的にその兵器を改善することができなかったが、それは時限式のモーター、接続されたロープ、海面上を攻撃する方法によって、遅くて取り回しのきかない兵器になっているためだった。しかし彼は契約後にその問題について検討を続け、やがて圧縮空気により水中を自ら進むよう設計された管状の装置、Minenschiff （機雷船の意） を開発した。これが初の自航式魚雷であり、1866年12月21日に開かれたオーストリア帝国海軍の委員会で公式に発表された。