魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
特攻兵器
特攻兵器の開発は1944年2月のマーシャルの陥落、トラック島空襲をきっかけとして、黒木博司大尉らから中央へ要望されていた人間魚雷の試作命令（1944年2月26日）から始まる。脱出装置を予定して開発が始まったが、結局実現はしなかった。