魚雷
史上初の自航式魚雷のプロトタイプは、 （クロアチア語: Ivan Lupis） と によって設けられた委員会によって製作された。ルッピスはオーストリア・ハンガリー帝国の港町フィウーメ(現在のクロアチアのリエカ) 出身のオーストリア海軍士官であり、ホワイトヘッドはイギリス人技術者で町工場の経営者だった。1864年、ルッピスはホワイトヘッドに、陸からロープを引っ張ることによって駆動する浮遊兵器、salascoste （沿岸防御機の意） の計画を披露し、これを完成させるための契約を行った。
73式魚雷
73式魚雷（ななさんしきぎょらい）は、技術研究本部が開発した短魚雷（LWT）。開発中の呼称は、当初はG-9、1969年以後はG-9B。また、魚雷防御策への対抗機能（TCCM機能）の向上を図った"73式魚雷（改）"も開発されたが、アメリカ製のMk.46 mod.5魚雷の導入を受けて、こちらは新規生産は行われず、1984年より既存魚雷への改修用の73式魚雷（B）として装備化された。