コアラ
コアラはコアラ科コアラ属で現生する唯一の種である。化石種では他に同じ科の属、同じ属の種があり、西オーストラリア州南西部やオーストラリア中央部や北部において化石が発見されている。
コアラの最初の目撃記録は、1798年1月26日にジョン・ハンターの使用人であったジョン・プライスがシドニーの西部の高地を探検している時であり、“先住民がCullawineと呼ぶ、アメリカのナマケモノのような生き物がいた”と記録している。その後、1802年に、探検家のフランシス・バラリアーが、先住民が“colo”と呼ぶサルのような生き物がいることを記録している。
1816年にフランスの動物学者であるブランヴィルが、コアラの属名そして"Phascolarctos"を与えた。これはギリシア語の"phaskolos"および"arktos"からきており、それぞれ“皮の袋”、“熊”という意味である。また1817年にドイツ人の動物学者が、種小名としてコアラに"cinereus"という名を与えた。この言葉はラテン語から来ており、“灰色の”という意味。。
19世紀に、一時、同じ有袋類のウォンバットに近縁であるとされたが、1921年まではコアラは完全な樹上性であり、一方のウォンバットは地面に穴を掘る半地中性の生活を送ることから、議論の的となっていた。現在は同じウォンバット型亜目（）に分類されている。
マダガスカルマングース科
化石記録ではこのような類似点がみられたものの、現代のマダガスカルマングース科の下位分類であるコバマングース亜科とワオマングース亜科には形態上明らかな違いがあり、コバマングース亜科はジャコウネコ類と、ワオマングース亜科はマングース類との間に類似点がある。コバマングース亜科（フォッサ、コバマングース、マダガスカルジャコウネコ）の耳骨胞（耳嚢、auditary bulla）はジャコウネコに似るが、ワオマングース類はマングース科に似た耳嚢をもつ。こうした特徴から、1996年ロバート・M・ハンター Jrはマダガスカルへの食肉目の渡来は2度あり、1度目はジャコウネコ類、2度目はマングース類であったとした。これに対し、2003年のアン・ヨーダーらによる遺伝子研究からは、原始的なマングース類の渡来が一度あり、その後直ぐに適応放散して多様化したことが示された。このマダガスカルマングース科の共通祖先は漸新世後期から中新世初期（2400万年前 - 1800万年前）にアフリカから、おそらくは漂流物に乗って渡来したとされるが、他方フィリップ・ゴーベールとジェラルディン・ベロンは分岐の年代を1940万年前（2270万年前から1650万年前の間）と見積もっている。