愛撫
ボノボは、高度に洗練された性的な様式をもつことで知られる類人猿である。この動物は、性交を単に繁殖のためだけではなく、コミュニケーション手段としても活用することが知られているが、性行為の最中にメスがオスの睾丸を愛撫する様子が観察されている。またオス同士・メス同士で尻や性器を接触させあう・または性器を愛撫する行動様式もあり、これによって彼らの社会に於ける友好的な挨拶としている様子も観察されている。現在のところは研究の途中ではあるが、人間のそれに近しいボノボの性的な意味を持つ愛撫は、原始社会の人類に通じる物があるのかもしれないと考えられている。またチンパンジーでは挨拶（または謝罪）の一環で接吻することが知られているが、このボノボに至っては、より濃厚（フレンチキスとも形容される）な接吻をする行動も確認されており、これらも原始人間社会のありようを示唆する物ではないか？ともされている。
勃起
ヒト以外の動物については、陰茎骨という骨を持ち、この骨が筋肉の働きに拠って陰茎を伸ばすものも見られる。クジラなどの海洋哺乳類では、普段陰茎は皮下にS字状にしまいこまれた状態で埋没しており、性交時にはこの陰茎骨が陰茎を突き出させるのである。
陰茎への機械的刺激の他、視覚刺激や想像などにより大脳皮質から引き起こされることもある。