プリンキパトゥス
その後を継いだオクタウィアヌスは、紀元前27年に元老院より「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を受け、古代ローマ最初の「皇帝」となったとされる。だがそれは後世の認識であり、アウグストゥスは建前上は君主の地位に就いたわけではなく、共和政の守護者として振る舞った。このような、実質上は皇帝の地位に就いたものの、建前としては古代ローマの伝統を墨守し共和政の体裁を守ったこの体制を、後世になって元首政（プリンキパトゥス）と呼ぶ。
皇帝
797年、東ローマ帝国で皇帝コンスタンティノス6世の母エイレーネーがコンスタンティノスを廃位し、自ら女帝として即位するという事件が起きた。これを機に、ローマ教皇レオ3世は「コンスタンティノスの廃位によって正統なローマ皇帝は絶えた」として、800年に国力の伸張著しいフランク王国の国王カールに「ローマ帝国を統治する皇帝」の称号を与えた。これがカール大帝である。ただし、カールは自分の皇帝位に満足せず（それまで、教皇から皇帝位が与えられるという前例はなかった）、東ローマ帝国に自分の皇帝位を承認してもらうための運動を粘り強く行った（5世紀の西ローマ帝国滅亡以前は、東西の皇帝は即位の際に互いに承認し合っていた）。その結果、812年になって、東ローマはカールを皇帝（ただし、「ローマ人の皇帝（ローマ皇帝）」ではない）として承認した。