ドミナートゥス
古代ローマは、初代皇帝アウグストゥス（実質的にはガイウス・ユリウス・カエサル）から帝政に移行したとされる。しかしながらカエサルが暗殺された経緯から、アウグストゥスは君主制に対するローマ市民のアレルギーを熟知していた。そこでアウグストゥスは、実質としては君主でありながら、建前としては共和制を遵守する姿勢を貫き、これは後のローマ皇帝にも継承された。これを「元首政（プリンキパトゥス）」と呼ぶ。
インペラトル
インペラトルは本来的には命令権の所在を示す言葉で、初代皇帝アウグストゥス以降、皇帝（正確には元首であるプリンケプス princeps）の個人名に使われるようになった。このことから「アウグストゥス」「カエサル」などとともに最高権力者の肩書きとして認識されるようになった。たとえばおよそ120年ごろの成立とされるスエトニウスの『ローマ皇帝伝』では皇帝を指すのに、「プリンケプス」「カエサル」「インペラトル」と3通りに呼び、統一していない。