皇帝
帝政ローマの最高支配者となったガイウス・ユリウス・カエサル・オクタウィアヌス（アウグストゥス）は、後世において最初の「ローマ皇帝」とされる。しかし、彼は建前としての共和政を遵守する立場であり、大きな権威と権力を手中にしながら、共和政下のローマでは伝統的にネガティブなイメージを帯びていた「王」の称号を採用せず、代わりに共和政時代から存在する官職や権限を一身に兼ねるという形をとっている。そのため、ローマ帝権は多数の称号を身に帯びることになった。中でも特に重要な称号が「インペラートル」「カエサル」「アウグストゥス」の3つである。
皇帝
797年、東ローマ帝国で皇帝コンスタンティノス6世の母エイレーネーがコンスタンティノスを廃位し、自ら女帝として即位するという事件が起きた。これを機に、ローマ教皇レオ3世は「コンスタンティノスの廃位によって正統なローマ皇帝は絶えた」として、800年に国力の伸張著しいフランク王国の国王カールに「ローマ帝国を統治する皇帝」の称号を与えた。これがカール大帝である。ただし、カールは自分の皇帝位に満足せず（それまで、教皇から皇帝位が与えられるという前例はなかった）、東ローマ帝国に自分の皇帝位を承認してもらうための運動を粘り強く行った（5世紀の西ローマ帝国滅亡以前は、東西の皇帝は即位の際に互いに承認し合っていた）。その結果、812年になって、東ローマはカールを皇帝（ただし、「ローマ人の皇帝（ローマ皇帝）」ではない）として承認した。