愛撫
ボノボは、高度に洗練された性的な様式をもつことで知られる類人猿である。この動物は、性交を単に繁殖のためだけではなく、コミュニケーション手段としても活用することが知られているが、性行為の最中にメスがオスの睾丸を愛撫する様子が観察されている。またオス同士・メス同士で尻や性器を接触させあう・または性器を愛撫する行動様式もあり、これによって彼らの社会に於ける友好的な挨拶としている様子も観察されている。現在のところは研究の途中ではあるが、人間のそれに近しいボノボの性的な意味を持つ愛撫は、原始社会の人類に通じる物があるのかもしれないと考えられている。またチンパンジーでは挨拶（または謝罪）の一環で接吻することが知られているが、このボノボに至っては、より濃厚（フレンチキスとも形容される）な接吻をする行動も確認されており、これらも原始人間社会のありようを示唆する物ではないか？ともされている。
性欲
「性的欲求は動物の生殖本能の現れであり、性行為を行い子孫を残すためにある」などとも言われる。「故に一般に、生殖相手としてふさわしい同種の異性に対して抱くものだ」とも言う。ただし、人間の性欲は多彩な欲求との相互作用により変化し、学習によって様々なフェチズムが生まれる。そのため一口に性欲といっても個人によって様々な形がある。人間だけが変態になるなどとも言われる。もっとも、「多くの動物で同性愛など生殖に結びつかない性行動もある」という。