プリンキパトゥス
その後を継いだオクタウィアヌスは、紀元前27年に元老院より「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を受け、古代ローマ最初の「皇帝」となったとされる。だがそれは後世の認識であり、アウグストゥスは建前上は君主の地位に就いたわけではなく、共和政の守護者として振る舞った。このような、実質上は皇帝の地位に就いたものの、建前としては古代ローマの伝統を墨守し共和政の体裁を守ったこの体制を、後世になって元首政（プリンキパトゥス）と呼ぶ。
イタリア王
476年のロムルス・アウグストゥルスの退位、および480年のユリウス・ネポス帝の暗殺によって西ローマ皇帝の称号は、元老院を通じて東ローマ皇帝ゼノンへと返還された。ゼノン帝は帝位返還の見返りとして、両者を追放・暗殺したヘルール族の族長オドアケルに「ドゥクス・イタリアエ」（"dux Italiae"、イタリア領主）の称号と、かつての帝国本土を支配する権利を与えた。従ってオドアケルが最初の「イタリア王」（"rex Italiae"）であると考える向きもあるが、オドアケルが "rex Italiae" の称号を公式に使用したかについては議論が残る。