ローマ王
古代ローマ最初期の政体は王政だった。伝承では古代ローマは紀元前753年に初代ローマ王ロームルスが建国し紀元前509年に第7代の王タルクィニウス・スペルブスが追放されるまで続いたことになっている。世襲ではなく市民によって選ばれていた。一般的には伝説上の人物と見なされることが多い。タルクィニウスの追放によって王政は終わり王政への反省から共和政がとられた。これ以降ローマ人の間には「王を置かない国家ローマ」の心情が刷り込まれており特に東方の専制君主に対して強い拒絶反応を示すようになった。しかし古代ローマが都市国家の枠を越えた領域国家へと発展すると元老院中心の共和政は徐々に崩壊の過程を辿りローマは再び専制君主を必要とした。三頭政治を経てローマの実権を一手に握ったオクタウィアヌスは共和制の多くの要職を兼任するプリンケプス（元首）として君臨し元老院に「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を与えられた。帝政ローマの始まりである。古代ローマは王号が蘇ることのないまま395年の東西分裂を迎えた。
帝国
ローマ帝国は以後のヨーロッパにおける「帝国」の概念の基礎・規範となった。ローマの場合、共和政時代後期からギリシア・北アフリカ・シリアなどを支配し、既に帝国として成立していた。ユリウス・カエサルが、いわゆる帝政ローマの基礎を作り、アウグストゥスが初代「ローマ皇帝」となったとされる。つまり、まず先に「ローマ帝国」があり、それを治める統括者として後に「皇帝」が生まれた。また、皇帝の誕生後も名目的には帝国の政体は共和制のままで、ローマ皇帝とは「ローマの元老院と市民に忠誠を誓い、法を遵守し、元老院と市民の利益を保護する義務と職務」を請け負った「市民」のことであった。すなわち「ローマ帝国」の存在は「ローマ皇帝」の存在を前提としないのであって、ローマ帝国の「帝国」を「皇帝の国」と誤解させうる「ローマ帝国」や「ローマ皇帝」との和訳には異論がある。