ローマ皇帝
一般的には、紀元前27年にオクタウィアヌスが元老院より「アウグストゥス」の尊称を授与されたことをもって、初代ローマ皇帝アウグストゥスが誕生したと考えられている。しかし実際には、彼は「ローマ皇帝」という新しい地位に就いたのではなく、様々な権力や権限を掴んだことで“事実上の”皇帝になったとされている。当時のローマは元老院を中心とした寡頭制が行き詰っており、帝国を牽引する強力なリーダーが必要であったが、独裁に対してアレルギーのあるローマ市民の感情を逆立てないようにしなければならなかった。そこで名目的には、共和政の枠を超えるような新しい役職や制度を創設するといった直接的なことはせず、実質的にオクタウィアヌス一人に権力が集中するシステムを構築したのである。これがローマ皇帝の起源であり元首政（プリンキパトゥス）の開始であった。
皇帝
797年、東ローマ帝国で皇帝コンスタンティノス6世の母エイレーネーがコンスタンティノスを廃位し、自ら女帝として即位するという事件が起きた。これを機に、ローマ教皇レオ3世は「コンスタンティノスの廃位によって正統なローマ皇帝は絶えた」として、800年に国力の伸張著しいフランク王国の国王カールに「ローマ帝国を統治する皇帝」の称号を与えた。これがカール大帝である。ただし、カールは自分の皇帝位に満足せず（それまで、教皇から皇帝位が与えられるという前例はなかった）、東ローマ帝国に自分の皇帝位を承認してもらうための運動を粘り強く行った（5世紀の西ローマ帝国滅亡以前は、東西の皇帝は即位の際に互いに承認し合っていた）。その結果、812年になって、東ローマはカールを皇帝（ただし、「ローマ人の皇帝（ローマ皇帝）」ではない）として承認した。