銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
山田康雄
本編のアフレコに入る直前に山田が倒れたため、生前に山田と親交があり、自身のものまねのレパートリーにルパン三世を持っていた栗田貫一が急遽「代役」という形でルパンを担当することになる。その後、山田は亡くなり、栗田は正式に2代目ルパン役の声優として引き継ぐことになった。なお、山田は「俺がもうできないってわかった場合は、『ルパン三世』の新作を作るのはやめて欲しい。共に老いさらばえて墓の中にもって行かしてもらいたい」という言葉を残している。