ロンドン地下鉄
ロンドン地下鉄の最初の開通区間（メトロポリタン鉄道のパディントン駅 - ファリンドン駅間）は、世界初の都市内地下旅客鉄道であった。この方式が採用されることとなった1854年以降、財政上その他の障害による遅れはあったが、1863年1月10日に運用が開始された。列車は10分ごとに運転され、初日には4万人の利用客があった。このメトロポリタン鉄道は延伸され、1880年には年間4000万人を輸送するまでに成長した。他の鉄道会社もその機会をみて参入、1884年にサークル線が完成した。これらの路線は全て蒸気機関牽引の列車であり、地上との換気を行う必要があった。よって煤煙によって駅は煤だらけとなり、当時のホームは木造だったのでしばしばボヤも出すなど、評判は必ずしも良好ではなかった。後には電気動力方式が発展、また初期用いられた開削工法から、シールド工法など、より深いトンネルを掘削する技術が進歩したこともあり、地下鉄はより深く位置することになった。そういった深い地下鉄の最初の例は1890年のシティー＆サウス・ロンドン鉄道線、現在のノーザン線の一部である。
自動列車運転装置
日本で初めてATOを設置したのは、名古屋市営地下鉄東山線の名古屋 - 栄町間で、1960年10月21日に本格的にテストしたが、1962年5月に終了した。その1962年から帝都高速度交通営団（現在の東京地下鉄）が日比谷線でも長期にわたって行われたが、2列車限りのあくまでも試験的な採用であった。その後も大阪市営地下鉄千日前線や都営地下鉄三田線で試験が行われたものの、いずれも当時は実用化されなかった（三田線は2000年、千日前線は2014年、東山線は2015年に導入）。会場内輸送ではあるが、1970年の日本万国博覧会においてモノレールが世界初の実用運転とされている。