銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
ルパン三世 天使の策略 〜夢のカケラは殺しの香り〜
なお、本編とは異なるストーリーが考案されており、それを漫画化したものが深山雪男によって描かれ、「天使の策略 ～Another Angels～」として『ルパン三世officialマガジン』に掲載された。また、アニメシリーズ史上で初めて銭形が自分の本名を言うシーンがある。