プリンキパトゥス
その後を継いだオクタウィアヌスは、紀元前27年に元老院より「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を受け、古代ローマ最初の「皇帝」となったとされる。だがそれは後世の認識であり、アウグストゥスは建前上は君主の地位に就いたわけではなく、共和政の守護者として振る舞った。このような、実質上は皇帝の地位に就いたものの、建前としては古代ローマの伝統を墨守し共和政の体裁を守ったこの体制を、後世になって元首政（プリンキパトゥス）と呼ぶ。
神聖ローマ皇帝
中世においては、「皇帝（）」と「国王（）」の間には明確な区別が存在し、したがって「帝権（）」と「王権（）」の間にも基本的な相違が存在した。国王は1部族や複数部族単位の支配者に留まるが、皇帝は世界全体を治める者と考えられていた。行政文書の上でも国王統治年と皇帝統治年は、13世紀までは明確に使い分けられていた。また初期には立法権が皇帝の特権と考えられており、カロリング朝以前ゲルマン人の国王は基本的に立法行為をおこなっていない。カール大帝の「司法改革」も皇帝権を獲得することによって初めて可能であったと考えられる。