プリンキパトゥス
その後を継いだオクタウィアヌスは、紀元前27年に元老院より「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を受け、古代ローマ最初の「皇帝」となったとされる。だがそれは後世の認識であり、アウグストゥスは建前上は君主の地位に就いたわけではなく、共和政の守護者として振る舞った。このような、実質上は皇帝の地位に就いたものの、建前としては古代ローマの伝統を墨守し共和政の体裁を守ったこの体制を、後世になって元首政（プリンキパトゥス）と呼ぶ。
インペラトル
インペラトルは本来的には命令権の所在を示す言葉で、初代皇帝アウグストゥス以降、皇帝（正確には元首であるプリンケプス princeps）の個人名に使われるようになった。このことから「アウグストゥス」「カエサル」などとともに最高権力者の肩書きとして認識されるようになった。たとえばおよそ120年ごろの成立とされるスエトニウスの『ローマ皇帝伝』では皇帝を指すのに、「プリンケプス」「カエサル」「インペラトル」と3通りに呼び、統一していない。