銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
ルパン三世 (TV第2シリーズ)
基本的にレギュラー5人は揃っており、ルパン・次元・銭形の3人は毎回登場していたが、五右ェ門と不二子は、ルパンと次元の回想のみの台詞なしだったり、不二子がその回のゲストキャラクターによる変装のみで本人は出ないなど、稀にストーリー上の絡みがなく未登場の回があった。銭形もストーリーには絡まず1シーンしか登場しなかった回が何話かあった。