劉邦
泗水郡沛県豊邑中陽里（現在の江蘇省徐州市豊県）で、父・劉太公と母・劉媼の三男として誕生した。長兄に劉伯、次兄に劉喜が、異母弟に劉交がいる。生年については2説ある。
魯元公主
沛県に生まれ、父・劉邦が秦末の動乱に参加すると母・呂雉とともにその留守を守った。彭城の戦いに敗れた劉邦が項羽の放った追っ手から馬車で逃れる途中に沛県に立ち寄った際に、弟・劉盈とともに父と合流するも、追っ手に捕まるのを恐れた劉邦に、劉盈とともに何度か馬車から投げ落とされそうになるが、御者をしていた夏侯嬰によって救われている。