ドミナートゥス
古代ローマは、初代皇帝アウグストゥス（実質的にはガイウス・ユリウス・カエサル）から帝政に移行したとされる。しかしながらカエサルが暗殺された経緯から、アウグストゥスは君主制に対するローマ市民のアレルギーを熟知していた。そこでアウグストゥスは、実質としては君主でありながら、建前としては共和制を遵守する姿勢を貫き、これは後のローマ皇帝にも継承された。これを「元首政（プリンキパトゥス）」と呼ぶ。
皇帝
797年、東ローマ帝国で皇帝コンスタンティノス6世の母エイレーネーがコンスタンティノスを廃位し、自ら女帝として即位するという事件が起きた。これを機に、ローマ教皇レオ3世は「コンスタンティノスの廃位によって正統なローマ皇帝は絶えた」として、800年に国力の伸張著しいフランク王国の国王カールに「ローマ帝国を統治する皇帝」の称号を与えた。これがカール大帝である。ただし、カールは自分の皇帝位に満足せず（それまで、教皇から皇帝位が与えられるという前例はなかった）、東ローマ帝国に自分の皇帝位を承認してもらうための運動を粘り強く行った（5世紀の西ローマ帝国滅亡以前は、東西の皇帝は即位の際に互いに承認し合っていた）。その結果、812年になって、東ローマはカールを皇帝（ただし、「ローマ人の皇帝（ローマ皇帝）」ではない）として承認した。