銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
納谷悟朗
初代ルパン三世役だった山田康雄が急逝した際、葬儀で弔辞を読んだのは銭形警部役の納谷だった。納谷は山田の遺影に向かって、銭形警部がルパン三世に怒鳴るような口調で「おい、ルパン。これから俺は誰を追い続ければいいんだ」、「お前が死んだら俺は誰を追いかけりゃいいんだ」と涙ながらに呼びかけた。山田とは、『ルパン三世』以外にも吹き替え作品で多く共演している。また、一緒に千葉県の上総湊にある海の家を借りていたこともある。海の家からスタジオに通い、アフレコが終わるとすぐに家に帰り、酒を飲んだりしていろいろ遊んでいたこともあるという。