ラリー
19世紀末に始まった自動車競技は都市間の公道を走行していたが、安全面などの理由から閉鎖周回路（サーキット）で行なうレースと、公道で行なうラリーに分化していった。自動車競技としてのラリーは、1911年に始まったラリー・モンテカルロが起源とされる。当時は参加者がヨーロッパの各都市を出発し、指定地点を通過しながら、険しい峰々を越えて地中海岸のリゾート地モナコへ集合するというイベントだった。ラリー界ではラリー・モンテカルロと1932年創設のRACラリー（現ウェールズ・ラリーGB）、1953年創設のサファリラリーのことを「三大ラリー」と呼ぶ。かつては長距離・長時間走行の耐久性を競う傾向が強かったが、現代ではコースや日程をコンパクトにまとめ、短距離のタイムアタックを繰り返すスプリント形式が主流となっている。
サーキット
19世紀末にモータースポーツが始まった頃、ヨーロッパでは都市と都市の間の公道を走行する「都市間レース」が盛んだった。しかし、沿道の観客を巻き込む死傷事故が多発したことから、郊外の土地に周回路を設定した「サーキットレース」が始まり、1907年にはイギリスサリー州に競技専用施設ブルックランズ・サーキットがオープン。観客にとっても周回路では走行する車両を何回も見ることができるというメリットがあり、以後は専用サーキットでのレースが増えていった。ミッレ・ミリアやタルガ・フローリオといった伝統ある公道レースも安全面から廃止に至ったが、モナコグランプリのような市街地レースは観光行事として定着することになる。かつては1周10km以上ものロングコースやほぼ直線のみの超高速コースが存在したが、こちらも安全面から距離を短縮したり、コーナー数を増やすなどして姿を変えていった。