銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
納谷悟朗
『ルパン三世』ではテレビシリーズの第1作から2010年に放送されたTVスペシャル『ルパン三世 the Last Job』までの39年間、銭形警部の声を担当していた。これは一貫して次元大介の声を担当する小林清志に次ぐ長さであった。長年銭形を担当していることもあり、本人は「銭形はいつまでも歳を取らないけど、僕は年々歳を取っていくので、合わせるのが少し辛いですね」と語っていた。なお、銭形警部の声は、2011年12月放送の『ルパン三世 血の刻印 〜永遠のMermaid〜』から山寺宏一が担当となったが、今後も機会があれば銭形役を演じたいとの旨を語っていた。また、ルパン三世のパイロットフィルム（シネマスコープ版）で石川五ェ門を演じたこともある。