プリンキパトゥス
その後を継いだオクタウィアヌスは、紀元前27年に元老院より「アウグストゥス（尊厳なる者）」の称号を受け、古代ローマ最初の「皇帝」となったとされる。だがそれは後世の認識であり、アウグストゥスは建前上は君主の地位に就いたわけではなく、共和政の守護者として振る舞った。このような、実質上は皇帝の地位に就いたものの、建前としては古代ローマの伝統を墨守し共和政の体裁を守ったこの体制を、後世になって元首政（プリンキパトゥス）と呼ぶ。
ローマ皇帝一覧
元首政は帝政時代の半分を占める300年間ほど維持されたが、セウェルス朝末期の混乱と断絶によって各地の将軍による帝位簒奪と内乱が繰り返される「3世紀の危機（軍人皇帝時代）」が始まり、帝国は急速に荒廃していった。こうした状況下で帝位を獲得したディオクレティアヌスはより強大な君主制が必要と考え、共和制や終身元首といった建前を完全に捨てて専制君主としての制度を整備した。その象徴として実質的な君主号であったプリンケプスに変わり、「我らの主」を意味するドミヌス・ノステルを用いたことから、歴史学者達はディオクレティアヌス以降の帝政を「専制君主制」と呼称している。