シートベルト
シートベルトが初めて自動車に搭載されたのは1922年である。当初は競技用自動車に任意で取り付けられていた。一般の乗用車への採用は1946年のタッカー・トーピードであった。
衝突被害軽減ブレーキ
衝突被害軽減ブレーキはアクティブセーフティ（予防安全）とパッシブセーフティ（衝突安全）の間に位置し、1991年（平成3年）から先進安全自動車(ASV)として研究されてきた。
2003年（平成15年）2月にモデルチェンジされたトヨタ・ハリアーが市販車で初搭載した。
ただし、ブレーキアシストの早期作動はあったが、自動でブレーキ操作は行われないものだった。
同年6月に発売されたホンダ・インスパイアで初めて自動でブレーキ操作が行われるようになった(CMBS)。