銭形幸一
ルパン三世の逮捕に執念を燃やす警察官で、階級は警部。江戸時代の有名な岡っ引・銭形 平次 （ぜにがた へいじ、小説『銭形平次 捕物控』の主人公）の子孫にあたり、彼から数えて6代目となる。仕事熱心かつ真面目で人が良い性格で正義感、責任感が強い。
ルパン三世 風魔一族の陰謀
声優が交代する件について、原作者のモンキー・パンチは、レギュラー声優に必ず了承を得るようスタッフに釘を刺したが、ルパン役の山田をはじめ、全員にこのことが伝わっていなかった（山田の反応は後述のとおりだが、銭形役の納谷悟朗もこの作品で銭形を演じた加藤精三から後日、番組で共演した際にこのことを聞いたという）。公開から約1年後の深夜、モンキー・パンチに山田から怒りの電話がかかり、30分ほど怒鳴られて非常に恐い思いをしたという。2年後に放送されたテレビスペシャル第一弾『ルパン三世 バイバイ・リバティー・危機一発!』で顔合わせをした際に、モンキー・パンチは改めて謝罪したがギクシャク感が残った。1995年、山田の訃報の電話を受けたモンキー・パンチは本作での誤解を解けないまま亡くなったことに声をあげて泣いたと語っている。