Goku
Goku dan Dragon Ball pada umumnya, dikembangkan dari salah satu seri one-shot terdahulu Akira Toriyama yang disebut Dragon Boy. Dalam cerita ini, protagonis yang terlihat sangat mirip dengan Goku memiliki sepasang sayap. Ketika Akira Toriyama membuat Dragon Ball, dia terinspirasi oleh Journey to the West. Mencoba berkreasi dengan idenya, Akira Toriyama mendesain Goku sebagai seorang anak manusia dengan ekor monyet, karena ekor akan memberikannya sebuah keistimewaan. Dia kemudian mengatakan kalau ekor adalah sebuah "pain to draw", oleh karena itulah kenapa Goku ekornya langsung dipotong sesegera mungkin. Akira Toriyama pada awalnya tak bermaksud membuat Goku menjadi makhluk asing, itu tidak terjadi sampai pengenalan seorang petarung dari planet lain yang ia sudah menetapkannya sebagai seorang Saiya. Goku diberikan kemampuan untuk berteleportasi ke planet manapun dalam hitungan detik, supaya Akira Toriyama bisa meningkatkan laju ceritanya.
Piccolo
Tujuh tahun kemudian, Piccolo bertindak sebagai pelatih Goten dan Trunks dan bentuk gabungan mereka, Gotenks. Piccolo melatih anak-anak ini untuk melawan makhluk sihir Majin Buu, tetapi kemudian dia diserap oleh Buu bersama [[Gotenks dan [[Gohan]] dan diinkorporasi. Dia kemudian dibebaskan oleh [[Goku]] dan [[Vegeta]] dan dia kemudian memberi energinya untuk serangan Genkidama [[Goku]] yang [[Goku]] gunakan untuk mengalahkan Buu sekali dan selamanya.
Piccolo adalah karakter populer dalam serial ini, dia ditempatkan ke-5 dalam jajak pendapat popularitas karakter Dragon Ball yang di-"voting" oleh pembaca [[Weekly Shonen Jump]]. Pada 2004, penggemar serial memilihnya sebagai karakter paling populer ke-5 untuk poling dalam buku "Dragon Ball Forever". Piccolo telah muncul dalam berbagai macam poling Anime Grand Prix, dia mengambil tempat tinggi di kategori "karakter pria terbaik" pada 1990, 1991, dan 1992. Pengisi suara Piccolo , juga pengisi suara [[Gohan]] mengatakan episode-episode dimana Piccolo melatih [[Gohan]] meninggalkan impresi untuk mereka. Dia mengatakan penggemar juga benar-benar menikmati episode-episode tersebut.