مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
مفصل زلاله‌ای
مفصل‌های زلاله‌ای رایج‌ترین نوع مفصل در بدن انسان است. این مفصل‌ها قابلیت تحرک بسیاری دارند و حرکت آزاد بخش‌های مختلف بدن را تسهیل می‌کنند و به این خاطر به آنها مفاصل متحرک (دیارتروتیک، از نوع دیارتروز Diarthrosis) هم گفته می‌شود. مفصل‌های زلاله‌ای تورفتگی‌های پر شده با ماده زلاله‌ای دارند که مفصل را روغن‌کاری می‌کنند و نقشه ضربه‌گیر را نیز برای آنها ایفا می‌کند.