مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
مفصل همه‌کاره
مفصل‌های همه‌کاره از دو لولا تشکیل شده‌اند که در نزدیکی هم و با زاویه ۹۰ درجه از هم قرار دارند و با یک میله عرضی به هم متصل شده‌اند.