مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
مفصل لولایی
در بدن، مفصلی را که در یک سطح حرکت کند مفصل لولایی () می‌گویند. این مفاصل لولایی شکل‌اند و انتهای قرقره‌ای شکل یک استخوان در حفره استخوان دیگر قرار می‌گیرد. این گونه مفاصل مانند لولا فقط در یک جهت اجازه خم و راست شدن را می‌دهند مانند مفاصل آرنج و زانو و مچ پا که فقط در یک جهت حرکت کرده و حرکت جانبی ندارند.