اندام حرکتی
پا و پیش‌پای انسان و دوپایان برای تحرک روی دو پا سازگار شده‌اند. اما بیشتر گونه‌های پستانداران از چهار اندام حرکتی خود برای قدم برداشتن و دویدن استفاده می‌کنند. برخی جانوران نیز توانایی پرواز پیدا کرده‌اند. دست انسان، نسبت به پا اندام ضعیف‌تری است. اما توانایی چرخش زیادی دارد و به انسان اجازه می‌دهد به زاویه و فاصله‌های گوناگونی دست پیدا کند. دست‌های تخصص‌یافته انسان توانایی خوبی در چنگ زدن و دستکاری اجسام دارند.
قدم برداشتن
متغیرهای اصلی قدم برداشتن ۱) فاکتور وظیفه و ۲) رابطه فاز اندام جلویی و پشتی است. فاکتور وظیفه، خیلی ساده، به معنی درصدی از کل چرخه است که یک اندام مشخص، بر روی زمین قرار دارد. این مقدار، معمولاً برای اندام جلویی و پشتی، برابر است. مگر اینکه جانور برای قدم برداشتن ویژه‌ای آموزش دیده باشد یا سرعت خود را کم و زیاد کند. فاکتور وظیفه بالای ٪۵۰ "پیاده‌روی" و فاکتور وظیفه زیر ٪۵۰ "دویدن" انگاشته می‌شود. فاز اندام جلویی و پشتی، رابطه موقتی بین جفت اندام‌ها است. اگر اندام‌های جلویی و پشتی یک طرف بدن، فاز وضعیتی خود را همزمان آغاز کنند، فاز اندام جلویی و پشتی، ٪۰ یا ٪۱۰۰ است. اگر اندام جلویی یک طرف بدن، در نیمی از چرخه با زمین تماس داشته باشد و اندام پشتی همان طرف بدن در نیمی دیگر از چرخه با زمین تماس داشته باشد فاز اندام جلویی و پشتی، ٪۵۰ است.