مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
مفصل
نمونه این مفصل‌ها یکی مفصل لقمه‌ای (کندیلار) می‌باشد که در آن یک سطح کروی (کوژ) یا لقمه در یک گودی بیضی‌شکل (کاو) قرار می‌گیرد. این مفصل‌ها با وجود اینکه کم و بیش شبیه به نمونه دوم مفصلهای لولائی هستند ولی حرکت بیشتری را اجازه می‌دهند. مانند مفصل زانو. در این مفصل‌ها سطح‌های مفصلی متقابلاً در دو جهت کاو و کوژ می‌باشند مانند مفصل‌های زینی (مفصل مچ دستی و قلمی شست در انسان). نمونه سوم، مفصلهای بیضی شکل هستند که لبه مفصل بیضی شکل است مانند مفصل پیش بازویی مچ دستی که در آن مفصلی در یک جهت طویلتر از جهت دیگر بوده و عمود می‌باشند.