مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
پلتفرم استوارت
آنچه امروزه به عنوان مکانیزم استوارت تعمیم یافته شناخته می‌شود، شامل دو جسم صلب است که با شش بازو با مفاصل کروی در دو طرف یا کروی در یک طرف و مفصل دو محوره در طرف دیگر، به یکدیگر متصل هستند. به‌طور عمومی یک مکانیزم استوارت تعمیم یافته شامل دو جسم صلب است که با شش قید هندسی به یکدیگر متصل شده‌اند. یکی از این اجسام صلب پایه خوانده می‌شود و ثابت است و جسم صلب دیگر سکوی متحرک خوانده شده و از روی مقادیر شش قید قابل جانمایی است. لذا مکانیزم استوارت تعمیم یافته را می‌توان در چهار کلاس زیر دسته‌بندی کرد: