مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
مفصل لقمه‌ای
سطح این مفصل مانند بیضی می‌باشد و به صورت مقعر و محدب بر روی یکدیگر قرار می‌گیرند. حرکت در این مفاصل حول دو محور انجام می‌شود: پس‌وپیش (کرونال، فرونتال): تا شدن / بازشدن، چپ‌راستی (پیکانی، سَهمی، ساجیتال/ساژیتال): دور شدن/نزدیک شدن برای نمونه: مفصل بین استخوان مچ دست و زند زبرین. مفصل مچ دست و زانو از نوع مفاصل لقمه‌ای می‌باشد، اما محورهای حرکتی مفصل زانو، پس‌وپیش و عمودی است، در حالی‌که محورهای حرکتی مچ دست پس‌وپیش و چپ‌راستی (پیکانی، سَهمی، ساجیتال) است.