مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
کف پا
پا ساختار پیچیده‌ای از ۲۶ استخوان و ۳۳ مفصل لایه‌لایه با یک شبکه درهم‌پیچیده از ۱۲۶ ماهیچه، رباط و عصب دارد. استخوان‌های کف پا (متاتارس) دسته‌های از استخوان‌ها و در هر پا پنج عدد هستند. استخوان‌های کف پا قبل از انگشتان پا قرار دارند. در پا، جلوتر از استخوان‌های مچ پا، پنج استخوان بلند قرار دارند که به آن‌ها کف‌پایی می‌گویند. جلوتر از استخوان‌های کف پا، انگشتان پا قرار دارند که هر کدام از آن‌ها سه بند دارد (به جز شست پا که دو بند دارد). کف‌پایی‌ها به همراه انگشتان پا، پیش‌پا را تشکیل می‌دهند.