اندام حرکتی
پا و پیش‌پای انسان و دوپایان برای تحرک روی دو پا سازگار شده‌اند. اما بیشتر گونه‌های پستانداران از چهار اندام حرکتی خود برای قدم برداشتن و دویدن استفاده می‌کنند. برخی جانوران نیز توانایی پرواز پیدا کرده‌اند. دست انسان، نسبت به پا اندام ضعیف‌تری است. اما توانایی چرخش زیادی دارد و به انسان اجازه می‌دهد به زاویه و فاصله‌های گوناگونی دست پیدا کند. دست‌های تخصص‌یافته انسان توانایی خوبی در چنگ زدن و دستکاری اجسام دارند.
قدم برداشتن
میلتون هیلدبرند پیشگام تحلیل علمی و دسته‌بندی قدم برداشتن در دوران امروزی بود. حرکت هر یک از اندام‌ها به فازهای وضعیتی ، تفکیک می‌شد. این فازها به ۱) تماس پا با زمین ۲) نوسان پا ۳) بلند کردن پا از زمین، و ۴) حرکت به سوی جلو بودند. هر اندام باید یک چرخه را در یک بازه زمانی مشابه، کامل می‌کرد. وگرنه ارتباط هر اندام با دیگر اندام‌ها با گذر زمان می‌توانست تغییر کند و پدید آوردن یک الگوی پایدار، ممکن نبود. بنابراین قدم برداشتن را می‌توان به طور کامل به صورت آغاز و پایان فاز وضعیتی سه اندام در ارتباط با چرخه یک اندام مرجع، تعریف کرد که معمولاً اندام پشتی سمت چپ است.