نیرو
نیروی اصطکاک ایستایی formula_1 وقتی دو جسم نسبت به هم ساکن‌اند به هر یک از دو جسم وارد می‌شود و دقیقاً مخالف نیرویی است که می‌خواهد دو جسم را نسبت به هم بلغزاند. این نیرو مقدار بیشینه‌ای دارد که با نیروی عمودبرسطح متناسب است:
نیرو
نیروی اصطکاک جنبشی formula_3 وقتی دو جسم نسبت به هم در حرکتند به هر یک از دو جسم وارد می‌شود و مقدار آن ثابت و برابر با formula_4 است. این نیرو در خلاف جهت حرکت دو جسم نسبت به یکدیگر است و با حرکت آن‌ها مخالفت می‌کند. ضریب تناسب formula_5 ضریب اصطکاک جنبشی نام دارد و وابسته به ویژگی‌های دو سطح است. formula_5 معمولاً کوچک‌تر از formula_2 است.