مفصل
این دسته‌بندی بر پایه گونه بافت پیونددهنده‌ای انجام می‌شود که استخوان‌ها را به هم پیوند می‌دهد. در دسته‌بندی ساختاری سه گونه مفصل شناخته می‌شود:
سخت‌پوستان
سَخت‌پوستان (crustaceans) زیرشاخه‌ای بزرگ از جانوران بندپا هستند که سرسینهٔ آن‌ها دارای کاسهٔ پشتی و آبشش و زواید دوشاخه‌ای است و ضمائم سر آن‌ها شامل دو جفت شاخک و یک جفت آروارهٔ بالا و دو جفت آروارهٔ پایین است. سخت‌پوستان دارای ۶۷ هزار گونه توصیف‌شده هستند. فرهنگستان زبان فارسی در مصوبات تازه خود برای زیرشاخه‌ها پسوند «-وند» را در نظر گرفته و بنا بر این شیوه سخت‌پوستان را «سخت‌پوست‌وندان» نیز نامیده‌است.