Dinámica de las esferas celestes
Si bien Nicolás Copérnico (1473–1543) transformó la astronomía ptolemaica y la cosmología aristotélica al remover la Tierra del centro del universo, conservó tanto el modelo tradicional de las esferas celestes como las explicaciones aristotélicas medievales de las causas de su movimiento. Copérnico afirmaba, como Aristóteles, que el movimiento circular era natural para la forma de una esfera; sin embargo, parece también haber aceptado la creencia filosófica tradicional de que las esferas se mueven por un motor externo.
Hiparco de Nicea
Hiparco es generalmente reconocido como el descubridor de la precesión de los equinoccios en 127 a. C. Sus dos libros sobre la precesión, «acerca del desplazamiento de los puntos de los solsticios y equinoccios» y de «la medida del año», son ambos mencionados en el "Almagesto" ptolemaico. De acuerdo a este último, Hiparco midió la posición de Spica y Régulo y otras estrellas brillantes. Comparando sus medidas con los datos de sus predecesores, Timocares y Aristilo, concluyó que Spica se había movido 2° con respecto al equinoccio otoñal. Además comparó las medidas del año trópico (el tiempo que le toma al sol regresar a un equinoccio) y el año sideral (el tiempo que le toma al sol regresar a una estrella determinada) y encontró una pequeña discrepancia. Hiparco concluyó que los equinoccios se movían (precesión) a través del zodíaco, y que la razón de esta precesión no era menos que 1° en un siglo.