Guerra medieval
Durante la Alta Edad Media, la principal (y casi única) táctica de los soldados de infantería, que componían la principal fuerza de los ejércitos de la Alta Edad Media, suponía aproximarse al enemigo y descargar hachazos sobre él. Los francos disponían de hachas arrojadizas llamadas franciscas (de ahí el nombre del pueblo). El poder de la caballería pesada, que apareció en tiempos de Carlomagno, relegó a la infantería a un segundo plano, más que nada, porque no se trataba de una tropa bien instruida y con disciplina. En los primeros ejércitos feudales, la infantería se componía de campesinos mal armados y sin instrucción.
Pica (arma)
La formación pesada de piqueros renació en Suiza durante la Baja Edad Media, ya que ya había sido usada en la antigüedad para la formación de falanges en los ejércitos de Filipo II, padre de Alejandro Magno, aunque en aquella época la pica era llamada sarissa. Estas armas se empleaban para frenar las cargas de caballería, pues las largas picas actuaban a modo de muralla defensiva. Por ello, durante la Baja Edad Media y el Renacimiento, los piqueros formaban la parte defensiva de los ejércitos, mientras que la caballería formaba la parte más ofensiva. Debido al tamaño de la pica, ésta era prácticamente inútil en el combate cuerpo a cuerpo, por lo que los piqueros solían llevar alguna otra arma, como una espada.