Guerra medieval
La caballería pesada, armada con lanzas y un variado surtido de armas de mano, desempeñaron un papel importante en las batallas de la Edad Media. La caballería pesada se nutría de caballeros ricos y de nobles que podían permitirse el equipo y los nobles escuderos empleados por los nobles. La caballería pesada era la diferencia entre la victoria y la derrota en muchas batallas importantes. Sus cargas atronadoras podían romper las líneas de la mayoría de las formaciones de la infantería, haciéndoles un activo valioso a todos los ejércitos medievales.
Pica (arma)
La formación pesada de piqueros renació en Suiza durante la Baja Edad Media, ya que ya había sido usada en la antigüedad para la formación de falanges en los ejércitos de Filipo II, padre de Alejandro Magno, aunque en aquella época la pica era llamada sarissa. Estas armas se empleaban para frenar las cargas de caballería, pues las largas picas actuaban a modo de muralla defensiva. Por ello, durante la Baja Edad Media y el Renacimiento, los piqueros formaban la parte defensiva de los ejércitos, mientras que la caballería formaba la parte más ofensiva. Debido al tamaño de la pica, ésta era prácticamente inútil en el combate cuerpo a cuerpo, por lo que los piqueros solían llevar alguna otra arma, como una espada.