Lanza
Durante la Edad de los Metales, la Antigüedad y la Edad Media estuvo compuesta normalmente de una moharra metálica y un asta de madera. Fue el arma principal de los soldados hasta la llegada de las armas de fuego. Era conocida como «arma reina de las batallas».
Pica (arma)
La formación pesada de piqueros renació en Suiza durante la Baja Edad Media, ya que ya había sido usada en la antigüedad para la formación de falanges en los ejércitos de Filipo II, padre de Alejandro Magno, aunque en aquella época la pica era llamada sarissa. Estas armas se empleaban para frenar las cargas de caballería, pues las largas picas actuaban a modo de muralla defensiva. Por ello, durante la Baja Edad Media y el Renacimiento, los piqueros formaban la parte defensiva de los ejércitos, mientras que la caballería formaba la parte más ofensiva. Debido al tamaño de la pica, ésta era prácticamente inútil en el combate cuerpo a cuerpo, por lo que los piqueros solían llevar alguna otra arma, como una espada.