Infantería
La aparición al final de la Edad Media de monarquías fueron fuertes deseosas de dominar totalmente a los señores, junto con cambios tácticos que benefician a la infantería, cambian el panorama. Los reyes necesitan ejércitos fuertes que tienen que mantener de su bolsillo y obviamente los soldados a pie son más baratos. En Inglaterra se desarrolla durante la Edad Media el arco largo, un arma capaz de lanzar una docena de proyectiles por minuto contra el enemigo, aunque precisa hombres fuertes y años de entrenamiento para dominarlo. Con grandes contingentes de arqueros, los ingleses derrotan a la caballería feudal francesa en 1346 y 1415 en las batallas de Crécy y Azincourt. Finalmente en el siglo XV los suizos comienzan a exportar por todo el continente su forma de lucha, cuadros de infantes muy próximos entre sí armados con picas de cinco o más metros que contienen y ensartan a la caballería, desordenándola y frenándola, y entonces de su interior salen soldados armados con alabardas y mandobles que masacran a la caballería, parados y apretados los caballeros con pocas posibilidades de defenderse.
Pica (arma)
La formación pesada de piqueros renació en Suiza durante la Baja Edad Media, ya que ya había sido usada en la antigüedad para la formación de falanges en los ejércitos de Filipo II, padre de Alejandro Magno, aunque en aquella época la pica era llamada sarissa. Estas armas se empleaban para frenar las cargas de caballería, pues las largas picas actuaban a modo de muralla defensiva. Por ello, durante la Baja Edad Media y el Renacimiento, los piqueros formaban la parte defensiva de los ejércitos, mientras que la caballería formaba la parte más ofensiva. Debido al tamaño de la pica, ésta era prácticamente inútil en el combate cuerpo a cuerpo, por lo que los piqueros solían llevar alguna otra arma, como una espada.