Hespérides
Llegando finalmente al Jardín de las Hespérides, Heracles engañó a Atlas para que recuperase algunas manzanas de oro ofreciéndose a sujetar el cielo mientras iba a buscarlas (Atlas podría tomarlas en esta versión porque era el padre de las Hespérides o tenía algún parentesco con ellas). Al volver, Atlas decidió no aceptar los cielos de vuelta, y en su lugar se ofreció a llevar las manzanas a Euristeo él mismo, pero Heracles volvió a engañarlo aceptando quedarse en su lugar a condición de que Atlas sujetase el cielo un momento para ponerse su capa más cómodamente. Atlas accedió, y entonces Heracles tomó las manzanas y se marchó.
Atlas II
Atlas II proporcionó un rendimiento más alto que el Atlas I anterior al usar motores con mayor empuje y tanques de combustible más largos para ambas etapas. LR-89 y LR-105 fueron reemplazados por el RS-56, derivado del RS-27 . La capacidad de empuje total del Atlas II de 490.000 libras de fuerza (2.200 kN) permitieron al propulsor levantar cargas útiles de 6.100 libras (2.767 kg) en órbita de transferencia geosincrónica (GTO) de 22.000 millas (35.000 km) o más. Atlas II fue el último Atlas en usar un diseño de tres motores, "etapa y media": dos de sus tres motores fueron descartados durante el ascenso, pero sus tanques de combustible y otros elementos estructurales se conservaron. Los dos motores de refuerzo, RS-56-OBA, se integraron en una sola unidad llamada MA-5A y compartieron un generador de gas común. Quemaron durante 164 segundos antes de ser desechados. El motor sustentador central, un RS-56-OSA, se quemaría durante 125 segundos adicionales. Los motores Vernier de la primera etapa del Atlas I fueron reemplazados por un sistema de control de balanceo alimentado con hidracina.