Arachnida
Los arácnidos son siempre unisexuados, con desarrollo generalmente directo. Las gónadas están ubicadas en el abdomen y pueden ser únicas o pares. Existe transmisión indirecta de espermatozoides en casi todos los arácnidos, con producción de paquetes de espermatozoides (espermatóforos) que luego son introducidos en el cuerpo de la hembra con el pedipalpo del macho. La hembra reacciona frente a estímulos químicos, táctiles y visuales.
Scorpiones
Scorpiones es un clado de arácnidos con pulmones en libro. Los arácnidos se sitúan dentro de Chelicerata, un subfilo de artrópodos que contiene a las arañas de mar y a los cangrejos herradura, junto a los animales terrestres sin pulmones en libro, como las garrapatas y los segadores. Los extintos euriptéridos, a veces llamados «escorpiones marinos» (aunque no todos eran marinos), no son escorpiones; sus pinzas de agarre eran quelíceros, que no son homólogas a las pinzas (segundo apéndice) de los escorpiones. Scorpiones es un taxón hermano de Tetrapulmonata, un grupo terrestre con pulmones en libro que incluye a las arañas y a los escorpiones látigo, como muestra este cladograma de 2019: