Arachnida
Los arácnidos son siempre unisexuados, con desarrollo generalmente directo. Las gónadas están ubicadas en el abdomen y pueden ser únicas o pares. Existe transmisión indirecta de espermatozoides en casi todos los arácnidos, con producción de paquetes de espermatozoides (espermatóforos) que luego son introducidos en el cuerpo de la hembra con el pedipalpo del macho. La hembra reacciona frente a estímulos químicos, táctiles y visuales.
Scorpiones
Carlos Linneo describió seis especies de escorpiones en su género "Scorpio" en 1758 y 1767; tres de ellas se consideran hoy en día válidas: "Scorpio maurus", "Androctonus australis" y "Euscorpius carpathicus"; las otras tres son nombres dudosos. Situó a los escorpiones entre sus «Insecta aptera» (insectos sin alas), un grupo que incluía Crustacea, Arachnida y Myriapoda. En 1801 el naturalista francés Jean-Baptiste Lamarck dividió los «Insecta aptera», creando el taxón Arachnides para las arañas, los escorpiones y los acari (ácaros y garrapatas), aunque también contenía Thysanura (arañuelas), Myriapoda y parásitos como los piojos. El aracnólogo alemán Carl Ludwig Koch creó el orden Scorpiones en 1837; lo dividió en cuatro familias, los escorpiones de seis ojos «Scorpionides», los de ocho «Buthides», los de diez «Centrurides» y los de doce ojos «Androctonides».