Arachnida
Los arácnidos son siempre unisexuados, con desarrollo generalmente directo. Las gónadas están ubicadas en el abdomen y pueden ser únicas o pares. Existe transmisión indirecta de espermatozoides en casi todos los arácnidos, con producción de paquetes de espermatozoides (espermatóforos) que luego son introducidos en el cuerpo de la hembra con el pedipalpo del macho. La hembra reacciona frente a estímulos químicos, táctiles y visuales.
Uropygi
Los uropigios o uropígidos (Uropygi) son un orden de arácnidos, comúnmente llamados vinagrillos, vinagrones o escorpiones látigo, que incluye casi 300 especies que se distribuyen en regiones tropicales y subtropicales, en donde viven debajo de las rocas y troncos. Aparecen en el registro fósil en el Carbonífero. Carecen de glándulas venenosas pero tienen glándulas anales con las que expulsan un líquido con olor a vinagre, inofensivo para los humanos, de donde deriva su nombre vulgar. Son de color pardo-rojizo u oscuros y presentan un largo flagelo multiarticulado al final del cuerpo; miden entre 2 y 15 cm.  El nombre "uropygi" significa "cola trasera", del Griego ('), del (') "cola" y ("") "trasero".