Heracles
Llegando finalmente al Jardín de las Hespérides, Heracles engañó a Atlas para que cogiese algunas manzanas del jardín ofreciéndose a sujetar el cielo mientras iba a buscarlas, puesto que el titán no tendría problema alguno para hacerlo, ya que era el padre de las Hespérides (aunque según algunas versiones, tan solo tenían un simple parentesco). Al volver, Atlas decidió no aceptar el sujetar los cielos de nuevo, y en vez de eso se ofreció a llevar las manzanas a Euristeo él mismo, pero Heracles volvió a engañarlo aceptando quedarse en el lugar de Atlas, con la única condición de que este sujetase el cielo un momento para que el héroe pudiera ponerse su capa más cómodamente. Atlas accedió, y entonces Heracles tomó las manzanas y se marchó.
Atlas II
Atlas II proporcionó un rendimiento más alto que el Atlas I anterior al usar motores con mayor empuje y tanques de combustible más largos para ambas etapas. LR-89 y LR-105 fueron reemplazados por el RS-56, derivado del RS-27 . La capacidad de empuje total del Atlas II de 490.000 libras de fuerza (2.200 kN) permitieron al propulsor levantar cargas útiles de 6.100 libras (2.767 kg) en órbita de transferencia geosincrónica (GTO) de 22.000 millas (35.000 km) o más. Atlas II fue el último Atlas en usar un diseño de tres motores, "etapa y media": dos de sus tres motores fueron descartados durante el ascenso, pero sus tanques de combustible y otros elementos estructurales se conservaron. Los dos motores de refuerzo, RS-56-OBA, se integraron en una sola unidad llamada MA-5A y compartieron un generador de gas común. Quemaron durante 164 segundos antes de ser desechados. El motor sustentador central, un RS-56-OSA, se quemaría durante 125 segundos adicionales. Los motores Vernier de la primera etapa del Atlas I fueron reemplazados por un sistema de control de balanceo alimentado con hidracina.