Chelicerata
Los arácnidos son el grupo predominante de quelicerados actuales. Incluye unas 70 000 especies. Son, junto con los insectos y los vertebrados amniotas, los animales que mejor se han adaptado a tierra firme. Destacan las arañas, que representan más de la mitad de las especies (unas 38 000) y los ácaros, con 30 000; también encontramos los escorpiones, temibles por su picadura, y los opiliones, parecidos a arañas de patas muy delgadas y largas; otros grupos con menos especies son los solífugos, los pseudoescorpiones, los vinagrillos y los amblipigios, todos ellos inofensivos a pesar de su aspecto agresivo.
Annelida
En el lenguaje popular, se suele reunir a varios grupos de invertebrados bajo el nombre de "gusanos", término sin ningún valor taxonómico; muchas de las semejanzas entre estos filos de gusanos son convergencias evolutivas sin valor filogenético. No todos los gusanos son anélidos. Existen diversos invertebrados con el cuerpo blando, alargado y cilíndrico que no pertenecen al grupo de los anélidos. Es el caso de los nematodos o los platelmintos, y de las larvas de algunos artrópodos, como las orugas que dan lugar a las mariposas.