Вильгельм I Завоеватель
В 1034 году Роберт, отправляясь в паломничество в Иерусалим, объявил Вильгельма престолонаследником. Кроме того, он выдал Герлеву, мать Вильгельма, замуж за своего вассала — Герлуина, виконта Контевилля, желая, судя по всему, обеспечить её будущее. От этого брака родилось два сына, Одо и Роберт, в будущем ставшие верными соратниками своего единоутробного брата.
Вильгельм I Завоеватель
Жена: с 1053 года — Матильда Фландрская (ок. 1031—1083), дочь Балдуина V, графа Фландрии:
Ранее также считалось, что ещё одной дочерью Вильгельма (возможно незаконнорождённой) была Гундреда (ок. 1063—1085), супруга Вильгельма де Варенна. В настоящее время эта версия считается отвергнутой.