Палемоновичи
Более менее достоверные сведения о литовских князьях появляются в XIII веке. Некоторые из них упоминаются в договоре 1219 года между литовскими и галицкими князьями. Один из упоминаемых там князей, Миндовг (ум. 1263), стал основателем Великого княжества Литовского.
Великое княжество Литовское
Витовт, в 1395 году захвативший Смоленск, скоро стремился к полной самостоятельности и отказал Ягайлу в дани. Благодаря союзу с сыновьями Мансуры Мамай Витовту удалось мирным путём присоединить на юге в 1390-х годах к своему княжеству огромные территории Дикого Поля. В 1399 году Витовт, поддержавший свергнутого ордынского хана Тохтамыша против ставленника Тамерлана Тимур-Кутлука, потерпел тяжелое поражение от татарского мурзы Эдигея, в битве на Ворскле. Вследствие поражения Витовт вынужден был заключить мир с новгородцами, потерял Смоленск (вновь захвачен после нескольких походов с помощью польских войск в 1405), стал искать сближения с Ягайло. Ослабленное Великое княжество Литовское в 1401 году было вынуждено заключить новый союз с Польшей (так называемая Виленско-Радомская уния). В силу подписанного акта по смерти Витовта власть его должна была перейти к Ягайло, а по смерти последнего поляки обязывались не избирать короля без согласия Витовта.