Вильгельм I Завоеватель
В 1034 году Роберт, отправляясь в паломничество в Иерусалим, объявил Вильгельма престолонаследником. Кроме того, он выдал Герлеву, мать Вильгельма, замуж за своего вассала — Герлуина, виконта Контевилля, желая, судя по всему, обеспечить её будущее. От этого брака родилось два сына, Одо и Роберт, в будущем ставшие верными соратниками своего единоутробного брата.
Вильгельм II (король Англии)
Отношения между сыновьями Вильгельма Завоевателя всегда были далеки от добросердечных. Старший сын, Роберт Куртгёз, являясь наследником англонормандской державы, одного из сильнейших государств Западной Европы, не обладал реальной властью при жизни отца: Вильгельм Завоеватель не допускал сына к управлению и даже в Мэне, где Роберт считался самостоятельным монархом, контролировал все сферы государственной системы. Это вызывало недовольство Роберта. А в 1078 году во время кампании по подчинению одного из южнонормандских баронов вспыхнул конфликт между Робертом и его младшими братьями Вильгельмом и Генрихом. Отец при этом встал на сторону младших сыновей, в результате чего Роберт восстал. В 1079 году Роберт помирился с отцом, но при этом Вильгельм был вынужден провозгласить сына наследником Нормандии, а его влияние на сына было сильно ограничено. Свою роль в примирении сыграла Матильда Фландрская, мать Роберта, которая скрытно от мужа оказывала материальную помощь сыну. Но вероятно именно тогда у Вильгельма появилась идея о разделении Нормандии и Англии, которая была реализована после его смерти.