Вильгельм I Завоеватель
В 1034 году Роберт, отправляясь в паломничество в Иерусалим, объявил Вильгельма престолонаследником. Кроме того, он выдал Герлеву, мать Вильгельма, замуж за своего вассала — Герлуина, виконта Контевилля, желая, судя по всему, обеспечить её будущее. От этого брака родилось два сына, Одо и Роберт, в будущем ставшие верными соратниками своего единоутробного брата.
Аделаида Нормандская
Аделаида была дочерью Роберта II Великолепного, герцога Нормандии, от неизвестной конкубины, и, таким образом, приходилась единокровной сестрой Вильгельму I Завоевателю. По другой версии, матерью Аделаиды была Герлева Фалезская, что делает её родной сестрой Вильгельма I. Это предположение, однако, менее вероятно, учитывая прямое свидетельство Роберта де Ториньи, что Аделаида не являлась дочерью Герлевы.