كائنات رخوة
إنها ليست مجموعة عرقية، فهي كائنات رخوة الجسم تختلف اختلافًا كبيرًا في التشريح. فالكائنات المجوفة والديدان المفلطحة لها قناة هضمية بفتحة واحدة وجهاز عصبي منتشر. أما الديدان الحلقية والحلقيات والرخويات، وشعبة الحلقيات المتنوعة والحبليات غير الفقارية، فلديها أمعاء أنبوبية مفتوحة من كلتا الناحيتين. في حين أن الغالبية العظمى من الحيوانات الرخوة عادة ليس لديها أي نوع من الهيكل العظمي والبعض الآخر لديها، وذلك أساسًا على شكل بشرة صلبة قاسية (كالديدان الحلقية، دببة الماء) أو هياكل عظمية هيدروستاتيكية(الحلقيات).
قائمة أنظمة جسم الإنسان
بدراسة الجهاز العصبي وجد أن هذا الجهاز يحوي أنظمة عديدة من آليات التحكم مترابطة ومعقدة، يتكون بعضه من أنظمة تلقيم راجع بسيط شبيهة بتلك المذكورة سابقاً، ولكن العديد منها غير ذلك. فمثلاً تحدث بعض الجسم بسرعة عالية لدرجة لا يتوفر فيها وقت كافٍ لانتقال الإشارات العصبية من أقسام الجسم المحيطية على طول المسافة إلى الدماغ والعودة منه بعد ذلك إلى الأقسام المحيطية ثانية في وقت مناسب للتحكم بالحركات . ولهذا يستخدم الدماغ مبدأ يسمى "التحكم بالتلقيم للأمام feed -forward control" لكي يولد التقلصات العضلية المطلوبة منه . وعند التنفيذ ترد من الأقسام المتحركة إلى الدماغ إشارات حسية عصبية تعلمه فيما إذا كانت الحركات المناسبة قد تولدت بطريقة صحيحة ومتفقة مع رغبة الدماغ . 
فإذا لم تكن كذلك يقوم الدماغ بتصحيح إشارات التلقيم للأمام التي يرسلها إلى العضلات في المرة اللاحقة التي يرغب في توليد أمثالها من الحركات . كما يجري التصحيح الضروري الإضافي للحركات اللاحقة ويسمى ذلك "التحكم التلاؤمي adaptive control". ومن الواضح أن التحكم التلاؤمي هذا هو بمفهوم آخر تلقيم راجع سلبي متأخر .