كائنات رخوة
إنها ليست مجموعة عرقية، فهي كائنات رخوة الجسم تختلف اختلافًا كبيرًا في التشريح. فالكائنات المجوفة والديدان المفلطحة لها قناة هضمية بفتحة واحدة وجهاز عصبي منتشر. أما الديدان الحلقية والحلقيات والرخويات، وشعبة الحلقيات المتنوعة والحبليات غير الفقارية، فلديها أمعاء أنبوبية مفتوحة من كلتا الناحيتين. في حين أن الغالبية العظمى من الحيوانات الرخوة عادة ليس لديها أي نوع من الهيكل العظمي والبعض الآخر لديها، وذلك أساسًا على شكل بشرة صلبة قاسية (كالديدان الحلقية، دببة الماء) أو هياكل عظمية هيدروستاتيكية(الحلقيات).
مفصليات الأرجل
تمتلك المفصليات الحية زوج من الأحبال العصبية الرئيسية على طول أجسامهم تحت القناة الهضمية، وتشكل الأحبال في كل قطعة زوج من العقد العصبية والتي يخرج منها عصب حركي وعصب حسي لتمر في أجزاء أخرى لهذه القطعة، على الرغم من أن أزواج العقد العصبية في كل قطعة تبدو ملتحمة فإنها ترتبط ببعضها البعض بواسطة حزم كبيرة نسبيا من الأعصاب وهذا ما يعطي الجهاز العصبي للمفصليات خاصية أنه يشبه مظهر السلم.
يكون المخ في الرأس ويطوق المرئ، يتكون من العقد العصبية الملتحمة وواحدة أو اثنتين من القطع الأمامية التي تكون الرأس، مما يكون مجموعة من ثلاثة أزواج في أغلب المفصليات ولكنها اثنين فقط في كلابيات القرون والتي لم يكن لديها هوائيات أو عقد متصلة بها، وغالباً ما تكون العقد العصبية لأجزاء الرأس الأخرى قريبة للمخ وتعمل كجزء منه. يتم الجمع في الحشرات بين عقد الرأس لتكون زوج من العقد تحت المرئ والتي توجد تحت وخلف المرئ، وتأخذ هذه العملية في العناكب خطوة أخرى إلى الأمام حيث يتم دمج جميع العقد العصبية في العقدة تحت المرئ والتي تحتل معظم المساحة في مقدمة الرأس.