بلقيس
تعود أقدم النصوص المكتشفة لملوك سبأ في اليمن حتى الآن إلى حوالي مئة سنة بعد الفترة التي يعتقد أن الملك سليمان عاش فيها، إضافة أن كل أسماء الملوك والمكاربة كانت لرجال، وجدت عدة أسماء لمكاربة قبل القرن العاشر قبل الميلاد، ولكن لا إشارة لمرأة حاكمة. اكتشف باحثون مثل هيلفي وإدورد جلازر زاروا مأرب نقوشاً عديدة تشير إلى أربعة ممالك رئيسية في جنوب الجزيرة العربية، هي مملكة معين ومملكة قتبان ومملكة حضرموت ومملكة سبأ.
هناك اعتقادات أن السبئيين لم يكونوا مملكة واحدة بل عدة ممالك ممتدة من جنوب الجزيرة إلى شمالها حيث المواقع القريبة من "إسرائيل"، ولكن هذه الاعتقادات التي قالها باحثون مثل جيمس آلان مونتغمري اعتمدت على العهد القديم الذي تناقضت كتابات مؤلّفيه عن تحديد موقع سبأ بالضبط. يرجح المؤرخ جواد علي أنها كانت على رأس مملكة سبئية في مواضع قريبة من مملكة إسرائيل استناداً على ما ورَدَ عن دهشة بلقيس، وتعجًّبها من بلاط سليمان ومبانيه، فلا يعتقد أن الملكة قدمت من اليمن كون الأبنية العربية الجنوبية القديمة تفوق ما كان موجوداً في مملكة إسرائيل، وبعض ناقدي التوراة يعتقدون أن القصة تلفيق من كتبة العهد القديم لتعظيم شأن سليمان وملكه وثروته. في نفس الوقت الإشارات إلى الطيب والذهب والمر الذي قدمت بها الملكة تشير إلى مركز مملكة سبأ باليمن ويستنبط من القصة أن الإسرائيليين كانوا مشاركين في تجارة البخور والتوابل.
عرب
شهد اليمن عهدًا جديدًا، بدءًا من عام 30 ق.م، تمثّل بخلع ملوك سبأ لقبهم القديم، واستبدلوا به لقبًا آخر هو "ملك سبأ وذي ريدان"، إشارة إلى ضم ريدان، موطن الحميريون، إلى مُلك سبأ، وعرف هذا العهد عند بعض المؤرخين باسم مملكة الحِميريين. وتاريخ هذه المرحلة يتميز بالاضطرابات الشديدة نظرًا لما تخلله من صراع عنيف على السلطة بين سادات القبائل المختلفة، كما وُجد أكثر من شخص، من سبأ وحمير، حمل اللقب المشار إليه في الوقت نفسه. وقد أضعفت الحروب البلاد ومزقتها، وأتاحت للرومان والأحباش التدخّل في شؤونها. وفعلاً تعرضت بلاد العرب لحملة رومانية بهدف السيطرة على طرق التجارة الشرقية وانتزاع بعض الموانئ العربية الجنوبية، لكن هذه الحملة كان مصيرها الفشل التام بفعل شدّة الحرارة ووعورة الطريق وقلة الماء، فعدل الإمبراطور أغسطس قيصر عن غزو شبه الجزيرة العربية غزوًا بريًا مباشرًا، بل انكفأ إلى تقوية أسطوله في البحر الأحمر وتحسين علاقاته بسادة القبائل العربية، وعقد تحالفًا مع ملك ظفار واتفاقات صداقة مع مملكة أكسوم الحبشية، لزعزعة كيان مملكة سبأ التي كانت تسعى إلى إبقاء التجارة البرية في يدها ويد حلفائها.