بلقيس
تعود أقدم النصوص المكتشفة لملوك سبأ في اليمن حتى الآن إلى حوالي مئة سنة بعد الفترة التي يعتقد أن الملك سليمان عاش فيها، إضافة أن كل أسماء الملوك والمكاربة كانت لرجال، وجدت عدة أسماء لمكاربة قبل القرن العاشر قبل الميلاد، ولكن لا إشارة لمرأة حاكمة. اكتشف باحثون مثل هيلفي وإدورد جلازر زاروا مأرب نقوشاً عديدة تشير إلى أربعة ممالك رئيسية في جنوب الجزيرة العربية، هي مملكة معين ومملكة قتبان ومملكة حضرموت ومملكة سبأ.
هناك اعتقادات أن السبئيين لم يكونوا مملكة واحدة بل عدة ممالك ممتدة من جنوب الجزيرة إلى شمالها حيث المواقع القريبة من "إسرائيل"، ولكن هذه الاعتقادات التي قالها باحثون مثل جيمس آلان مونتغمري اعتمدت على العهد القديم الذي تناقضت كتابات مؤلّفيه عن تحديد موقع سبأ بالضبط. يرجح المؤرخ جواد علي أنها كانت على رأس مملكة سبئية في مواضع قريبة من مملكة إسرائيل استناداً على ما ورَدَ عن دهشة بلقيس، وتعجًّبها من بلاط سليمان ومبانيه، فلا يعتقد أن الملكة قدمت من اليمن كون الأبنية العربية الجنوبية القديمة تفوق ما كان موجوداً في مملكة إسرائيل، وبعض ناقدي التوراة يعتقدون أن القصة تلفيق من كتبة العهد القديم لتعظيم شأن سليمان وملكه وثروته. في نفس الوقت الإشارات إلى الطيب والذهب والمر الذي قدمت بها الملكة تشير إلى مركز مملكة سبأ باليمن ويستنبط من القصة أن الإسرائيليين كانوا مشاركين في تجارة البخور والتوابل.
عرب
تُنسب مملكة سبأ إلى مؤسسها سبأ عبد شمس بن يشجب الذي يرتقي بنسبه إلى قحطان بن هود، أحد أجداد العرب، ولُقّب بسبأ نظرًا لكثرة حروبه وغزواته، وهو أوّل من سبى من العرب، وغلب الاسم على المملكة والشعب. ورد ذكر سبأ في بعض النقوش الآشورية وفي كتابات الكتّاب الإغريق والرومان، ومن الإشارات القديمة المكتوبة التي تحدثت عن سبأ أيضًا، تلك التي وردت في العهد القديم، وذكرت أن بني سبأ كانوا يزوّدون الشام ومصر بالطيب وبخاصة اللبان، ويصدّرون إليهما الذهب والأحجار الكريمة، وأن بلقيس ملكة سبأ زارت النبي سليمان ملك بني إسرائيل في القدس وحملت إليه الطيب والذهب الكثير والأحجار الكريمة: . مرّت الدولة السبئية، استنادًا إلى النقوش السبئية المكتشفة، بمرحلتين تاريخيتين متتاليتين تتميز كل منهما بألقاب ملوكها: مرحلة المكربين، حيث كان الحاكم يجمع بين منصب الكاهن والملك، ومرحلة الملوك. كان السبئيون يتعاطون تجارة البخور واللبان والعطور، والزراعة، وضربوا بسهم وافر في التقدم الزراعي وفي هندسة الري، كما كانوا متقدمين في الهندسة المعمارية. ونجح هؤلاء القوم في بناء سد مأرب في مملكتهم، لحفظ مياه الأمطار التي كانت تجري في أراضيهم دون الإفادة منها، وكانت قوافلهم التجارية تصل إلى مراكز الشرق الأوسط الثقافية الأخرى، مثل مصر وبلاد ما بين النهرين وفارس، وقد بلغوا من الثراء شيءًا كثيرًا تناقله الكتّاب الإغريق وورد ذكره في القرآن: . تسجّل الأيام الأخيرة من حياة الدولة السبئية قيام نزاع خطير حول العرش السبئي كان له أثر سيء فيما أصاب البلاد من خراب ودمار وتحوّل كثير من الأراضي الزراعية إلى أراضي جرداء قاحلة. وفي غمرة هذا الصراع احتل الريدانيون والحميريون البلاد وأسسوا أسرة ملكية جديدة.