Sukellusvene
Italialainen yleisnero Leonardo da Vinci suunnitteli sukellusveneen paperilla 1400-luvun lopulla. Veneen toteuttaminen ei kuitenkaan onnistunut.
Projekti 611
1950-luvulla tehtiin kokeita veneiden aseistamiseksi ohjuksilla. Yhteen veneeseen lisättiin vesitiiviiseen säiliöön R-11FM-Scud-ohjus (SS-N-4 Sark), joka pystyi kuljettamaan ydinkärjen. Ensimmäinen ohjuslaukaisu sukellusveneestä tehtiin 16. syyskuuta 1955. Konstruktion onnistuttua viisi venettä varustettiin kahdella ohjuksella (Zulu V).
Nestepolttoaineinen Scud kuljetettiin vaaka-asennossa ja nostettiin pystyyn ennen laukaisua, joka onnistui vain pinnalla. Ohjuksen kantomatka oli 520 km.