Kaleeri
Kaleereiksi kutsuttavia soutulaivoja käytettiin Välimerellä ehkä jopa 3000-luvulta eaa. alkaen.Muinaisen Egyptin soudettavia aurinkolaivoja on säilynyt faaraoiden hautojen yhteydessä. Sota-aikoina tällaisia aluksia käytettiin pääasiassa taistelijoiden ja varusteiden kuljettamiseen, ja ne eivät osallistuneet varsinaisiin taisteluihin. Törmäyskärki (Rostrum, "keulajuhmuri") keksittiin 800-luvulla eaa., ja se teki soutulaivasta sotalaivan. Törmäyskärki sijaitsi vesilinjan alapuolella. Taistelussa kärki ajettiin suurella nopeudella vihollislaivan kylkeen. Kreikkalaisten kehittämä ensimmäinen törmäyskärjellinen alustyyppi oli yhdellä soutajarivillä varustettu pentekonter, jossa oli 50 soutajaa, ja sen pienemmässä versiossa eli triakonterissa oli 30 soutajaa. Näitä kutsuttiin myös pitkäveneiksi (, "nḗes markaí" ), ja ne muistuttivatkin teknisesti viikinkien pitkäveneitä. Törmäyksen jälkeen taistelu käytiin laivojen ollessa toisissa kiinni mies miestä vastaan. Jos alusta ei pystytty valtaamaan (”entraamaan”), vaihtoehdoksi jäi irrottautuminen.
Tekniikan historia
Kaukomatkojen alettua tarvittiin menetelmä aluksen paikan määrittämiseen aavalla merellä. Gerhardus Mercator oli 1569 kehittänyt karttaprojektion, jossa olivat pituus- ja leveysasteet oikeassa kulmassa ja joka siten hyödyllinen navigoinnissa. Leveysaste opittiin mittaamaan 1600-luvulla Pohjantähden korkeuskulman avulla, mutta keskiajalla kehitetyt meriastrolabiin ja jaakobinsauvaan perustuneet kulmamittausmenetelmät olivat liian epätarkkoja. Paikannuksen tärkeyden vuoksi Englannin hallitus perusti erityisen komitean palkitsemaan ongelman ratkaisun kehittäjiä. Englantilainen matemaatikko John Hadley (1682–1744) kehitti vuonna 1731 peilioktantin, josta sitten kehittyi sekstantti. Tarkan kulmanmittauksen lisäksi tarvittiin tarkka kello mittauspaikan ja nollameridiaanin aikojen vertaamiseen. Englantilainen kelloseppä John Harrison (1693–1776) esitteli ensimmäisen kronometrinsa, kellon joka toimii myös merenkäynnissä. Se oli niin lupaava, että hän sai palkinnon laitteensa kehittämiseen. Kuitenkin vasta 1761 hän sai valmiiksi riittävän luotettavan kellon. Tähtitieteellinen navigointi on yhä vielä merenkulun perusta.