Kaleeri
Kaleereiksi kutsuttavia soutulaivoja käytettiin Välimerellä ehkä jopa 3000-luvulta eaa. alkaen.Muinaisen Egyptin soudettavia aurinkolaivoja on säilynyt faaraoiden hautojen yhteydessä. Sota-aikoina tällaisia aluksia käytettiin pääasiassa taistelijoiden ja varusteiden kuljettamiseen, ja ne eivät osallistuneet varsinaisiin taisteluihin. Törmäyskärki (Rostrum, "keulajuhmuri") keksittiin 800-luvulla eaa., ja se teki soutulaivasta sotalaivan. Törmäyskärki sijaitsi vesilinjan alapuolella. Taistelussa kärki ajettiin suurella nopeudella vihollislaivan kylkeen. Kreikkalaisten kehittämä ensimmäinen törmäyskärjellinen alustyyppi oli yhdellä soutajarivillä varustettu pentekonter, jossa oli 50 soutajaa, ja sen pienemmässä versiossa eli triakonterissa oli 30 soutajaa. Näitä kutsuttiin myös pitkäveneiksi (, "nḗes markaí" ), ja ne muistuttivatkin teknisesti viikinkien pitkäveneitä. Törmäyksen jälkeen taistelu käytiin laivojen ollessa toisissa kiinni mies miestä vastaan. Jos alusta ei pystytty valtaamaan (”entraamaan”), vaihtoehdoksi jäi irrottautuminen.
Heiluri
Heilurin keksi alun perin Ibn Yunus 1000-luvulla. Hän tutki ja dokumentoi sen oskilloivaa (edestakaista) liikettä. 1600-luvulla Galileo Galilei havaitsi kokeiden perusteella, että heilurin heilahdusaika ei riipu heilahduksen laajuudesta. Vaikka Galilei uskoi tämän verrannollisuuden olevan eksakti, se on vain pienille amplitudeille pätevä approksimaatio. Siihen kuitenkin perustuu heilurin käyttö kellojen käyntinopeuden vakioimiseen.