Ritari
Ristiretkiajalle oli tyypillistä, että muodostui hengellisiä ritarikuntia. Sen jäsenet antoivat ritarilupauksen ja olivat samalla munkkeja. Itämeren piirissä tällaisia olivat Saksalainen ritarikunta ja Kalpaveljet. Niillä oli voimakas vaikutus alueen politiikkaan, erityisesti Venäjän ja Puolan vastustamiseen.
Rakuuna (sotilas)
Keskiaikaiset ritarit jalkautuivat välillä taistellakseen jalan, mutta varsinaiset rakuunat syntyivät 1500-luvun puolessa välissä Ranskan palveluksessa. Oletetaan, että aselajin keksi joko kondottieeri kreivi Piero Strozzi 1537 (jonka hakapyssyin aseistettu ratsuväki taisteli jalan) tai Charles de Cossé-Brissac vuonna 1554. Joka tapauksessa rakuunoita käytettiin runsaasti Ranskan uskonsodissa 1500-luvun lopulla. 1600-luvun ensimmäisellä puoliskolla rakuunaosastot tulivat osaksi vakinaisia armeijoita: 1635 Ranskan armeijan rakuunat organisoitiin kuudeksi rykmentiksi ja kolmekymmenvuotisessa sodassa sekä Kustaa II Aadolf että Albrecht von Wallenstein käyttivät rakuunoita. Myös Englannin sisällissodassa käytettiin rakuunoita. 1700-luvun alusta lähtien rakuunat alkoivat menettää erityisolemustaan ja ne sulautuivat vähitellen osaksi yleistä ratsuväkeä.