Saksalainen ritarikunta
Euroopan maalliset hallitsijat käyttivät ritarikuntia sotilaallisiin tarpeisiinsa pakanoiksi katsottuja vihollisia vastaan. Unkarin kuningas käytti Saksalaista ritarikuntaa puolustamaan Transilvaniaa vuosina 1221–1225 kumaaneita vastaan ja ajoi ritarikunnan alueelta pois sen tultua tarpeettomaksi, vaikka ritarikunta oli rakentanut alueelle viisi linnaa. Kun puolalainen herttua Konrad halusi käyttää ritarikuntaa pakanallisia preussilaisia vastaan, vaati ritarikunta Transilvanian kokemuksesta viisastuneena valloittamilleen alueille autonomiaa.
Rakuuna (sotilas)
Keskiaikaiset ritarit jalkautuivat välillä taistellakseen jalan, mutta varsinaiset rakuunat syntyivät 1500-luvun puolessa välissä Ranskan palveluksessa. Oletetaan, että aselajin keksi joko kondottieeri kreivi Piero Strozzi 1537 (jonka hakapyssyin aseistettu ratsuväki taisteli jalan) tai Charles de Cossé-Brissac vuonna 1554. Joka tapauksessa rakuunoita käytettiin runsaasti Ranskan uskonsodissa 1500-luvun lopulla. 1600-luvun ensimmäisellä puoliskolla rakuunaosastot tulivat osaksi vakinaisia armeijoita: 1635 Ranskan armeijan rakuunat organisoitiin kuudeksi rykmentiksi ja kolmekymmenvuotisessa sodassa sekä Kustaa II Aadolf että Albrecht von Wallenstein käyttivät rakuunoita. Myös Englannin sisällissodassa käytettiin rakuunoita. 1700-luvun alusta lähtien rakuunat alkoivat menettää erityisolemustaan ja ne sulautuivat vähitellen osaksi yleistä ratsuväkeä.