Samurai
Samurait kehittyivät 700-luvulla Heian-kaudella varhaisemmasta chūgen-ratsuväestä. Samurait olivat alun perin feodaalista raskasaseista eliittiratsuväkeä, jotka vastasivat Japanissa eurooppalaista ritaria. Heillä, kuten ritareillakin, oli tiukka kunniakoodistonsa sekä kulttuurinsa.
Kyūdō
Jousiammunnan alku Japanissa, kuten muuallakin, on esihistoriallinen. Ensimmäiset metallivaloksissa säilyneet kuvat, joista voidaan tunnistaa tyypillinen japanilainen pitkä, epäsymmetrinen jousi, ovat "Yayoi-kaudelta" (n. 250 eaa. – 330 jaa.). Ensimmäinen kirjallinen dokumentti on kiinalainen kronikka "Weishu" (ennen vuotta 297), jossa kerrotaan, kuinka Japanin saarilla "käytetään puista jousta joka on alhaalta lyhyt ja ylhäältä pitkä." Jousta alettiin Japanissa näihin aikoihin käyttää metsästyksen lisäksi sodankäyntiin. "Nara-kaudella" (710-794) Kiinan vaikutus Japaniin oli suuri. Kiinasta levisi Japaniin myös jousen seremoniallinen käyttö. Se jäi kuitenkin keisarin hovin omaksi lajiksi. Se oli liian monimutkainen ja vaikeatajuinen tavalliselle kansalaiselle. Seremoniallinen jousiammunta säilyi Japanissa sen jo hävittyä Kiinasta. Kiinasta välittyi myös jousenvalmistuksen tekniikkaa, ja jousia alettiin valmistaa komposiittimenetelmällä liimaamalla bambu- ja puusäleitä yhteen.
"Gempei-sodan" (1180–1185) jälkeen "Minamoto Yoritomo" julisti itsensä ensimmäiseksi "Shōguniksi". Tämän myötä yhteiskunta muuttui. Sotilasluokka – bushi – nousi valtaan. Vaikkakin virallisesti perustettiin kyūjutsu-koulu jo 700-luvulla katsotaan varsinaisen järjestelmällisen kyūdō-opetuksen alkaneen "Ogasawara-ryūn" -koulukunnan myötä 1200-luvulla. Tähän kehitykseen on voinut vaikuttaa "Kublai Khanin" kaksi yritystä valloittaa Japania. Hän kohtasi molemmilla kerroilla ensin hirmumyrskyjä, jotka upottivat puolet hänen hirveän suuresta armaadastaan. Näitä myrskyjä kutsuttiin sitten "Kamikazeiksi" (jumalten tuulet). Jousiampujat kunnostautuivat maihin päässeiden mongolilaisten eliminoimisessa. Tämän myötä jousiammunnasta tuli hyvin arvostettu. Eikä aikaakaan, niin kehitettiin eräänlainen ihmisen ohjenuora, jota kutsuttiin Hevosen ja jousimiehen tieksi. Myöhemmin tästä tuli Bushidō. 1400-luvulta 1600-luvulle asti Japanissa riehuivat sisällissodat. 1400-luvulla olivat sotilasjohtajat "Shōgunit" heikkoja ja kansan joukossa vallitsi erittäin suuri tyytymättömyys. Aseen käyttö oli suotu vain samuraille. Aika-ajoin maanviljelijöiden joukosta värvätyt jalkasotilaat saivat käyttää vain samuraiden lyhyttä miekkaa. Monet taistelulajien mestarit ryhtyivät opettamaan tavallisille kansalaisille taitojaan. Yksi tällainen mestari oli vuosisadan jälkipuoliskolla elänyt Heki Danjō Masatsugu. Hän uudisti ammuntaa vallankumouksellisesti, ja hänen jalkaväen ammuntaan perustuvat oppinsa levisivät nopeasti. Heki-koulukuntia syntyikin useita, ja niistä jotkut, kuten "Heki-ryū Chikurin-ha, Heki-ryū Sekka-ha" ja "Heki-ryū Insai-ha", toimivat tänäkin päivänä. Historiallisista syistä Suomessa harjoitetaan kyūdōta lähinnä viimeksi mainitun tyylisuunnan mukaisesti, ja edelleen Heki Danjōn opein.