Kaleeri
Kaleereiksi kutsuttavia soutulaivoja käytettiin Välimerellä ehkä jopa 3000-luvulta eaa. alkaen.Muinaisen Egyptin soudettavia aurinkolaivoja on säilynyt faaraoiden hautojen yhteydessä. Sota-aikoina tällaisia aluksia käytettiin pääasiassa taistelijoiden ja varusteiden kuljettamiseen, ja ne eivät osallistuneet varsinaisiin taisteluihin. Törmäyskärki (Rostrum, "keulajuhmuri") keksittiin 800-luvulla eaa., ja se teki soutulaivasta sotalaivan. Törmäyskärki sijaitsi vesilinjan alapuolella. Taistelussa kärki ajettiin suurella nopeudella vihollislaivan kylkeen. Kreikkalaisten kehittämä ensimmäinen törmäyskärjellinen alustyyppi oli yhdellä soutajarivillä varustettu pentekonter, jossa oli 50 soutajaa, ja sen pienemmässä versiossa eli triakonterissa oli 30 soutajaa. Näitä kutsuttiin myös pitkäveneiksi (, "nḗes markaí" ), ja ne muistuttivatkin teknisesti viikinkien pitkäveneitä. Törmäyksen jälkeen taistelu käytiin laivojen ollessa toisissa kiinni mies miestä vastaan. Jos alusta ei pystytty valtaamaan (”entraamaan”), vaihtoehdoksi jäi irrottautuminen.
Heilurikello
Heilurin toimintaperiaatten keksi Galileo Galilei, tarinan mukaan opiskeluaikoinaan Pisassa vuonna 1582. Galileo oivalsi, että heilurista saataisiin mekaaniseen kelloon hyvä käynninsäädin, sillä sen liike oli säännöllinen. Ensimmäisen heilurikellon suunnitteli ja rakennutti Galileon työn pohjalta vuonna 1657 Christiaan Huygens. Hänen heilurikellonsa oli tarkin kello, joka siihen asti oli nähty, ja sen tarkkus oli luultavasti yksi minuutti päivässä. Ensimmäisen ankkurikäynnillä käyvän kellon teki Joseph Knibbin vuonna 1670. Ankkurikellossa on ankkuria muistuttavia varsia, jotka mahdollistavat huomattavasti aiempaa pienemmän heilurin heilahduksen. Siihen asti heiluri oli heilahtanut 90 astetta, mutta nyt heilahdus saatiin pienennettyä 12 asteeseen, mikä teki mahdolliseksi pitkän heilurin mahduttamisen kaappikellon sisään.