Usurpateur romain
Les "usurpateurs romains" sont apparus dès la dynastie julio-claudienne sous le règne de Claude pour une acception large du concept et sous le règne de Néron pour pouvoir qualifier de réelles prises de titres et de pouvoirs, avec Vindex, gouverneur de la Lyonnaise. Depuis ce temps et jusqu'à la séparation entre l'Empire romain d'Orient et l'Empire romain d'Occident en 395, chaque changement de dynastie au sein de l'Empire correspond à la réussite d'une tentative d'usurpation d'un général. Plusieurs empereurs —Vespasien, Didius Julianus, Septime Sévère, Dioclétien ou même Constantin — sont d'abord des usurpateurs avant de devenir légitimes, et le dernier des usurpateurs encore puissant est Eugène, qui prend la pourpre sous Théodose ; ainsi, « un usurpateur qui a réussi son usurpation est ensuite toujours tenu pour légitime, alors que s'il perd le pouvoir il reste un usurpateur ».
Imperium
Au cours des , l'exercice de l'imperium par deux magistrats seulement se révéla de plus en plus difficile pour faire face à la lente expansion de Rome, aux guerres simultanées sur plusieurs fronts, à la gestion d'une ville et d'une population plus nombreuse. De surcroît, la volonté des plébéiens d'accéder aux magistratures suprêmes amenèrent selon les historiens modernes à diminuer les pouvoirs étendus des consuls. Les fonctions attachées à l'imperium durent être réparties en 367 av. J.-C. sur plusieurs magistrats : consuls, préteurs, titulaires de l'imperium, censeurs dépourvus de l'imperium.