Tetrapoda
À partir de cette époque, les sauropsides vont se diversifier, donnant naissance à de nombreux groupes : archosauriens (parmi lesquels les actuels crocodiliens et oiseaux, mais aussi les anciens dinosaures ou ptérosauriens), tortues, lézards et les serpents.
Archosauromorpha
Les différents membres basaux des archosauromorphes ont souvent été classés dans d'autres divisions des diapsides, comme dans le taxon obsolète des euryapsides. Les rynchosaures ont même été classés dans l'ordre des rhynchocéphales. Même si l'apparence des membres basaux des archosauromorphes varie, de petits détails du squelette, en particulier du crâne, donnent à penser qu'ils descendent tous d'un même ancêtre commun exclusif. Ils possèdent notamment un grand os prémaxillaire, un large crâne et souvent une sorte de bec adapté à la mastication de certains végétaux.