Astéroïde
En 1801, le premier astéroïde découvert est nommé Cérès. C'est le plus gros astéroïde de la ceinture principale, groupe d'astéroïdes le plus important en nombre d'objets connus (plus de en avril 2019 ou environ en comptant la périphérie immédiate), situé entre les orbites de Mars et de Jupiter. Les astéroïdes géocroiseurs (environ connus en avril 2019) constituent le second groupe en nombre, ils croisent l'orbite de la Terre. Les deux groupes rassemblent plus de 95 % des planètes mineures connues.
Planète naine
À partir de 1801 et la découverte de (1) Cérès, les astronomes commencent à découvrir,  dans des orbites entre Mars et Jupiter, de nombreux corps qui, pendant des décennies, sont considérés comme des planètes. Vers 1850, le nombre de « planètes » atteint 23 et les astronomes commencent à utiliser le mot « astéroïde » pour désigner les plus petits corps, puis cessent progressivement de les nommer ou de les classer comme planètes. Lors de la découverte de Pluton en 1930, l'objet est directement considéré comme une nouvelle planète par les astronomes et il est alors dit que le Système solaire compte neuf planètes, auxquelles s'ajoutent les milliers de corps nettement plus petits (astéroïdes et comètes) découverts parallèlement. À l'origine, il est pensé que Pluton est largement plus grande et massive que la Terre. Cependant, l'amélioration des outils d'observations puis la découverte en 1978 de Charon, le plus grand satellite de Pluton, permettent de mesurer bien plus précisément la masse de Pluton et de déterminer qu'elle est en réalité beaucoup plus petite qu'initialement estimé. Bien qu'elle soit plus de dix fois plus massive que le plus grand objet de la ceinture d'astéroïdes, Cérès, elle, ne représente qu'un cinquième de la masse de la Lune, le satellite de la Terre. De plus, Pluton possède certaines caractéristiques inhabituelles par rapport aux autres planètes connues, comme une grande excentricité orbitale et une forte inclinaison orbitale, et il devient évident qu'il s'agit d'un type de corps différent des huit autres planètes.