Usurpateur romain
Les "usurpateurs romains" sont apparus dès la dynastie julio-claudienne sous le règne de Claude pour une acception large du concept et sous le règne de Néron pour pouvoir qualifier de réelles prises de titres et de pouvoirs, avec Vindex, gouverneur de la Lyonnaise. Depuis ce temps et jusqu'à la séparation entre l'Empire romain d'Orient et l'Empire romain d'Occident en 395, chaque changement de dynastie au sein de l'Empire correspond à la réussite d'une tentative d'usurpation d'un général. Plusieurs empereurs —Vespasien, Didius Julianus, Septime Sévère, Dioclétien ou même Constantin — sont d'abord des usurpateurs avant de devenir légitimes, et le dernier des usurpateurs encore puissant est Eugène, qui prend la pourpre sous Théodose ; ainsi, « un usurpateur qui a réussi son usurpation est ensuite toujours tenu pour légitime, alors que s'il perd le pouvoir il reste un usurpateur ».
Antiquité
Le triomphe d'Octave permet l'établissement d'un régime monarchique à Rome, mais le vainqueur doit jouer sur les mots et les apparences pour ne pas donner l'impression de reconstituer une royauté à Rome, ou un régime tyrannique, et de mettre fin à la République. Il est donc le « premier du Sénat », "Princeps senatus", et premier citoyen (on parle de « Principat »). Il monopolise les principales magistratures, dispose d'une immunité totale, est reconnu par le Sénat qui est laissé en place, qui lui octroie en 27 av. J.-C. le titre d'« Auguste ». Ainsi sont posées les bases de ce qu'on devait désigner par la suite l'Empire romain, parce que son chef est détenteur de l’"imperium" suprême, pouvoir qui lui donne notamment la direction permanente des légions dans toutes les provinces, bien que l'« empereur » cherche à donner l'impression qu'il ne l'est pas. Après la mort d'Auguste en 14 de notre ère, ses successeurs de la dynastie julio-claudienne reprennent ses pouvoirs mais ils ne disposent pas de son prestige personnel, et leur pouvoir est très instable. Après l'assassinat de Néron en 68, une guerre civile conduit à l'établissement d'une nouvelle dynastie, les Flaviens, appuyée par les troupes, suivant un schéma amené à se répéter inlassablement durant l'histoire de la Rome impériale. Avec les premiers Antonins, Trajan (98-117) et Hadrien (117-138), l'Empire romain dispose de souverains généralement reconnus comme capables (à la différence de la plupart de leurs prédécesseurs depuis Auguste). Les empereurs choisissent leur successeur en l'adoptant, suivant un principe dynastique. Le , période de paix romaine, est considérée comme l'apogée de l'Empire romain, d'une inhabituelle stabilité qui se poursuit sous Antonin le Pieux (138-161) et Marc Aurèle (161-180), malgré des conflits extérieurs et l'irruption de la peste antonine à compter de 165.