Tetrapoda
À partir de cette époque, les sauropsides vont se diversifier, donnant naissance à de nombreux groupes : archosauriens (parmi lesquels les actuels crocodiliens et oiseaux, mais aussi les anciens dinosaures ou ptérosauriens), tortues, lézards et les serpents.
Dinosauromorpha
Les Dinosauromorpha, ou dinosauromorphes, forment un clade de sauropsides archosaures comprenant les dinosaures ainsi que plusieurs genres étroitement liés à eux, mais qui ne sont cependant pas considérés comme des dinosaures. Les oiseaux (des descendants des dinosaures) sont les seuls dinosauromorphes vivant encore actuellement.