Déimos (lune)
Pour expliquer l'orbite circulaire et la faible inclinaison des deux lunes, une autre hypothèse a été avancée, celle d'une co-accrétion. Comme les lunes des géantes gazeuses, Phobos et Déimos se seraient formées en même temps que Mars, à partir d'un disque circumplanétaire laissé en orbite par la formation de la planète. Mais cette hypothèse impliquerait une composition de Phobos et Déimos très proche de celle de Mars, ce qui semble exclu, sauf à supposer que la couleur de surface des lunes soit due à des silicates altérés par les rayons cosmiques.
Rémus (lune)
Remus a été découvert plusieurs années après Romulus sur des images prises à partir du . L'annonce a été faite le . Il a été découvert par Franck Marchis de l'Université de Californie à Berkeley, et Pascal Descamps, Daniel Hestroffer, et Jérôme Berthier de l'Observatoire de Paris, en France, en utilisant le télescope Yepun de l'Observatoire européen austral au Chili. Marchis, le chef de projet, a attendu l'achèvement du programme d'acquisition d'image avant de commencer à traiter les données. Mais il devait partir en vacances en , Descamps lui a envoyé une brève note intitulée « 87 Sylvia, un système triple ? » soulignant qu'il pouvait voir deux lunes sur plusieurs images de Sylvia. Toute l'équipe s'est ensuite penché sur l'analyse des données. Un document a présenté un résumé de la réunion en août à Rio de Janeiro et a présenté une proposition de dénomination pour l'UAI.