Usurpateur romain
Les "usurpateurs romains" sont apparus dès la dynastie julio-claudienne sous le règne de Claude pour une acception large du concept et sous le règne de Néron pour pouvoir qualifier de réelles prises de titres et de pouvoirs, avec Vindex, gouverneur de la Lyonnaise. Depuis ce temps et jusqu'à la séparation entre l'Empire romain d'Orient et l'Empire romain d'Occident en 395, chaque changement de dynastie au sein de l'Empire correspond à la réussite d'une tentative d'usurpation d'un général. Plusieurs empereurs —Vespasien, Didius Julianus, Septime Sévère, Dioclétien ou même Constantin — sont d'abord des usurpateurs avant de devenir légitimes, et le dernier des usurpateurs encore puissant est Eugène, qui prend la pourpre sous Théodose ; ainsi, « un usurpateur qui a réussi son usurpation est ensuite toujours tenu pour légitime, alors que s'il perd le pouvoir il reste un usurpateur ».
Saint-Empire romain germanique
Les souverains impériaux du Moyen Âge se considèrent — en relation avec la , la reconstruction de l'Empire romain sous Charlemagne — comme les successeurs directs des césars romains et des empereurs carolingiens. Ils propagent l'idée de selon laquelle la toute-puissance temporelle, l’, est passée des Romains aux Allemands. C'est pour cette raison que parallèlement à l'élection du Roi des Romains, le roi revendique d'être couronné empereur par le pape à Rome. Pour la position juridique du chef de l'Empire, il est alors important qu'il devienne également le chef des territoires liés à l'Empire, de l'Italie impériale et du Royaume de Bourgogne.