Tetrapoda
À partir de cette époque, les sauropsides vont se diversifier, donnant naissance à de nombreux groupes : archosauriens (parmi lesquels les actuels crocodiliens et oiseaux, mais aussi les anciens dinosaures ou ptérosauriens), tortues, lézards et les serpents.
Ornithodira
Les Ornithodires sont des sauropsides diapsides de l'infraclasse des Archosauromorphes, apparus au milieu du Trias. Comme les pseudosuchiens, ce sont des Archosauriens. Ce clade est défini comme le groupe formé par le dernier ancêtre commun des ptérosaures et des dinosaures ainsi que tous ses descendants. Chez les ornithodires, l'articulation de la cheville est une simple charnière et le pied ne peut accomplir que des mouvements dans le plan vertical. Chez les pseudosuchiens, en revanche, l'articulation de la cheville est complexe et permet en plus du simple mouvement de charnière, une rotation du pied. Les seuls ornithodires actuels sont les oiseaux, mais les autres dinosauromorphes et les ptérosaures du Mésozoïque appartiennent à ce groupe. Les dinosauromorphes incluent les dinosaures, dont les oiseaux font partie, mais aussi des genres plus basaux comme "Marasuchus" ou "Lagerpeton".