自転車歩行者道
自歩道は、本来歩行者のために設置される歩道を、自転車交通にも供する（自転車を“歩道に上げる”）ものである。これは歩行者の権利を侵害し安全を脅かすものとして、早くから問題が指摘されてきた。自転車の歩道通行が認められる1970年以前にも、自転車の安全通行をはかるためには「歩道に分離線を引いただけでも目的はほぼ達せられる（もっともこれは暫定的措置であって、自転車にとっても歩行者によっても最終的に好ましい姿とはいえない）。」との指摘があった。
自転車道
道路交通法の1970年と1978年の改正で自転車の歩道通行が認められ、うやむやのうちに一般化する一方、歩行者との共用でない自転車道などの通行空間の整備は、「我が国の道路状況において……容易ではない」ことを理由に「十分とは言い難い」状況が今日まで続いている。