自転車歩行者道
2007年の道路交通法改正により、道路標識等により通行可とされている場合のほか、普通自転車の運転者が12歳以下の子供、高齢者・障害者である場合と、「車道等の状況に照らして自転車の通行の安全を確保するため、歩道を通行することがやむを得ないと認められる」場合にも普通自転車の歩道通行が認められた。この法改正に合わせて定められた「自転車安全利用五則」などで、「自転車は、車道が原則、歩道は例外」であることを確認したものの、歩道通行の要件は事実上緩和された。
日本の道路
また、通行することのできる交通の種別による分類として、自動車専用道路、自転車専用道路、歩行者専用道路、自転車歩行者専用道路という道路法の専用道路と、道路の一部分を区画して自動車の通行を制限している道路構造令上の歩道、自転車道、自転車歩行者道がある。自動車だけが走れるような構造になっている道路で、以下の条件を満たすものを一般に自動車専用道路という。歩行者や自転車などの通行は禁止される。
これらの道路には、高速自動車国道、都市高速道路および上記の条件を満たす一般有料道路、自動車専用道路が該当する。なお、これらの法規の適用を受けない例外的存在として、私道である宇部・美祢高速道路がある。