和太鼓
和太鼓は、縄文時代には既に情報伝達の手段として利用されていたといわれており、日本における太鼓の歴史は非常に古い。日本神話の天岩戸の場面でも桶を伏せて音を鳴らしたと伝えられている。長野県茅野市にある尖石遺跡では、皮を張って太鼓として使用されていたのではないかと推定される土器も出土している。群馬県佐波郡境町の天神山古墳から｢太鼓を打つ人物埴輪｣ 像が出土し､ 古墳時代 (３世紀末～６世紀) には日本に太鼓が存在していたことがわかっている。
宮津祭
浮太鼓（うきだいこ）は笛と締太鼓のリズムの中で打ち鳴らされる太鼓で、山王宮日吉神社では漁師町が、和貴宮神社では宮本・万町・本町・魚屋・新浜の5町が輪番で執り行っている。浮太鼓は漁師町で始められ、寛政元年（1789年）の山王祭礼の資料では楽・太鼓・笠鉾と記されている。江戸時代中期から祭の成熟と共に完成され、天保12年（1841年）の祭礼資料には浮太鼓の表記が見える。漁師町では現在でも師匠を頂点とする縦の組織のなかで厳格に技が伝えられ、宮津市はこれを無形文化財に指定した。浮とはうかれるの意である。
元々、浮太鼓は笠鉾を立てた下で2人で担いだ太鼓を打ち鳴らしていた。太鼓を屋台に乗せて町内を巡行する現在の形は寛政10年（1798年）より始められたものである。本来の笠鉾の下で打つ浮太鼓は、5月15日朝の山王宮神幸祭の中で再現されている。