自転車歩行者道
自歩道は、本来歩行者のために設置される歩道を、自転車交通にも供する（自転車を“歩道に上げる”）ものである。これは歩行者の権利を侵害し安全を脅かすものとして、早くから問題が指摘されてきた。自転車の歩道通行が認められる1970年以前にも、自転車の安全通行をはかるためには「歩道に分離線を引いただけでも目的はほぼ達せられる（もっともこれは暫定的措置であって、自転車にとっても歩行者によっても最終的に好ましい姿とはいえない）。」との指摘があった。
自転車専用道路
自転車歩行者専用道路とあわせて自転車専用道路等とされ、「自転車道の整備等に関する法律」で「自転車道」と総称される道路の一種である。「自転車道の整備等に関する法律」第6条第1項では、道路管理者としての市町村に自転車専用道路等の設置について努力義務を課し、同第2項では河川や国有林野の管理者が協力するものとしている。スポーツやレクリエーションとしての自転車利用（サイクリング）を主な目的として、一般に河川や湖沼の沿岸、海岸、鉄道廃線跡などに、公園・景勝地・観光地などと一体として設置されることが多い。