沿岸警備隊
第二次世界大戦後、旧大日本帝国海軍の残余艦艇と人員をもとに初期の海上保安庁が創設された。連合国軍による日本の非武装化政策により、当初の人員は1万名以内、船舶は125隻5万トン以下、武装も小火器のみに限られている。創設直後には掃海活動も重要な任務の一つとされ、その一部は朝鮮戦争に出動しており、作業中の事故で1名が殉職している。1952年（昭和27年）4月26日に将来的な分離独立までの臨時的措置として海上保安庁内に旧海軍軍人主体の海上警備隊（Maritime Safety Security Force）が創設され、同年8月1日には掃海部隊も含めて保安庁の警備隊（Safety Security Force）となり、1954年（昭和29年）7月1日の防衛庁設置に伴い海上自衛隊に改編された。このとき、「海上公安局」へ再編される予定であった海上保安庁の本体部分（海上警備隊系統を除く部分）は、組織移行を免れそのまま海上保安庁として存続することとなった。
自衛隊海外派遣
各自衛隊は、設立当初より日本国憲法第9条の制約があり、専守防衛のための「必要最小限度の実力」として整備が進められた。海外展開能力は、それを超えるものとして忌避され、政府としても海外展開を行なわないようにしてきた。発足直前の1954年（昭和29年）6月2日には、参議院で「自衛隊の海外出動を為さざることに関する決議」（自衛隊の海外出動をしないことに関する決議）がなされた。1958年（昭和33年）には、国際連合レバノン監視団（UNOGIL）に停戦監視要員として自衛官10人の派遣を要請されるも、自衛隊法や防衛庁設置法に抵触する恐れがあるとして要請を断っている。また、1967年（昭和42年）の香港での暴動の際、海上自衛隊の護衛艦を派遣し邦人を沖縄までピストン輸送する計画があり、当時の首相である佐藤栄作も許可したとされるが、暴動の沈静化により立ち消えとなった。冷戦の後期になると、アメリカ軍に限った海外での共同演習が行なわれるようになり、海上自衛隊が1980年（昭和55年）から環太平洋合同演習（Rimpac）に参加している。冷戦の終結や好景気を背景とした日本の海外進出の進展による国民意識の変化などもあり、1991年（平成3年）に自衛隊の実任務として初めて掃海部隊の自衛隊ペルシャ湾派遣を行うこととなる。これを嚆矢に、武力紛争に巻き込まれる恐れが少ない地域を中心に、救難、輸送、土木工事などの後方支援（兵站）や司令部要員などへ非武装ないし軽武装の要員・部隊を派遣するようになった。2015年（平成27年）にはソマリア沖海賊の対策部隊派遣の一環で、初めて訓練でない多国籍部隊の司令官（CTF-151司令官）として自衛官を海外派遣した。以後、2017年3月～6月、2018年3月～6月にも派遣し合計3回となった。直接の戦闘は、2018年現在に至るまで経験していない。