自転車歩行者道
自歩道は、本来歩行者のために設置される歩道を、自転車交通にも供する（自転車を“歩道に上げる”）ものである。これは歩行者の権利を侵害し安全を脅かすものとして、早くから問題が指摘されてきた。自転車の歩道通行が認められる1970年以前にも、自転車の安全通行をはかるためには「歩道に分離線を引いただけでも目的はほぼ達せられる（もっともこれは暫定的措置であって、自転車にとっても歩行者によっても最終的に好ましい姿とはいえない）。」との指摘があった。
自転車道
普通自転車は「自転車道が設けられている道路においては、自転車道以外の車道を横断する場合及び道路の状況その他の事情によりやむを得ない場合を除き、自転車道を通行しなければならない」（道路交通法第63条の3）とされている。自転車道は、前述のように自転車道以外の車道と別個に扱われるため、通行すべき左側部分も別個になり、原則として双方向通行となる。普通自転車は道路全体において進行方向右側にしか自転車道がない場合でも、（道路を横断するなどして）そこを通らなければならない。自転車であっても、四輪以上のもの、サイドカーが取り付けてあったりリヤカー等ほかの車両を牽引するもの（サイクルトレーラーも同様）は自転車道を通行できない（道路交通法第17条第3項）。これらの自転車は、自転車道以外の車道を通行することになる。自転車以外の軽車両も同様である。