自転車歩行者道
自歩道は、本来歩行者のために設置される歩道を、自転車交通にも供する（自転車を“歩道に上げる”）ものである。これは歩行者の権利を侵害し安全を脅かすものとして、早くから問題が指摘されてきた。自転車の歩道通行が認められる1970年以前にも、自転車の安全通行をはかるためには「歩道に分離線を引いただけでも目的はほぼ達せられる（もっともこれは暫定的措置であって、自転車にとっても歩行者によっても最終的に好ましい姿とはいえない）。」との指摘があった。
普通自転車
また、これとは別に日本交通管理技術協会が行っている普通自転車・電動アシスト自転車における型式認定を受けた車両へのTSマークもあり、該当車両には緑色の基準適合マークまたは型式認定番号マークが貼付される。道路交通法上の「歩道」を普通自転車が通行（原則として徐行）できる基準は次のとおりである（普通自転車に該当しない自転車、軽車両は依然として「歩道」の通行は認められていない）。上記のうち、「自転車通行可」の道路標識がない歩道における要件は、2007年の道路交通法改正により追加されたものであり、それ以前は、そのような歩道での普通自転車の通行は法律上認められていなかった。