天動説
天動説は、2世紀にクラウディオス・プトレマイオスによって体系化された、地動説に対義する学説である。地球が宇宙の中心にあるという地球中心説ともいうが、地球が動いているかどうかと、地球が宇宙の中心にあるかどうかは厳密には異なる概念であり、天動説は「Geocentric model (theory) （＝地球を中心とした構造模型）」の訳語として不適切だとの指摘もある。なお中国語では「地心説」という。後述する、半球型の世界の中心に人間が住んでいるという世界観と天動説は厳密に区別される（しかし、日本語では、「天動説」という語が当てられたため、天上の天体が運動しているという世界観の全てが天動説であると誤解されることが多い）。13世紀から17世紀頃までは、カトリック教会公認の世界観だった。
ニコラウス・コペルニクス
この複雑さを解消するために、コペルニクスは地球を太陽の周りを回るものと仮定し、その結果従来の天動説よりもずっと簡単に天体の逆行運動などを説明できることを発見した。それまでの天動説においては地球を中心にし、内側から月・水星・金星・太陽・火星・木星・土星の順に、惑星を並べていたのに対し、コペルニクスは太陽を中心として公転周期の短い惑星から順に配置していき、惑星は内側から水星、金星、地球、火星、木星、土星の順に太陽の周りをまわっているとした。また、月のみは地球の周りを回転していると考えた。