保安隊
1954年（昭和29年）3月に日米相互防衛援助協定が結ばれ、日本は「自国の防衛力の増強」という義務を負うことになった。これを受けて同年6月に自衛隊法と防衛庁設置法を成立させ、翌7月に陸上自衛隊・海上自衛隊・航空自衛隊の管理・運営を行う防衛庁が発足し、保安庁は発展的に廃止されて業務は防衛庁に引き継がれた。警察の補完組織だった保安隊が、国防を任務とする自衛隊になったために新任務にふさわしい宣誓が求められ、全隊員の6%にあたる約7,300人が宣誓拒否して退官した。大部分が陸上自衛官の任期制隊員とされる（1954年8月9日参院内閣委、木村篤太郎防衛庁長官）。警察予備隊から保安隊への移行にともない、警察予備隊の警察官は保安官となった。保安隊から陸上自衛隊へ移行した際、保安官は陸上自衛隊の自衛官（陸上自衛官）となった。
航空救急
航空自衛隊は1958年（昭和33年）より、救難隊が日本で最初のエアーレスキュー()として航空機による救難・救助活動や急患搬送などで50年以上の実績がある。
2006年（平成18年）10月1日、航空自衛隊の医官が指揮するC-1輸送機に「機動衛生ユニット」を搭載して機上医療を行うことを研究する航空機動衛生隊が設立された。初めての実戦投入は東日本大震災で、C130H輸送機に搭載された「機動衛生ユニット」を利用して、被災者の長距離転院に利用された。航空機動衛生隊は、常時容態観察が必要な重篤患者の病院間輸送でも活用されている。日本においては、地域事情に合わせて都道府県ごとに考え方が違うため、それに適した航空救急活動を各組織から提供されている。