自転車歩行者道
自歩道は、本来歩行者のために設置される歩道を、自転車交通にも供する（自転車を“歩道に上げる”）ものである。これは歩行者の権利を侵害し安全を脅かすものとして、早くから問題が指摘されてきた。自転車の歩道通行が認められる1970年以前にも、自転車の安全通行をはかるためには「歩道に分離線を引いただけでも目的はほぼ達せられる（もっともこれは暫定的措置であって、自転車にとっても歩行者によっても最終的に好ましい姿とはいえない）。」との指摘があった。
日本の自転車
日本工業規格 JIS D 9111:2010（自転車—分類及び諸元）では、「自転車とは，ペダル又はハンドクランクを用い，主に乗員の人力で駆動・操縦され，かつ，駆動車輪をもち，地上を走行する車両をいう」と定義される。同規格の以前の版では、「乗員の運転操作により，人力で駆動され，走行する車両」とした上で、「十分な強度の車体構造」、「複数の車輪」、「乗員の座席装置」、「駆動、操だ（舵）、制動の諸装置」を備え・もつことを要件としていた（JIS D 9111-1980）。道路交通法上、側車（サイドカー）付きのもの及び他の車両（リヤカー）を牽引しているものを除いて、二輪・三輪の自転車を押して歩いている者は歩行者として扱われる。