和太鼓
和太鼓は、縄文時代には既に情報伝達の手段として利用されていたといわれており、日本における太鼓の歴史は非常に古い。日本神話の天岩戸の場面でも桶を伏せて音を鳴らしたと伝えられている。長野県茅野市にある尖石遺跡では、皮を張って太鼓として使用されていたのではないかと推定される土器も出土している。群馬県佐波郡境町の天神山古墳から｢太鼓を打つ人物埴輪｣ 像が出土し､ 古墳時代 (３世紀末～６世紀) には日本に太鼓が存在していたことがわかっている。
鼓
鼓はインドで発生し、その後、中国で腰鼓（ようこ）、一鼓（壱鼓）（いつこ）、二鼓、三鼓（三ノ鼓）（さんのつづみ）、四鼓、杖鼓（じようこ）等と多数の種類が発生した。これらは総じて細腰鼓（さいようこ）と呼ばれる。腰鼓は腰に下げる細腰鼓で、日本には7世紀初めに伝わり、呉鼓（くれのつづみ）として伎楽に用いられた。一鼓、二鼓、三鼓、四鼓は奈良時代の日本に、唐楽（とうがく）用として伝わった。後に腰鼓、二鼓、四鼓は絶えたが、壱鼓は舞楽に残り、三ノ鼓は高麗楽（こまがく）で使われている。また中国から日本に伝わった民間芸能である散楽（さんがく）にも鼓が使われており、正倉院蔵の「弾弓散楽図」には、鼓を桴や手で打つ様子が描かれている。こうしたさまざまな鼓が中国から伝来し、やがて小鼓、大鼓（おおつづみ）が日本で成立した。