自転車歩行者道
一方で、自転車の歩道通行に関しては、同じ1970年の道路交通法改正によって緊急措置として正式に法的根拠が与えられた後、1978年改正により“歩道に上げる”自転車の要件を定めた普通自転車という概念が導入され、通行方法などの規定も具体化された。その結果、道路整備の面でも利用実態の面でも自転車の歩道通行が定着していく。1982年には、自転車歩行者道の設置要件から歩行者の交通量に関する規定が消えた。これまで自転車歩行者道の設置と普通自転車歩道通行可の規制対象区間は増え続けている。
タンデム自転車
公道走行については後述のように地域ごとに規制がある。タンデム自転車はレジャー用に利用されるほか、視覚障害者でもサイクリングを楽しめる手段として活用されている。公園や特設コースなど、一般に開放されないコースでレンタサイクルとして貸し出されていることが多い。
日本の道路交通法では、乗車装置（幼児用を除く）が1つ、全長190センチメートルまでのもののみを普通自転車として定めている。また、道路標識・道路標示の補助標識などにおいて、単に「自転車」とある場合は普通自転車のみのことを指す。