自転車歩行者道
2007年の道路交通法改正により、道路標識等により通行可とされている場合のほか、普通自転車の運転者が12歳以下の子供、高齢者・障害者である場合と、「車道等の状況に照らして自転車の通行の安全を確保するため、歩道を通行することがやむを得ないと認められる」場合にも普通自転車の歩道通行が認められた。この法改正に合わせて定められた「自転車安全利用五則」などで、「自転車は、車道が原則、歩道は例外」であることを確認したものの、歩道通行の要件は事実上緩和された。
自転車道
普通自転車は「自転車道が設けられている道路においては、自転車道以外の車道を横断する場合及び道路の状況その他の事情によりやむを得ない場合を除き、自転車道を通行しなければならない」（道路交通法第63条の3）とされている。自転車道は、前述のように自転車道以外の車道と別個に扱われるため、通行すべき左側部分も別個になり、原則として双方向通行となる。普通自転車は道路全体において進行方向右側にしか自転車道がない場合でも、（道路を横断するなどして）そこを通らなければならない。自転車であっても、四輪以上のもの、サイドカーが取り付けてあったりリヤカー等ほかの車両を牽引するもの（サイクルトレーラーも同様）は自転車道を通行できない（道路交通法第17条第3項）。これらの自転車は、自転車道以外の車道を通行することになる。自転車以外の軽車両も同様である。