自転車歩行者道
一方で、自転車の歩道通行に関しては、同じ1970年の道路交通法改正によって緊急措置として正式に法的根拠が与えられた後、1978年改正により“歩道に上げる”自転車の要件を定めた普通自転車という概念が導入され、通行方法などの規定も具体化された。その結果、道路整備の面でも利用実態の面でも自転車の歩道通行が定着していく。1982年には、自転車歩行者道の設置要件から歩行者の交通量に関する規定が消えた。これまで自転車歩行者道の設置と普通自転車歩道通行可の規制対象区間は増え続けている。
自転車歩行者道
自転車通行可の歩道としても知られるが、後述するように厳密には別の概念である。関係官庁や地方自治体、専門家、関係者などの間では、自歩道と略称することが多い。本項では自転車通行可の歩道についても扱い、自転車歩行者道と自転車通行可の歩道を区別しない場合「自歩道」と呼ぶ。
道路法の自転車歩行者専用道路は、自転車通行可の歩道と同じく「自転車及び歩行者専用（325の3）」の道路標識が設置されるが、独立した専用道路であり、道路の部分として車道に併設される自転車歩行者道・自転車通行可の歩道とは別のものである。