自衛隊
陸上自衛隊は1950年（昭和25年）の朝鮮戦争勃発時、GHQの指令に基づくポツダム政令により警察予備隊が総理府の機関として組織されたのが始まりである。同時期、旧海軍の残存部隊は海上保安庁を経て海上警備隊となり、その後警備隊として再編。1952年（昭和27年）8月1日にはその2つの機関を管理運営のための総理府外局として保安庁が設置された。同年10月15日、警察予備隊は保安隊に改組。そして1954年（昭和29年）7月1日「自衛隊の任務、自衛隊の部隊の組織及び編成、自衛隊の行動及び権限、隊員の身分取扱等を定める」（自衛隊法第1条）自衛隊法（昭和29年6月9日法律第165号）が施行され、警備隊は海上自衛隊に、新たに領空警備を行う航空自衛隊も新設。陸海空の各自衛隊が成立した。また同日付で防衛庁設置法も施行されている。
海上自衛隊
太平洋戦争において、大日本帝国海軍はアメリカ海軍との激戦でほぼ壊滅し、組織としても解体された。戦後は機雷処理と東西冷戦の激化により、日本はアメリカを主体とする連合国軍最高司令官総司令部（GHQ）の理解を得て、アメリカ海軍から艦艇を貸与・供与されて（タコマ級フリゲート→くす型護衛艦など）、海自の前身である海上警備隊、警備隊 (保安庁)を設置した。以降、海上自衛隊とアメリカ海軍とは良好な関係にあり、陸自・空自と比較して、自衛隊の3軍種の中でも極めて日米の相互運用性が高い。日米共同の対潜特別訓練は1958年（昭和33年）に始まった。また、米国派遣訓練は1963年（昭和38年）に潜水艦派遣が行われたのが最初である。さらに、1980年（昭和55年）以降は環太平洋合同演習にも参加している。