自転車歩行者道
一方で、自転車の歩道通行に関しては、同じ1970年の道路交通法改正によって緊急措置として正式に法的根拠が与えられた後、1978年改正により“歩道に上げる”自転車の要件を定めた普通自転車という概念が導入され、通行方法などの規定も具体化された。その結果、道路整備の面でも利用実態の面でも自転車の歩道通行が定着していく。1982年には、自転車歩行者道の設置要件から歩行者の交通量に関する規定が消えた。これまで自転車歩行者道の設置と普通自転車歩道通行可の規制対象区間は増え続けている。
路肩
車両制限令第九条により、道路において歩道、自転車道又は自転車歩行者道が無い（道路の側の）場合においての路肩の保護等のため、自動車（自動二輪車・原動機付自転車を除く。以下この章で同じ）やトロリーバスは、その車輪が、路肩にはみ出しては（進入しては）ならない（ただし、高速自動車国道において警察官の命令による場合や、故障などの緊急時を除く）としている。