自転車歩行者道
一般に道路管理者が設置・改築した自転車歩行者道について、交通管理者（公安委員会）が道路交通法第63条の4第1項第1号の道路標識等により「普通自転車が歩道を通行することができることとする」指定（交通規制）を行う形をとる。「普通自転車歩道通行可」の指定は、自転車歩行者道として設計されたことを要件とはしないため、自転車歩行者道ではない既存の歩道に「普通自転車歩道通行可」の指定が行われることがある。逆に自転車歩行者道が「自転車通行可」とならない場合もあり得る。
歩道
歩道の必要性が認識され始め、本格的に整備されるようになったのは、1903年（明治36年）に自動車が初めて日本に輸入されて以降のことである。1919年（大正8年）の街路構造令には一定の条件下での歩車道分離が盛り込まれた。1960年代からの急激なモータリゼーションにより交通事故が多発した。交通事故死者中、歩行者の割合が高く、歩車道の分離が不十分であるとの認識から、交通安全施設として歩道の設置が進められた。1972年（昭和47年）に5,590キロメートルだった歩道の設置延長は、1975年（昭和50年）春には39,000キロメートルと7倍近くの伸びを見せた。
二つの歩道の定義それだけを読むと、わずかな言葉遣いの違いでしかない。しかし道路構造令にいう歩道は、道路交通法のものよりも狭く限定された概念である。道路構造令には歩道のほかに「自転車歩行者道」という「自転車及び歩行者の通行」のための道路の部分が別に定義されている。これに対し、道路交通法には自転車歩行者道やそれに当たる用語はなく、道路構造令の「自転車歩行者道」として造られたものも道路交通法の上では「歩道」として扱われる。一般的に自転車歩行者道は、道路交通法第63条の4第1項の道路標識により、いわゆる“自転車通行可の歩道”とされる。