哺乳類
哺乳類の起源は古く、既に三畳紀後期の2億2500万年前には、最初の哺乳類といわれるアデロバシレウスが生息していた。そのルーツは、古生代に繁栄した単弓類 (Synapsida) のうち、キノドン類 (Cynodontia) である。単弓類は、爬虫類の双弓類 (Diapsida) とは石炭紀中期に分岐し、独自の進化をしていた。単弓類は、ペルム紀末の大量絶滅において壊滅的なダメージを受け、キノドン類などごくわずかな系統のみが三畳紀まで生き延びている。一時期再び勢力を挽回するものの、既に主竜類などの勢力も伸長し単弓類は既に地上の覇者ではなくなっていた。そして、三畳紀後期初頭の大絶滅を哺乳類とともに生き延びたのは、トリティロドン科のみであった。しかし彼らも白亜紀前期には姿を消している。また、同じく三畳紀には、すでに哺乳類の他のグループから分岐する形で単孔目が出現している。単孔目は現存するが、これは卵生であることや総排出腔をもつなどほかの哺乳類とは大きく異なる構造を持ち、もっとも原始的な哺乳類の形をとどめているとされる。
獣弓類
そして、三畳紀に入ってから本格的に勢力を伸ばしたのが、同じくテロケファルス類から派生したといわれているキノドン類である。ペルム紀においては他に圧されて目立つ存在ではなかったが、大量絶滅直後の生態系の空白に進出し、キノグナトゥスなど、有力な捕食者が現れている。極めて哺乳類に近づいたグループで、二次口蓋の完成や二生歯性の獲得、顎関節の改変、不完全ながらも直立歩行体制への移行など、哺乳類的な特徴を獲得していく。最古の哺乳類（哺乳形類？）は、2億2500万年前に生息していた。しかし三畳紀後期、再び中程度の大量絶滅が地球を襲い、ディキノドン類は事実上、絶滅。キノドン類はごく少数の系統を除いて絶滅した。また、テロケファルス類とバウリア類は三畳紀中期には姿を消していたと思われる。