自転車歩行者道
2007年の道路交通法改正により、道路標識等により通行可とされている場合のほか、普通自転車の運転者が12歳以下の子供、高齢者・障害者である場合と、「車道等の状況に照らして自転車の通行の安全を確保するため、歩道を通行することがやむを得ないと認められる」場合にも普通自転車の歩道通行が認められた。この法改正に合わせて定められた「自転車安全利用五則」などで、「自転車は、車道が原則、歩道は例外」であることを確認したものの、歩道通行の要件は事実上緩和された。
自転車歩行者道
自転車通行可の歩道としても知られるが、後述するように厳密には別の概念である。関係官庁や地方自治体、専門家、関係者などの間では、自歩道と略称することが多い。本項では自転車通行可の歩道についても扱い、自転車歩行者道と自転車通行可の歩道を区別しない場合「自歩道」と呼ぶ。
道路法の自転車歩行者専用道路は、自転車通行可の歩道と同じく「自転車及び歩行者専用（325の3）」の道路標識が設置されるが、独立した専用道路であり、道路の部分として車道に併設される自転車歩行者道・自転車通行可の歩道とは別のものである。