自転車歩行者道
2007年の道路交通法改正により、道路標識等により通行可とされている場合のほか、普通自転車の運転者が12歳以下の子供、高齢者・障害者である場合と、「車道等の状況に照らして自転車の通行の安全を確保するため、歩道を通行することがやむを得ないと認められる」場合にも普通自転車の歩道通行が認められた。この法改正に合わせて定められた「自転車安全利用五則」などで、「自転車は、車道が原則、歩道は例外」であることを確認したものの、歩道通行の要件は事実上緩和された。
普通自転車
1970年改正以前の道路交通法では、自転車が歩道を通行することは認められていなかった。ただし、久保卓也警察庁交通局長は「現に今日でもこれは法律的な根拠はなくって、実際の指導上、歩道の上を自転車を通らしているところもあります」と発言している（1970年4月2日参議院地方行政委員会）。