ジンスハイム
西暦70年頃のバタヴィ族蜂起の鎮圧をきっかけに、ローマ人はライン川の東岸数kmにまで支配地域を拡大した。おそらくジンスハイム周辺地域は、この時点でローマ帝国の支配下に入ったと考えられる。遅くとも98年までにはトラヤヌス帝によってローマ帝国の国境はオーデンヴァルトおよびネッカー川まで前進し（リーメス参照）、この地域はローマ帝国の一部となった。現在のジンスハイムは、Agri decumatesと呼ばれるこの新しい領土の真ん中にあたる。ジンスハイムから出土したローマの四神像には、この入植地についてSaliobrigaの名称がある。ジンスハイム市内に遺る農場建築の基礎構造や、シュタインスフルト区から出土した南ドイツで発掘されたものとしては最大のジュピター柱もローマ時代の証人である。
クライルスハイム
クライルスハイムは、1316年に市場権を、1338年に都市権を授けられた。この頃まで、エッティンゲン伯の所領となっていた。エッティンゲン伯が帝国追放を宣告された後、クライルスハイムは1310年に帝国のレーエンとなり、その4年後にホーエンローエ家の貴族領主が封ぜられた。1388年、クライルスハイムはホーエンローエの伯からロイヒテンベルク方伯に担保としてわたり、さらに1399年にはホーエンツォレルン家のニュルンベルク城伯、後のブランデンブルク＝アンスバッハ辺境伯に売却された。1594年から1595年にクライルスハイムに魔女狩りが勃発した。1792年にクライルスハイムはプロイセン王国領となり、1806年にはナポレオン戦争の結果、バイエルン領となった。1810年にはヴュルテンベルク王国に譲渡された。ヴュルテンベルクは、クライルスハイムをオーバーアムト（上級地方行政府）の所在地とした。1817年、オーバーアムト・クライルスハイムは新たに創設されたヤクスト郡に編入された。鉄道、特に1875年のシュトゥットガルト - ニュルンベルク線の開通により、この都市は鉄道の接続点となり、国境の駅となった。鉄道は、飛躍的な経済発展をもたらした。1930年代には、市の西に空軍の飛行場が建設された。1938年、オーバーアムト・クライルスハイムはクライルスハイム郡へと昇格した。