自転車歩行者道
一方で、自転車の歩道通行に関しては、同じ1970年の道路交通法改正によって緊急措置として正式に法的根拠が与えられた後、1978年改正により“歩道に上げる”自転車の要件を定めた普通自転車という概念が導入され、通行方法などの規定も具体化された。その結果、道路整備の面でも利用実態の面でも自転車の歩道通行が定着していく。1982年には、自転車歩行者道の設置要件から歩行者の交通量に関する規定が消えた。これまで自転車歩行者道の設置と普通自転車歩道通行可の規制対象区間は増え続けている。
自転車歩行者専用道路
自転車専用道路とあわせて自転車専用道路等とされ、「自転車道の整備等に関する法律」で「自転車道」と総称される道路の一種である。「自転車道の整備等に関する法律」第6条第1項では、道路管理者としての市町村に自転車専用道路等の設置について努力義務を課し、同第2項では河川や国有林野の管理者が協力するものとしている。スポーツやレクリエーションとしての自転車利用（サイクリング）を主な目的として、一般に河川や湖沼の沿岸、海岸、鉄道廃線跡などに、公園・景勝地・観光地などと一体として設置されることが多い。