自転車歩行者道
2007年の道路交通法改正により、道路標識等により通行可とされている場合のほか、普通自転車の運転者が12歳以下の子供、高齢者・障害者である場合と、「車道等の状況に照らして自転車の通行の安全を確保するため、歩道を通行することがやむを得ないと認められる」場合にも普通自転車の歩道通行が認められた。この法改正に合わせて定められた「自転車安全利用五則」などで、「自転車は、車道が原則、歩道は例外」であることを確認したものの、歩道通行の要件は事実上緩和された。
普通自転車
また、これとは別に日本交通管理技術協会が行っている普通自転車・電動アシスト自転車における型式認定を受けた車両へのTSマークもあり、該当車両には緑色の基準適合マークまたは型式認定番号マークが貼付される。道路交通法上の「歩道」を普通自転車が通行（原則として徐行）できる基準は次のとおりである（普通自転車に該当しない自転車、軽車両は依然として「歩道」の通行は認められていない）。上記のうち、「自転車通行可」の道路標識がない歩道における要件は、2007年の道路交通法改正により追加されたものであり、それ以前は、そのような歩道での普通自転車の通行は法律上認められていなかった。