Artropoda
Artropoda mungkin satu-satunya yang dapat hidup di Antartika dan liang-liang batu terjal di pegunungan yang tinggi. Semua anggota filum ini mempunyai tubuh beruas-ruas dan kerangka luar yang tersusun dari kitin. Rongga tubuh utama disebut hemocoel. Hemocoel terdiri dari sejumlah ruangan kecil yang dipompa oleh jantung. Jantung terletak pada sisi dorsal dari tubuhnya.
Ecdysozoa
Ecdysozoa terdiri atas filum-filum berikut: Arthropoda, Onychophora, Tardigrada, Kinorhyncha, Priapulida, Loricifera, Nematoda dan Nematomorpha. Beberapa kelompok lain, seperti gastroticha, dianggap anggota Ecdysozoa yang mungkin namun tidak punya ciri utama grup ini, dan sekarang ditempatkan di tempat lain. Arthropoda, Onychophora dan Tardigrada dikelompokkan bersama sebagai Panarthropoda karena mereka dibedakan oleh bidang tubuh yang beruas-ruas. Tahun 2008, Dunn dkk. menyarankan bahwa tardigrada dapat dikelompokkan dengan nematoda, menyisakan Onycophora sebagai grup saudara dari arthropoda.