Infanteri
Infanteri merupakan pasukan tempur darat utama yaitu pasukan pejalan kaki yang dilengkapi persenjataan ringan, dilatih dan disiapkan untuk melaksanakan pertempuran jarak dekat. Infanteri berasal dari kata infant yang berarti kaki, biasanya untuk menggambarkan para tentara muda yang berjalan kaki di sekeliling para kesatria yang menunggang kuda atau kereta. Oleh karena itu seorang infanteri harus memiliki kemampuan berkelahi, menembak, dan bertempur dalam segala medan dan cuaca. Pasukan infanteri modern dapat diangkut ke daerah pertempuran dengan pesawat terbang, kapal/perahu, truk, kendaraan lapis baja, atau helikopter.
Tercio
Tercio Spanyol adalah tentara Eropa modern pertama, dianggap sebagai pasukan sukarelawan profesional, bertentangan dengan pungutan wajib militer dan menyewa tentara bayaran yang khas di negara-negara Eropa lainnya saat itu. Perawatan yang diambil untuk mempertahankan sejumlah besar "prajurit tua" (veteran) di unit dan pelatihan profesional mereka. Dibawah kepemimpinan para Hidalgo, tercio menjadi infanteri terbaik di Eropa untuk satu setengah abad. Selain itu, tercio adalah infanteri pertama yang taktik tombak dan senjata api secara efisien. Formasi ini didominasi medan perang Eropa pada abad keenam belas dan paruh pertama abad ketujuh belas, dan dipandang oleh para sejarawan sebagai pengembangan utama dari perang senjata gabungan Modern Awal.