Asteroid
Kini diperkirakan bahwa asteroid yang berdiameter lebih dari 1 km dalam sistem tatasurya tatasurya berjumlah total antara 1.1 hingga 1.9 juta. Astéroid terluas dalam sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 1 Ceres dengan diameter 900–1000 km. Dua asteroid sabuk sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 2 Pallas dan 4 Vesta; keduanya memiliki diameter ~ 500 km. Vesta merupakan asteroid sabuk paling utama yang kadang-kadang terlihat oleh mata telanjang (pada beberapa kejadian yang cukup jarang, asteroid yang dekat dengan bumi dapat terlihat tanpa bantuan teknis; lihat 99942 Apophis).
Benda Kecil Tata Surya
Orbit kebanyakan Benda Kecil Tata Surya berada dalam dua daerah, yaitu sabuk asteroid dan sabuk Kuiper. Dua sabuk ini memiliki beberapa struktur internal yang terhubungkan dengan perturbasi oleh dua planet besar, Yupiter dan Neptunus, dengan definisi yang longgar mengenai batasnya. Juga terdapat konsentrasi benda kecil dalam jumlah yang sedikit di daerah lain di Tata Surya, di antaranya asteroid-asteroid dekat Bumi, centaur, komet, dan objek-objek piringan tersebar.