Asteroid
Kini diperkirakan bahwa asteroid yang berdiameter lebih dari 1 km dalam sistem tatasurya tatasurya berjumlah total antara 1.1 hingga 1.9 juta. Astéroid terluas dalam sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 1 Ceres dengan diameter 900–1000 km. Dua asteroid sabuk sistem tatasurya sebelah dalam, yaitu 2 Pallas dan 4 Vesta; keduanya memiliki diameter ~ 500 km. Vesta merupakan asteroid sabuk paling utama yang kadang-kadang terlihat oleh mata telanjang (pada beberapa kejadian yang cukup jarang, asteroid yang dekat dengan bumi dapat terlihat tanpa bantuan teknis; lihat 99942 Apophis).
Ceres
Kadang-kadang Ceres dianggap telah direklasifikasi sebagai planet katai dan tidak lagi dianggap sebagai asteroid. Contohnya, di Space.com tertulis "Pallas, asteroid terbesar, dan Ceres, planet katai yang sebelumnya diklasifikasi sebagai asteroid", sementara menurut situs tanya jawab IAU, "Ceres adalah (atau kini dapat kita katakan sebelumnya merupakan) asteroid terbesar", walaupun kemudian situs tersebut menulis tentang "asteroid lain" yang melewati jalur Ceres dan maka secara tidak langsung menganggap Ceres sebagai asteroid. Minor Planet Center menyatakan bahwa objek seperti Ceres mungkin memiliki dua sebutan. Keputusan IAU tahun 2006 yang mengklasifikasi Ceres sebagai planet katai tidak pernah menyebut apakah Ceres merupakan sebuah asteroid, karena IAU sendiri tidak pernah mendefinisikan kata asteroid, dan menggunakan istilah 'planet minor' hingga tahun 2006, dan 'benda Tata Surya kecil' dan 'planet katai' setelah tahun 2006. Lang (2011) berkomentar bahwa "[IAU telah] menambahkan sebutan baru untuk Ceres, mengklasifikasikannya sebagai planet katai. [...] Berdasarkan definisi tersebut, Eris, Haumea, Makemake, dan Pluto, serta asteroid terbesar, 1 Ceres, semuanya merupakan planet katai." Ia juga mendeskripsikan objek ini sebagai "planet katai-asteroid 1 1 Ceres". Sementara itu, NASA terus menyebut Ceres sebagai sebuah asteroid, dan mengumumkan pada tahun 2011 bahwa ""Dawn" akan mengorbit dua asteroid terbesar di Sabuk Utama", dan begitu pula buku teks akademik lainnya.