आइज़क न्यूटन
"न्यूटन के दूसरे नियम" के अनुसार एक वस्तु पर लगाया गया बल formula_1\vec{, समय के साथ इसके संवेग formula_2\vec{ में परिवर्तन की दर के बराबर होता है।
आयलर समीकरण
अब पहिये के द्रव्यमान केन्द्र के विस्थापन पर विचार करते हैं। पहिये के द्रव्यमान mg का नत-समतल की दिशा में अवयव (कम्पोनेन्ट) F का मान "F"="mg"sin("α") है। यह बल घर्षण बल के उल्टी दिशा में कार्य कर रहा है। अतः न्यूटन की गति के द्वितीय नियम के अनुसार-