হোমো ইরেক্টাস
হোমো ইরেক্টাসের প্রথম জীবাশ্ম আবিষ্কৃত হয়েছিল ১৮৯১ ও ১৮৯২ সালে ইন্দোনেশিয়ার জাভা দ্বীপে ফরাসি বংশোদ্ভূত ওলন্দাজ সামরিক শল্যচিকিৎসক ওজেন দুবোয়া কর্তৃক। দুবোয়া আসলে মানুষের পূর্বপুরুষদের জীবাশ্ম আবিষ্কারের নির্দিষ্ট লক্ষ্য নিয়েই ইন্দোনেশিয়া গিয়েছিলেন। তার প্রথম আবিষ্কৃত জীবাশ্ম ছিল একটি খুলির ঊর্ধ্বাংশ (স্কাল-ক্যাপ), যা সোলো নদীর তীরে অবস্থিত ত্রিনিল নামক স্থানে পাওয়া যায়। এ কারণে জীবাশ্মটির নাম Trinil 2। এর কয়েক বছর পর একই জায়গা থেকে একটি ফিমার খুঁজে পান। খুলি ও ফিমার থেকে প্রমাণিত হয় যে, তারা দুই পায়ে হাঁটত। তবে প্রথমদিকে তিনি নিশ্চিত হতে পারেন নি এরা মানুষ কি-না, তাই নাম দিয়েছিলেন "Pithecanthropus erectus" অর্থাৎ "সোজা হয়ে হাঁটতে সক্ষম নরবানর"। এ নাম দেয়ার পেছনে মানুষের পূর্বপুরুষ বিষয়ে আর্নস্ট হেকেল'র অনুকল্প অনুপ্রেরণা হিসেবে কাজ করেছিল। তবে আবিষ্কারের প্রথম বছরগুলোতে এ নিয়ে প্রচুর বিতর্ক ছিল এবং অনেকেই একে মানুষের পূর্বপুরুষ হিসেবে মেনে নেন নি।
মানুষ
বাইপেডালিজম হচ্ছে হোমিনিন লাইনের মৌলিক অ্যাডাপটিশন, এবং এটিকে সকল বাইপেডাল হোমিনিনদের কঙ্কাল পরিবর্তনের পিছনে একটি প্রধান কারণ বলে মনে করা হয়। প্রাচীনতম দ্বিপদীয় হোমিনিনকে বলা হয় সাহেলানথ্রপাস বা অর্রোরিন, আর্ডিপিথেকাস হল একটি পূর্ণ বাইপেডাল যা কিছুটা পরে ঘটেছিল। গরিলা এবং শিম্পাঞ্জি একই সময়ের মধ্যে পরিবর্তিত হয়ে গিয়েছিল। এবং সাহেলানথ্রপাস বা অর্রোরিন হতে পারে মানুষের পূর্বপুরুষ যারা ঐসব প্রাণীদের সাথে মিল ছিল । প্রাথমিকভাবে দ্বিপদলগুলি অস্ট্রালোপিথেসিন্স যা পরবর্তীতে জেনাস হোমোতে রূপান্তরিত হয়েছিল। বাইপেডালিজমের অভিযোজনীয় মূল্যের বেশ কিছু তত্ত্ব রয়েছে। এটা সম্ভব যে বাইপেডালিজম অনুকূলে ছিল কারণ এটি পৌঁছানোর এবং খাদ্য বহন করার জন্য হাতকে মুক্ত করে দিয়েছিল । কারণ এটি চলন্ত অবস্থায় শক্তি সংরক্ষণ করেছিল যা তাদেরকে দীর্ঘ পথ চলতে এবং শিকার করতে সক্ষম করেছিল। অথবা সরাসরি সূর্যের উদ্ভাসিত পৃষ্ঠকে হ্রাস করে হাইপারথারমিয়া এড়িয়ে যাওয়ার কৌশল হিসেবে মনে করা যেতে পারে।