হোমো ইরেক্টাস
আফ্রিকা ও এশিয়াতে ইরেক্টদের উপস্থিতি নিয়ে কোন সন্দেহ নেই। কিন্তু ইউরোপের চিত্র একটু ঘোলাটে। ইউরোপে পাওয়া সবচেয়ে প্রাচীন হোমিনিন জীবাশ্মটি হচ্ছে একটি বিচ্ছিন্ন ম্যান্ডিব্‌ল তথা নিম্ন চোয়াল যাতে দাঁতও ছিল। জার্মানির হাইডেলবার্গের নিকটস্থ মাউয়ার নামক স্থানের এক বালুকূপে (sandpit) ১৯০৭ সালে এটি পাওয়া গিয়েছিল। "হাইডেলবার্গ চোয়াল" নামে পরিচিত ৫ লক্ষ বয়সী এই জীবাশ্মকে কোন প্রজাতির অন্তর্ভুক্ত করতে বিজ্ঞানীদের বেশ ঝামেলা পোহাতে হয়েছে কারণ এর সাথে কোন করোটিকা পাওয়া যায় নি। সমকালীনতার বিচারে এটা চৈনিক চোকোদিয়ান জীবাশ্মের সমকক্ষ হলেও দৈহিক বৈশিষ্ট্যের দিক দিয়ে অপেক্ষাকৃত আধুনিক। এজন্য অনেকে একে হোমো ইরেক্টাস প্রজাতির অন্তর্ভুক্ত করলেও অনেকে আবার এর জন্য হোমো হাইডেলবার্গেনসিস নামে একটি আলাদা প্রজাতি তৈরির কথা বলেন। ইংল্যান্ডের ওয়েস্ট সাসেক্স'র বক্সগ্রোভে পাওয়া একটি টিবিয়া-কেও (পায়ের নিম্নাঞ্চলের হাড়) হাইডেলবার্গেনসিস প্রজাতির বলে ধরে নেন অনেকে।
মানুষ
বাইপেডালিজম হচ্ছে হোমিনিন লাইনের মৌলিক অ্যাডাপটিশন, এবং এটিকে সকল বাইপেডাল হোমিনিনদের কঙ্কাল পরিবর্তনের পিছনে একটি প্রধান কারণ বলে মনে করা হয়। প্রাচীনতম দ্বিপদীয় হোমিনিনকে বলা হয় সাহেলানথ্রপাস বা অর্রোরিন, আর্ডিপিথেকাস হল একটি পূর্ণ বাইপেডাল যা কিছুটা পরে ঘটেছিল। গরিলা এবং শিম্পাঞ্জি একই সময়ের মধ্যে পরিবর্তিত হয়ে গিয়েছিল। এবং সাহেলানথ্রপাস বা অর্রোরিন হতে পারে মানুষের পূর্বপুরুষ যারা ঐসব প্রাণীদের সাথে মিল ছিল । প্রাথমিকভাবে দ্বিপদলগুলি অস্ট্রালোপিথেসিন্স যা পরবর্তীতে জেনাস হোমোতে রূপান্তরিত হয়েছিল। বাইপেডালিজমের অভিযোজনীয় মূল্যের বেশ কিছু তত্ত্ব রয়েছে। এটা সম্ভব যে বাইপেডালিজম অনুকূলে ছিল কারণ এটি পৌঁছানোর এবং খাদ্য বহন করার জন্য হাতকে মুক্ত করে দিয়েছিল । কারণ এটি চলন্ত অবস্থায় শক্তি সংরক্ষণ করেছিল যা তাদেরকে দীর্ঘ পথ চলতে এবং শিকার করতে সক্ষম করেছিল। অথবা সরাসরি সূর্যের উদ্ভাসিত পৃষ্ঠকে হ্রাস করে হাইপারথারমিয়া এড়িয়ে যাওয়ার কৌশল হিসেবে মনে করা যেতে পারে।