Tierra
El interior de la Tierra, al igual que el de los otros planetas terrestres, está dividido en capas según su composición química o sus propiedades físicas (reológicas), pero, a diferencia de los otros planetas terrestres, tiene un núcleo interno y externo distintos. Su capa externa es una corteza de silicato sólido, químicamente diferenciado, bajo la cual se encuentra un manto sólido de alta viscosidad. La corteza está separada del manto por la discontinuidad de Mohorovičić, variando el espesor de la misma desde un promedio de 6 km en los océanos a entre 30 y 50 km en los continentes. La corteza y la parte superior fría y rígida del manto superior se conocen comúnmente como la litosfera, y es de la litosfera de lo que están compuestas las placas tectónicas. Debajo de la litosfera se encuentra la astenosfera, una capa de relativamente baja viscosidad sobre la que flota la litosfera. Dentro del manto, entre los 410 y 660 km bajo la superficie, se producen importantes cambios en la estructura cristalina. Estos cambios generan una zona de transición que separa la parte superior e inferior del manto. Bajo el manto se encuentra un núcleo externo líquido de viscosidad extremadamente baja, descansando sobre un núcleo interno sólido. El núcleo interno puede girar con una velocidad angular ligeramente superior que el resto del planeta, avanzando de 0,1 a 0,5° por año.
Mar
La Tierra es el único planeta conocido con mares de agua líquida en su superficie, aunque Marte tiene capas de hielo y varios planetas análogos en otros sistemas solares pueden tener océanos. Todavía no está claro de dónde proviene el agua de la Tierra, pero, visto desde el espacio, nuestro planeta aparece como una «canica azul» con sus diversas formas: océanos, casquetes polares, nubes. Los de mar de la Tierra contienen aproximadamente el 97.2% de su agua conocida y cubren más del 70% de su superficie. Otro 2.15% del agua de la Tierra está congelada, y se encuentra en el hielo marino que cubre el océano Ártico, en la capa de hielo que cubre la Antártida y sus mares adyacentes, y en varios glaciares y depósitos superficiales por todo el mundo. El resto (alrededor del 0,65% del total) forma depósitos subterráneos o varias etapas del ciclo del agua, que contiene el agua dulce encontrada y utilizada por la mayoría de la vida terrestre: vapor en el aire, las nubes que se forman lentamente, la lluvia que cae de ellas, y los lagos y ríos que se formaron espontáneamente a medida que sus aguas fluían una y otra vez hacia el mar. El dominio del mar sobre el planeta es tal que el autor británico Arthur C. Clarke señaló una vez que la «Tierra» habría sido mejor llamada «Océano».