Dinosauria
Desde el punto de vista de la taxonomía filogenética, los dinosaurios se definen generalmente como el grupo constituido por todos los descendientes del más reciente ancestro común (ACMR) del "Triceratops" y las aves modernas. También se ha propuesto que Dinosauria se defina con respecto al ACMR de "Megalosaurus" e "Iguanodon", porque se trataba de dos de los tres géneros citados por Richard Owen al reconocer la Dinosauria. Ambas definiciones incluyen el mismo grupo de animales: «Dinosauria = Ornithischia + Saurischia», que abarca los terópodos (en su mayoría carnívoros bípedos y aves), anquilosaurianos (cuadrúpedos herbívoros acorazados), estegosaurianos (cuadrúpedos herbívoros con placas en la espalda), ceratopsianos (herbívoros cuadrúpedos con cuernos y volantes), ornitópodos (herbívoros bípedos o cuadrúpedos, incluyendo a los "picos de pato"), y sauropodomorfos (en su mayoría grandes cuadrúpedos herbívoros de cuello y cola largos).
Dinosauria
Los dinosaurios divergieron de sus ancestros arcosaurios entre mediados a finales del período Triásico, aproximadamente 20millones de años después de que la extinción masiva del Pérmico-Triásico acabara con un estimado del 95% de toda la vida en la Tierra. La datación radiométrica de la formación rocosa que contenía los fósiles del género primitivo de dinosaurio "Eoraptor" ha arrojado una fecha de 231.4 millones de años, estableciendo su presencia en el registro fósil del Triásico. los paleontólogos creen que "Eoraptor" se parece al ancestro común de todos los dinosaurios; es decir, que de ser así los primeros dinosaurios eran animales depredadores pequeños y bípedos. El descubrimiento de pequeños ornitódiros parecidos a dinosaurios como "Marasuchus" y "Lagerpeton" en los estratos del Triásico Medio de Argentina apoya esta idea; los análisis de los fósiles de estos animales sugieren que estos animales eran ciertamente pequeños depredadores bípedos. Los dinosaurios pueden haber aparecido tan tempranamente como hace 243 millones de años, lo que es indicado por los restos de "Nyasasaurus" de ese período, aunque los fósiles conocidos de este animal son demasiado fragmentarios como para determinar si en verdad era un dinosaurio o un pariente muy cercano de estos.