Aurora y Ulises
Aurora y Ulises, dos centauros que provienen del Olimpo, son inmortales, muy jóvenes y curiosos. Llevados por el deseo de saber cómo es el mundo de los simples humanos, desobedecen las órdenes que prohíben atravesar la puerta que separa el mundo de los dioses del mundo de los mortales. Para retornar a su mundo, hay que atravesar una puerta invisible identificada por tres puntas negras, pero cada vez que lo intentan aparecen en una época diferente de la historia de los mortales. Su buen corazón les hace ayudar a los desfavorecidos de estos períodos de la historia.
Planeta terrestre
El sistema solar tiene cuatro planetas terrestres: Mercurio, Venus, la Tierra y Marte, y un planeta enano en el cinturón de asteroides, Ceres, llamados conjuntamente planetas interiores. Los objetos transneptunianos como Plutón se parecen a los planetas terrestres en que tienen una superficie sólida, pero son mayoritariamente hielo. Algunas grandes lunas del sistema solar también son desde cierto punto de vista «planetas telúricos» ya que se consideran planetas secundarios de formaciones rocosas, pero no todas las lunas, solo aquellas lo suficientemente grandes como para alcanzar equilibrio hidrostático. Durante la formación del sistema solar, probablemente hubo más planetas terrestres (protoplanetas), pero se fusionaron para formar los actuales planetas, fueron destruidos o expulsados hacia el espacio interestelar mediante alteraciones gravitacionales del resto de planetas. Solo un planeta terrestre, la Tierra, tiene una hidrosfera activa.