Annelida
Los anélidos se definen como gusanos segmentados, sin embargo, hay grupos de anélidos que no son segmentados o que presentan otra morfología, muchos de los cuales han sido considerados tradicionalmente filos independientes estrechamente relacionados con los anélidos, aunque evolutivamente provendrían de primitivos poliquetos, tal como lo reveló el análisis filogenético molecular. Estos grupos sonː
Encéfalo
Se piensa que la existencia de primordios encefálicos se ubica, al menos, en la llamada "explosión cámbrica" cuando se observan moluscos y gusanos que, además de un sistema nervioso periférico y difuso distribuido en una simetría radial, poseen un conjunto de ganglios neurales que rigen varias actividades del organismo de estos animales primitivos; en los vermes, peripatos, artrópodos y procordados se observa el inicio de la "encefalización", esto es, el inicio de la organización de un conjunto de ganglios nerviosos rectores que sirven de interfaz coordinadora entre el interior del cuerpo del animal y el exterior del mismo.