Foso
El foso es una trinchera profunda, a veces llena de agua, excavada para formar una barrera contra ataques a las murallas de los castillos u otras fortificaciones. Una fosa dificulta el acceso de las máquinas de asedio, como la torre de asedio o el ariete, que necesitan estar junto al muro para ser eficaces. Una característica muy importante es que dificulta mucho los intentos de minar los cimientos de los muros mediante túneles con vista a colapsarlos, por una parte obligando a profundizar más en la excavación y en caso de haber agua, esta inundaría esos túneles o causaría que se tuvieran que reforzar mucho.
Castillo
Las propias fortificaciones romanas, los castrum, iban de simples obras provisionales levantadas sobre el terreno por los ejércitos en campaña, hasta construcciones permanentes en piedra, como el Muro de Adriano en Inglaterra o los "Limes" en Alemania. Los fuertes romanos se construían con planta rectangular y torreones con esquinas redondeadas. El arquitecto romano Marco Vitrubio fue el primero en señalar la triple ventaja de las torres redondas: más eficiente uso de la piedra, una mejor defensa contra los arietes (al trabajar la muralla a compresión) y mejor campo de tiro. Hasta el siglo XIII estas ventajas no se redescubrieron en la Europa del norte, llevadas desde la España musulmana, que mantuvo la tradición desde mucho antes.