Средние века
Античность переходит в Средневековье после падения Западной Римской империи, а именно после переворота Одоакра в 476 году. Эта дата впервые использовалась в XIV веке, когда Леонардо Бруни разделил историю на Античность, Средневековье и Новое время, хотя и не использовал название «Средние века». 476 год традиционно используется как в западной, так и в российской медиевистике, хотя изредка граница и сдвигается к концу VII века (в частности, в Передней Азии и странах Северной Африки именно арабские завоевания считаются окончанием древней истории этих стран).
Позднее Средневековье
Этот период характеризуется прежде всего преодолением феодальной раздробленности и образованием централизованных государств в Англии и Франции. Используя финансовые средства городов, короли могли содержать постоянную наёмную армию для борьбы с мятежными феодалами. В связи с появлением в начале XIV века огнестрельного оружия уменьшилось значение рыцарства. Ни один замок не мог устоять против артиллерии, а появление большого количества ручного огнестрельного оружия сделало бессмысленными тяжёлые доспехи рыцарей. Главную роль на войне стала играть пехота, в первую очередь наёмная: сначала швейцарская, потом немецкие ландскнехты.