Математические начала натуральной философии
28 апреля 1686 года первый том «Математических начал» был представлен Королевскому обществу. Все три тома, после некоторой авторской правки, вышли в 1687 году. Тираж (около 300 экземпляров) был распродан за 4 года — для того времени очень быстро. Два экземпляра этого редчайшего издания хранятся в России; один из них Королевское общество в годы войны (1943) подарило Академии наук СССР на празднование 300-летнего юбилея Ньютона. При жизни Ньютона книга выдержала три издания; при каждом переиздании Ньютон вносил в текст существенные дополнения, улучшения и уточнения.
Теория импетуса
Первым, кто в явном виде отказался от теории импетуса и констатировал, что движение не требует для поддержания какой-либо силы, в том числе внутренней, был голландский физик Исаак Бекман. Однако он не опубликовал этот вывод, сформулировав его только в своём частном дневнике. Впервые закон инерции в правильном виде сформулировал Рене Декарт в сочинении "Мир, или трактат о свете" (1630 г.) и опубликовал в трактате "Начала философии" (1644 г.). Закон инерции был назван первым законом движения у Ньютона в "Математических началах натуральной философии" (1687 г.)