Энергия
Кинетическая энергия — энергия механической системы, зависящая от скоростей движения её точек. Часто выделяют кинетическую энергию поступательного и вращательного движения. Единица измерения в СИ — джоуль. Более строго, кинетическая энергия есть разность между полной энергией системы и её энергией покоя; таким образом, кинетическая энергия — часть полной энергии, обусловленная движением.
Обобщённые координаты
Полная кинетическая энергия системы — это энергия движения системы, определяется как
в которой · обозначает скалярное произведение. Кинетическая энергия является функцией только скоростей v, а не координат r. Напротив важное наблюдение
показывает, что кинетическая энергия является в общем случае функцией обобщённых скоростей, координат и времени, если связи также меняются со временем, так что "T" = "T"(q, dq/"dt, t").