src: les capteurs de sollicitation disposés dans la structure de liaison sont aptes à générer les instructions de mouvement de la structure distale commandée selon les deux degrés de liberté de pivotement relatif transversal et selon le degré de liberté de rotation propre axiale.
tgt: the stress sensors disposed in the connecting structure are adapted to generate the instructions for movement of the distal controlled structure in accordance with the two degrees of freedom in relative transverse pivoting and the one degree of freedom in axial rotation on itself.