Presentation d'une methode d'identification simple des parametres cinematiques d'un robot avec des articulations paralleles. Une fonction erreur est definie et les parametes cinematiques, qui annulent cette fonction, sont obtenus par la methode des moindres carres iterative basee sur la decomposition en valeur singuliere
['Doh-Hyun Kim', 'K. H. Cook', 'Jun-Ho Oh']
Identification and Compensation of a Robot Kinematic Parameter for Positioning Accuracy Improvement