이제 로터리 엔코더가 속도를 감지하여 PSoC에 전달합니다. 이제 오차 계수는 원래 프리런닝 속도의 rpm, 즉 th입니다. 따라서 PWM의 듀티 사이클은 전류 듀티 사이클의 배수만큼 증가합니다.

Now the rotary encoder senses the speed and feeds it to PSoC. Now, the error factor is rpm i.e th of the original freerunning speed. Therefore, the duty cycle of PWM is increased by a factor of Current duty cycle.