Ubongo
Ganglia ya msingi ni mkusanyiko wa viungo vya chini ya ubongembele zinazoelekeza katika maeneo mengine yanayohusiana na mwendo. Kazi zao imekuwa vigumu kuelewa, lakini mmoja ya nadharia maarufu ya sasa ni kuwa yanatekeleza jukumu muhimu uteuzi wa utendaji. Mara nyingi, huwa zinazuia vitendo kwa kutumamara k wa mara vichochezi vizuizi kwa mifumo ya kuzalisha mwendo, lakini katika hali nzuri, huwa zinatoa vizuizi hivyo na kuruhusu maeneo yaliyolengwa kudhibiti tabia.