<https://stankoforum.net/topic/4417-%D1%81%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B0-%D0%BF%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D1%80%D0%B0%D1%87%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%B5%D1%82%D1%81%D1%8F-%D0%BB%D0%B8%D1%88%D1%8C-%D0%BD%D0%B0-%D1%87%D0%B5%D1%82%D0%B2%D0%B5%D1%80%D1%82%D1%8C-%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%8C%D1%88%D0%B5-%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0/>
<http://schema.org/text>
"Приветствую!\n \n\n\n\tЕсть серводвигатель, синхронный, 8 полюсов, инкрементный энкодер на 2500 ипульсов, марки NoName. \n\tС ним в комплекте (т.е. 100%, что должен подходить) так же шёл драйвер, опять же NoName (в буквальном смысле - на корпусе да же маркировки нет), управление step/dir.\n \n\n\n\tНапряжения хватает (36Вольт, под нагрузкой не проседает), тока хватает с огромным запасом (жрёт 6, блок на 50).\n \n\n\n\tПрограммщина на полукитайском, выставли значения количества импульсов энкодера правильно.\n \n\n\n\tПроблема в том, что как бы я не мучал настройки ПИД, двигатель нормально вращается лишь в пределах четверти оборота (т.е. около 90 градусов, может чуть меньше/больше, кажется, что не постоянен угол ).  Если снизить настройки на минимум и попробовать рукой повращать вал - встаёт плавно обратно. В софте ошибка так же плавно сходит на нет и всё вроде зашибись.\n \n\n\n\tНо стоит только вал довращать (программно) до этой \"границы\", как вал встаёт как будто в удержание (уже легко как раньше рукой не повернуть) . Если пытаться вращать дальше (опять же программно) - то набегает ошибка (в настроечном софте) и она не сходит на нет, а вал застывшим так и остаётся.\n \n\n\n\tГраницы не зафиксированы \"жёстко\" и кажется, что зависят от первоначального поворота вала.\n \n\n\n\tДвижок исправен - проверял отдельно от энкодера 3х фазным напряжением - крутиться без проблем в обе стороны, энкодер то же рабочий.\n \n\n\n\tПробовал менять все 3 фазы местами, перебрал все 6 вариантов - без улучшений.\n \n\n\n\tДля меня такое поведение абсолютно не понятно и возможности подкинуть проверенный и рабочий драйвер/двигатель нет возможности ...\n \n\n\n\tКуда смотреть хоть?\n \n\n\n\t \n \n\n\n\tUPD1: Снял крышку, энкодер болтался - закрутил по нормальному, но ситуация не улучшилась...\n \n\n\n\tUPD2: Навсякий случай нашёл с энкодера и проверил выходы ABZUVW - сигналы правильные (инвертированные то же)...\n \n\n\n\tUPD3:\n \n\n\n\tВычислил, что за драйвер - по всей видимости JMC MCAC 706 (или какой-то клон-клона-клона) уж обрадовался, что это клон 806 от Лишайна, но софт управляющий не подошёл, зато удалось достать с оф. сайта прогу на английском. Увы, она так же оказалась глючной. Не отображается график положения и команды на изменения (не только у меня такая проблема), нет тока да и вообще дохера чего нет. Но тут хотя бы понятно примерно где какие настройки, а вот по документации нихера не понятно...\n \n\n\n\tПроверил фазировку движка U V W - подключение в норме, проверил сигналы U V W от энкодера - было рассогласование,  с помощью осциллографа выставил, что бы сигнал U энкодера был чётко (думаю, минуты уж точно поймал) при переходе синусоиды фазы U через 0 (может нужно какое опережение/отставание?). Ситуация не изменилась... Управляющий софт весь перерыл на предмет поиска какого-либо ограничения по позиции - ничего...\n \n\n\n\t \n \n\n\n\t \n \n"
<https://stankoforum.net/topic/4417-%D1%81%D0%B5%D1%80%D0%B2%D0%B0-%D0%BF%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D1%80%D0%B0%D1%87%D0%B8%D0%B2%D0%B0%D0%B5%D1%82%D1%81%D1%8F-%D0%BB%D0%B8%D1%88%D1%8C-%D0%BD%D0%B0-%D1%87%D0%B5%D1%82%D0%B2%D0%B5%D1%80%D1%82%D1%8C-%D0%BC%D0%B5%D0%BD%D1%8C%D1%88%D0%B5-%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%82%D0%B0/>