Robots humanoïdes : bientôt une réalité dans les entreprises
Tesla travaille sur un robot humanoïde de deuxième génération. Optimus Gen 2 2 est une machine polyvalente capable de fournir une assistance ...
retour de force
Enfin, il est nécessaire d’améliorer les capacités de traitement (pour répondre aux questions et précisément à un obstacle non prévu par exemple), le <anchor>retour de force</anchor> et les capteurs de communication.
Conception et optimisation des interfaces à retour d’effort : Dossier complet | Techniques de l’Ingénieur
Conception et optimisation des interfaces à retour d’effort : Dossier complet \| Techniques de l’Ingénieur

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti.png)](/)

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti-small.png)](/)

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti-mobile.png)](/)

L'expertise technique et scientifique de référence

Identifiez-vous !

* * *

Inscrivez-vous !

Vous n'avez pas encore de compte ?

[CRÉER UN COMPTE](/registration.html)

- [Accueil](/)
- [Ressources documentaires](/ressources-documentaires/)
- [Parcours Pratiques](/parcours-pratique/)
- [Le magazine d’actualité](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/)
- [CerT.I.](/nouveautes/)
- [Contact](/edito/contact.html)
- [À propos](/actualite/edito/mieux-nous-connaitre/)
- [Contenu gratuit](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/contenus-gratuits/)

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-rouge.svg)![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

RECHERCHEZ parmi plus de 10 000 articles de référence ou pratiques et 4 000 articles d'actualité

PAR DOMAINE D'EXPERTISE

- [Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/)
- [Biomédical - Pharma](/base-documentaire/biomedical-pharma-th15/)
- [Construction et travaux publics](/base-documentaire/construction-et-travaux-publics-th3/)
- [Électronique - Photonique](/base-documentaire/electronique-photonique-th13/)
- [Énergies](/base-documentaire/energies-th4/)
- [Environnement - Sécurité](/base-documentaire/environnement-securite-th5/)
- [Génie industriel](/base-documentaire/genie-industriel-th6/)
- [Ingénierie des transports](/base-documentaire/ingenierie-des-transports-th14/)

- [Innovation](/base-documentaire/innovation-th10/)
- [Matériaux](/base-documentaire/materiaux-th11/)
- [Mécanique](/base-documentaire/mecanique-th7/)
- [Mesures - Analyses](/base-documentaire/mesures-analyses-th1/)
- [Procédés chimie - bio - agro](/base-documentaire/procedes-chimie-bio-agro-th2/)
- [Sciences fondamentales](/base-documentaire/sciences-fondamentales-th8/)
- [Technologies de l'information](/base-documentaire/technologies-de-l-information-th9/)
- [Archives](/base-documentaire/archives-th12/)

PAR SECTEUR INDUSTRIEL

- [Aérospatial](/base-documentaire/aerospatial-sc1/)
- [Agroalimentaire](/base-documentaire/agroalimentaire-sc2/)
- [Automobile](/base-documentaire/automobile-sc3/)
- [Éco-industries](/base-documentaire/eco-industries-sc4/)
- [Équipements industriels](/base-documentaire/equipements-industriels-sc5/)
- [Plasturgie](/base-documentaire/plasturgie-sc6/)

PAR MOTS-CLES

NAVIGUER DANS LA

CARTOGRAPHIE INTERACTIVE

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/picto-cartographie-interactive.png)\
\
EXPLORER](/cartographie-interactive.html)

DÉCOUVREZ toute l'actualité, la veille technologique GRATUITE, les études de cas et les événements de chaque secteur de l'industrie.

- [Chimie et Biotech](/actualite/thematique/biotech-et-chimie/)
- [Énergie](/actualite/thematique/energie/)
- [Entreprises et marchés](/actualite/thematique/entreprises-et-marches/)

- [Environnement](/actualite/thematique/environnement/)
- [Informatique et Numérique](/actualite/thematique/informatique-et-numerique/)
- [Innovations sectorielles](/actualite/thematique/innovations-sectorielles/)

- [Insolite](/actualite/thematique/insolite/)
- [Matériaux](/actualite/thematique/materiaux/)

* * *

- [Les dossiers de la rédac'](/actualite/dossier/)
- [Les livres blancs](/actualite/livre-blanc/)
- [Les conférences en ligne](/actualite/conferences-en-ligne/)

![Comment optimiser la veille sectorielle pour une meilleure performance dans le secteur de l'innovation ?](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/09/comment-optimiser-la-veille-sectorielle-pour-une-meilleure-performance-dans-le-secteur-de-l-innovation-150x150.jpg)

[Comment optimiser la veille sectorielle pour une meilleure performance dans le secteur de l'innovation ?](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/comment-optimiser-la-veille-sectorielle-pour-une-meilleure-performance-dans-le-secteur-de-l-innovation-137762/)

![Favoriser les prédateurs naturels pour lutter contre les ravageurs de cultures](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/07/black-spotted-longhorn-beetle-8762087_12801-150x150.jpg)

[Favoriser les prédateurs naturels pour lutter contre les ravageurs de cultures](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/favoriser-les-predateurs-naturels-pour-lutter-contre-les-ravageurs-de-cultures-135948/)

![Participez au concours : Do you speak scientific English !](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/09/CONCOURS-CARROUSEL_SANS_BOUTON-150x150.jpg)

[Participez au concours : Do you speak scientific English !](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/participez-au-concours-welcome-london-137500/)

- [Accueil](/ "Accueil")
- [Ressources documentaires](/ressources-documentaires/ "Ressources documentaires")
- [Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/ "Automatique - Robotique")
- [Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")
- [Conception, modélisation et commande en robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/ "Conception, modélisation et commande en robotique")
-
Conception et optimisation des interfaces à retour d’effort



- ![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-x-twitter.png)

- [flux rss techniques de l'ingénieur](/actualite/edito/rss-2/ "flux rss techniques de l'ingénieur")
- [S'inscrire aux newsletters](/newsletter.html)

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/visuel-aide.png)\
\| Une question ?](/switch.html)

- Sommaire
- Sommaire détaillé
- ![Picto sommaire](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-sommaire-arrow.svg)

[Présentation](#presentation)

[Article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/interfaces-a-retour-d-effort-pour-la-teleoperation-et-la-realite-virtuelle-s7739niv10001.html)

[1 - INTERFACES À RETOUR D’EFFORT POUR LA TÉLÉOPÉRATION ET LA RÉALITÉ VIRTUELLE](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/interfaces-a-retour-d-effort-pour-la-teleoperation-et-la-realite-virtuelle-s7739niv10001.html)

- 1.1 - Téléopération à retour d’effort




Figure 1 - Système maître-esclave de téléopération à retour d’effort

- 1.2 - Interfaces haptiques pour la réalité virtuelle




Figure 2 - Interface haptique pour la réalité virtuelle

- 1.3 - Importance du retour d’effort



[2 - CONCEPTION ET OPTIMISATION DES INTERFACES À RETOUR D’EFFORT](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739niv10002.html)

- 2.1 - Sécurité des opérateurs




Figure 3 - Couplage bilatéral en position dans l’espace cartésien ( q M et q E désignent les positions articulaires du maître et de l’esclave, MGD est le modèle géométrique direct de ces robots, X M et X E leur configuration cartésienne, F M et F E sont les consignes d’efforts côté maître et côté esclave, J M et J E sont les matrices jacobiennes permettant de calculer les couples articulaires τ M et τ E)

- 2.2 - Critères de performances


- 2.3 - Détermination des valeurs à atteindre




Figure 4 - Illustration de mouvements effectués autour de l’axe de la poignée et perpendiculairement à celle-ci (exemples d’une prise de puissance de type «  medium wrap  » à gauche, et d’une prise de précision de type «  tip pinch  » à droite)Figure 5 - Gauche : zones de la main sollicitées lors de certaines interactions d’un conducteur avec les commandes d’un véhicule (vert : zones d’appui - rouge : zones d’interaction ; source : rapport interne CEA). Droite : interface à retour d’effort sur trois doigts pour la simulation des interactions avec une planche de bord automobileFigure 6 - Gauche : plate-forme de mesure utilisée pour caractériser les performances nécessaires à la simulation de tâches de fraisage osseux (capture des mouvements de l’outil, du bras et de la tête, mesure des efforts sur l’outil, enregistrement visuel et sonore ; source : rapport interne CEA). Droite : plate-forme multimodale de formation à la chirurgie maxillo-faciale (vignettes : retour visuel et interfaces haptiques)Tableau 1 - Cahier des charges générique d’un bras maître pour la téléchirurgie \[...\]Tableau 2 - Cahier des charges générique d’une interface haptique utilisée pour \[...\]

- 2.4 - Paramètres d’optimisation




Figure 7 - Principaux composants d’une interface à retour d’effortFigure 8 - Sélection d’interfaces à retour d’effort pour la téléopération et la réalité virtuelle (y compris la rééducation en RV) proposées par les principaux fabricants du domaine (sources : Haption, Force Dimension, 3D Systems, MPB Technologies, Quanser, Moog, Butterfly Haptics, Foldaway Haptics-Alain Herzog/EPFL, Haptikfabriken, Nissho Electronics-Hiroo Hiwata/Univ. Tsukuba, Cybernet Systems Corp, Mimic Technologies Inc, Kraft Telerobotics, CEA, Dexta Robotics, HaptX, SenseGlove, Wearable Robotics srl)Figure 9 - Principales architectures des interfaces à retour d’effortFigure 10 - Quelques exemples de réducteurs à haut rendement utilisés sur les interfaces à retour d’effortFigure 11 - Modélisation simplifiée du réducteur d’un robot à 1 ddl sous la forme d’un bras de levier, et calcul de la fréquence de résonance pour un réducteur intégré au niveau du moteur (gauche) ou de l’articulation (droite) (image inspirée de \[28\], x m : position du moteur, x c : position du corps mobile, R  : rapport de réduction, k trans : raideur de la transmission, M c : masse du corps mobile, BP  : bande passante)Tableau 3 - Espace de travail en translation (profondeur × largeur × hauteur, \[...\]Tableau 4 - Espace de travail en translation (profondeur × largeur × hauteur, \[...\]Tableau 5 - Espace de travail en translation (profondeur × largeur × hauteur, \[...\]Tableau 6 - Espace de travail en translation (profondeur × largeur × hauteur, \[...\]

- 2.5 - Outils de modélisation et de dimensionnement




Figure 12 - Gauche : prototype d’interface à retour d’effort Virtuose 3D \[165\]. Droite : domaine de stabilité des moteurs sur les trois axes du robot (sur chaque axe, le choix de gains moteurs K mot et B mot se trouvant sous les courbes garantit la stabilité du robot)Figure 13 - Raideur apparente globale d’une interface à retour d’effort

- 2.6 - Procédure d’optimisation




Figure 14 - Résumé des principaux critères et paramètres d’optimisationFigure 15 - Procédure proposée pour le dimensionnement et l’optimisation des interfaces à retour d’effort (EDT : espace de travail)Figure 16 - Espace de travail utile en orientation (EUO) de plusieurs architectures candidates pour la conception d’une interface haptique pour la formation au geste chirurgicalFigure 17 - Procédure d’optimisation d’une interface haptique pour la formation au geste chirurgical (gauche) et dimensions obtenues après conception (droite, haut) et espace de travail (droite, bas) de cette interfaceFigure 18 - Procédure d’optimisation d’une interface haptique dextre (gauche) et dimensions du robot associé à chacun des doigts obtenues après conception (en bas à droite) et espace de travail de ces robots (droite, exemple de l’index, vert : espace de travail du doigt, rose : espace de travail du robot)Tableau 7 - Cahier des charges d’une interface haptique pour la formation des \[...\]Tableau 8 - Cahier des charges des robots associés à chacun des doigts d’une \[...\]


[3 - CONCLUSION](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/conclusion-s7739niv10003.html)

[4 - GLOSSAIRE](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/glossaire-s7739niv10004.html)

[5 - SIGLES](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/sigles-s7739niv10005.html)

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-biblio-annexes.svg)\
Bibliographie & annexes](#biblio)

Article de référence\|Réf : S7739 v1

# Conception et optimisation des interfaces à retour d’effort

Auteur(s) :
Florian GOSSELIN


Date de publication : 10 mars 2021


Pour explorer cet article

[Télécharger l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42398210&offer=ti661&documentUid=s7739&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

Sommaire

Présentation

[![Version en anglais](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-en.svg)En anglais](https://www.techniques-ingenieur.fr/en/resources/article/ti661/design-and-optimization-of-force-feedback-interfaces-s7739/v1)

### RÉSUMÉ

Les interfaces à retour d’effort sont des périphériques permettant de commander un robot à distance ou un avatar dans un environnement virtuel en ressentant les forces et les moments auxquels ils sont soumis. Pour que l’immersion de l’utilisateur soit naturelle et qu’il puisse commander ces dispositifs de façon efficace et intuitive, il faut que ces interfaces respectent un certain nombre de critères. Ces spécifications sont différentes de celles des robots industriels, de même que les technologies mises en œuvre pour y répondre. Dans cet article, nous présentons tous ces éléments, puis nous introduisons des outils de modélisation et de dimensionnement robotiques permettant de concevoir des interfaces répondant à ce cahier des charges. Leur application est illustrée sur deux exemples.

Lire cet article issu d'une ressource documentaire **complète**, **actualisée** et **validée** par des comités scientifiques.

[Lire l’article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/interfaces-a-retour-d-effort-pour-la-teleoperation-et-la-realite-virtuelle-s7739niv10001.html "Interfaces à retour d’effort pour la téléopération et la réalité virtuelle")

### ABSTRACT

**Design and optimization of force feedback interfaces**

Force feedback interfaces are input devices used to control robots in a remote environment or avatars in a virtual reality simulation with the vivid feeling of the forces and torques applied on them. For a natural immersion and an efficient and intuitive control, these devices must respect specific criteria. Their specifications differ from those of industrial robots, and they make use of different technological solutions. All these aspects are presented in this article. Then we introduce modeling and dimensioning methods allowing to design interfaces meeting these requirements. Two examples are given as an illustration.

### Auteur(s)

- [Florian GOSSELIN](/auteur/gosselin-florian-3085)
: Responsable scientifique - Département Intelligence Ambiante et Systèmes Interactifs - Université Paris-Saclay, CEA, List, F-91120, Palaiseau, France



### INTRODUCTION

Il existe de nombreux domaines dans lesquels l’humain ne peut pas intervenir directement parce que l’environnement est hostile ou inaccessible à son échelle. Pour intervenir dans de tels environnements, on doit utiliser des robots avantageusement pilotés à distance. La solution la plus efficace pour les commander est d’utiliser des bras maîtres à retour d’effort.

Des dispositifs similaires sont utilisés pour interagir avec des environnements simulés en réalité virtuelle. La maquette numérique, qui remplace de plus en plus les prototypes physiques lors de la conception de nouveaux produits et systèmes, permet de simuler le montage d’un système complexe, de détecter et de corriger les erreurs très en amont du cycle de conception, ou encore de concevoir une véritable usine virtuelle visant à optimiser l’ergonomie et la productivité des postes de travail. Son utilisation efficace requiert cependant des méthodes et des périphériques adaptés. Dans ce contexte, les interfaces à retour d’effort sont particulièrement intéressantes. Elles peuvent être utilisées pour contrôler les mouvements de certains objets de la scène virtuelle et permettent à l’utilisateur de ressentir les efforts qui s’appliquent sur ces objets quand ils entrent en collision avec leur environnement, comme dans le monde réel. On parlera ici d’« interfaces haptiques » plutôt que de bras maîtres.

Dans les deux cas, on a affaire à des structures mécaniques polyarticulées plus ou moins complexes munies de capteurs et d’actionneurs, c’est-à-dire à de véritables robots. Les interfaces à retour d’effort sont cependant très différentes des robots industriels, qui sont en général commandés en position pour suivre des trajectoires de façon répétitive indépendamment des perturbations extérieures, dans un environnement contrôlé dont l’humain est exclu. Au contraire, les interfaces à retour d’effort sont manipulées par un utilisateur, et doivent donc présenter un haut niveau de sûreté et de sécurité. Elles doivent également avoir une grande sensibilité en effort et une grande dynamique pour être capables de suivre tous les gestes de l’opérateur et de restituer le moindre effort appliqué sur le robot distant ou l’avatar de l’utilisateur en réalité virtuelle, que ces interfaces soient munies d’une simple poignée ou qu’elles aient une architecture plus complexe, comme sur les exosquelettes de bras ou de main.

Ces contraintes de performance et de sécurité requièrent le respect d’un certain nombre de critères et la mise en œuvre de solutions technologiques adaptées. Cet article présente ces critères et leurs valeurs usuelles, puis il introduit des outils de modélisation et de dimensionnement robotiques permettant de concevoir des interfaces répondant à ces besoins. Leur application sera illustrée par plusieurs exemples.

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 95% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42398210&offer=ti661&documentUid=s7739&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


### MOTS-CLÉS

[réalité virtuelle](/glossaire/realite-virtuelle "réalité virtuelle") [Robotique](/glossaire/robotique "Robotique") [conception](/glossaire/conception "conception") [optimisation](/glossaire/optimisation "optimisation") [téléopération](/glossaire/teleoperation "téléopération") [Retour d’effort](/glossaire/retour-d-effort "Retour d’effort") [Dimensionnement](/glossaire/dimensionnement "Dimensionnement")

### KEYWORDS

virtual reality
\|
Robotics
\|
design
\|
optimization
\|
teleoperation
\|
Force feedback
\|
Dimensioning



### DOI (Digital Object Identifier)

[https://doi.org/10.51257/a-v1-s7739](https://doi.org/10.51257/a-v1-s7739)

* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

Lecture en cours

Présentation

[Page \
\
suivante![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-arrow-right.svg)Interfaces à retour d’effort pour la téléopération et la réalité virtuelle](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/interfaces-a-retour-d-effort-pour-la-teleoperation-et-la-realite-virtuelle-s7739niv10001.html "Interfaces à retour d’effort pour la téléopération et la réalité virtuelle")

[![Version en anglais](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-en.svg)En anglais](https://www.techniques-ingenieur.fr/en/resources/article/ti661/design-and-optimization-of-force-feedback-interfaces-s7739/v1)

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 93% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42398210&offer=ti661&documentUid=s7739&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

Sommaire

Sommaire

### BIBLIOGRAPHIE

- (1) -
JOLY (L.) -

_Commande hybride position/force pour la téléopération : une approche basée sur des analogies mécaniques,_
    -
Thèse de doctorat de l’université Paris 6, Paris, France (octobre 1997).

- (2) -
ALIAGA (I.), RUBIO (A.), SANCHEZ (E.) -

_Experimental quantitative comparison of different control architectures for master-slave teleoperation,_
    -
IEEE Trans. on Control Systems Technology, Volume 12, issue 1, pp. 2-11 (janvier 2004).

- (3) -
VERTUT (J.), COIFFET (P.) -

_Les robots-Tome 3A : téléopération, évolution des technologies,_
    -
Hermes Publishing, Paris, France (1984).

- (4) -
KÖHLER (G.W.) -

_Typenbuch der Manipulatoren – Manipulator type book,_
    -
Thiemig Taschenbücher – Verlag Karl Thiemig, München, Germany (1981).

- (5) -
SCHENKER (P.) -

_NASA research and development for space telerobotics,_
    -
IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, Volume 24, Issue 5, pp. 523-534 (septembre 1998).

- ...

### DANS NOS BASES DOCUMENTAIRES

- [Téléopération, contrôle commande](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/teleoperation-controle-commande-s7811/)

- [Téléopération : les applications en zone contrôlée](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/teleoperation-les-applications-en-zone-controlee-s7812/)

- [Les exosquelettes](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/les-exosquelettes-s7704/)

- [Les robots parallèles](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/les-robots-paralleles-s7768/)

- [Actionneurs électromécaniques pour la robotique et le positionnement – Fondamentaux et structures de base](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/actionneurs-electromecaniques-pour-la-robotique-et-le-positionnement-d5341/)

- [Actionneurs électromécaniques pour la robotique et le positionnement – Conception, alimentation et commande](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/actionneurs-electromecaniques-pour-la-robotique-et-le-positionnement-d5342/)

- _..._


### NORMES

- Postures et dimensions pour l’homme au travail sur machines et appareils \[annulée le20 mai 2003\]
   -
NF X35-104
   -
Avril 1983

- Modèles anthropométriques de la population masculine et feminine \[annulée le 5 juillet 2019\]
   -
X35-002
   -
Juillet 1982


### ANNEXES

1. [1 Sites Internet](#1)
2. [2 Annuaire](#2)
3. [3 Logiciels](#3)

1 Sites Internet

**Haption**

[https://www.haption.com/fr/products-fr.html](https://www.haption.com/fr/products-fr.html)

(page de presentation des interfaces à retour d’effort, consultée en octobre 2020)

**CyberGlove Systems, CyberGrasp**

[http://www.cyberglovesystems.com/cybergrasp](http://www.cyberglovesystems.com/cybergrasp)

(consulté en août 2020)

**CyberGlove Systems, CyberForce**

[http://www.cyberglovesystems.com/cyberforce](http://www.cyberglovesystems.com/cyberforce)

(consulté en août 2020)

**Dexta Robotics**

[https://www.dextarobotics.com/en-us/#specifications](https://www.dextarobotics.com/en-us/#specifications)

(consulté en août 2020)

**HaptX**

[https://haptx.com/](https://haptx.com/)

(consulté en août 2020)

**Senseglove**

[https://www.senseglove.com/](https://www.senseglove.com/)

(consulté en août 2020)

**KineteK Wearable Robotics**

[http://www.wearable-robotics.com/kinetek/products/alex/features/](http://www.wearable-robotics.com/kinetek/products/alex/features/)

(consulté en août 2020)

HAUT DE PAGE


2 Annuaire

**University of Tsukuba, VR Lab**

[http://eva.vrlab.esys.tsukuba.ac.jp/](http://eva.vrlab.esys.tsukuba.ac.jp/)

(consulté...

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 93% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42398210&offer=ti661&documentUid=s7739&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


[Lire l’article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-et-optimisation-des-interfaces-a-retour-d-effort-s7739/interfaces-a-retour-d-effort-pour-la-teleoperation-et-la-realite-virtuelle-s7739niv10001.html "Interfaces à retour d’effort pour la téléopération et la réalité virtuelle")

* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

### SUR LE MÊME SUJET

[#MULTISECTEURS](/glossaire/multisecteurs) [#RÉALITÉ VIRTUELLE / AUGMENTÉE](/glossaire/realite-virtuelle-augmentee) [#ROBOTIQUE](/glossaire/robotique)

### DANS LES RESSOURCES DOCUMENTAIRES

- [Réalité virtuelle et application à la robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/perception-planification-et-interface-en-robotique-42622210/realite-virtuelle-et-application-a-la-robotique-s7735/ "Réalité virtuelle et application à la robotique")
- [Techniques de la réalité virtuelle en médecine](/base-documentaire/biomedical-pharma-th15/electronique-robotique-et-tic-pour-la-sante-42628210/techniques-de-la-realite-virtuelle-en-medecine-te5955/ "Techniques de la réalité virtuelle en médecine")
- [Réalité virtuelle et conception - Méthodes](/base-documentaire/genie-industriel-th6/outils-pour-la-conception-42663210/realite-virtuelle-et-conception-ag2521/ "Réalité virtuelle et conception - Méthodes")
- [Réalité augmentée appliquée au processus d'innovation - Technologies et impacts dans l’entreprise](/base-documentaire/innovation-th10/ingenierie-de-l-innovation-42833210/realite-augmentee-appliquee-au-processus-d-innovation-ag294/ "Réalité augmentée appliquée au processus d'innovation - Technologies et impacts dans l’entreprise")

### DANS L'ACTUALITÉ

- [Réalité virtuelle, réalité augmentée et robotique\
(14 Mai 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/realite-virtuelle-realite-augmentee-et-robotique-93047/)
- [La télé-échographie : un système innovant issu de la ...\
(18 Mars 2022)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/la-tele-echographie-un-systeme-innovant-issu-de-la-recherche-spatiale-109312/)
- [Revue du web #88 : les meilleures vidéos high tech du mois\
(24 Février 2016)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/revue-du-web-88-technologies-32075/)
- [Revue du web #92 : les vidéos les plus étonnantes de juin ...\
(28 Juin 2016)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/revue-du-web-92-les-videos-les-plus-etonnantes-de-juin-2016-34950/)

### DANS LES LIVRES BLANCS

- [Nouvelles technologies : la recherche se penche sur les ...\
(28 Mai 2020)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/nouvelles-technologies-la-recherche-se-penche-sur-les-handicaps-79753)
- [Global Industrie 2024 : rencontres autour de l’innovation ...\
(21 Mars 2024)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/global-industrie-2024-rencontres-autour-de-linnovation-et-de-la-relocalisation-132906)
- [Réalité virtuelle/augmentée: Où en est l’industrie ...\
(29 Novembre 2017)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/realite-virtuelleaugmentee-ou-en-est-lindustrie-francaise-49708)
- [Les géants du web\
(2 Novembre 2016)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/les-geants-du-web-37545)

### DANS LES CONFÉRENCES EN LIGNE

- [Technologies de réalité mixte : quoi de neuf ?\
(15 Janvier 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/technologies-de-realite-mixte-quoi-de-neuf/)
- [Etudes et expériences professionnelles au Canada : les ...\
(6 Janvier 2022)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/etudes-et-experiences-professionnelles-au-canada-les-clefs-de-la-reussite-des-ingenieurs-et-scientifiques/)
- [De la réalité virtuelle aux métavers : finalités et usages\
(3 Mars 2023)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/de-la-realite-virtuelle-aux-metavers-finalites-et-usages/)
- [La réalité virtuelle au service de la formation technique\
(15 Avril 2020)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/la-realite-virtuelle-au-service-de-la-formation-technique/)

[![Inscription veille personnalisée](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/veille-perso-1170x90.png)](/actualite/edito/veille-personnalisee-un-outil-pour-votre-veille-technologique/)

![](/aside/figures/lk/346300/media_346300_346326_1/logo-eti-blanc.png)

TECHNIQUES DE L'INGENIEUR

L'EXPERTISE TECHNIQUE ET SCIENTIFIQUE

DE RÉFÉRENCE

Avec Techniques de l'Ingénieur, retrouvez tous les articles scientifiques et techniques : base de données, veille technologique, documentation et expertise technique

[RESSOURCES DOCUMENTAIRES](/ressources-documentaires/)

- \> [Automatique et ingénierie système](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/automatique-et-ingenierie-systeme-ti660/#maj)
- \> [Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/#maj)
- \> [Cahier des charges des automatismes. Analyse fonctionnelle](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/regulation-et-commande-des-systemes-asservis-42394210/cahier-des-charges-des-automatismes-analyse-fonctionnelle-s8095/)
- \> [Régulateurs PID analogiques et numériques](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/regulation-et-commande-des-systemes-asservis-42394210/regulateurs-pid-analogiques-et-numeriques-r7416/)
- \> [Modélisation et commande des robots manipulateurs](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/modelisation-et-commande-des-robots-manipulateurs-s7730/)
- \> [Réseaux locaux industriels- Concepts, typologie, caractéristiques](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/systemes-d-information-et-de-communication-42397210/reseaux-locaux-industriels-s7574/)
- \> [Langages de programmation pour systèmes automatisés : norme CEI 61131-3](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/supervision-des-systemes-industriels-42396210/langages-de-programmation-pour-systemes-automatises-norme-cei-61131-3-s8030/)

[ACTUALITÉ](/actualite/)

- \> [Robotique : quelles ambitions pour la France ?](/actualite/dossier/robotique/ "Robotique : quelles ambitions pour la France ?")
- \> [L’usine du futur : vers l’avènement de la robotique collaborative](/actualite/dossier/usine-robotisation-industrie-futur/ "L’usine du futur : vers l’avènement de la robotique collaborative")
- \> [Robots made in France : LA solution pour notre industrie en manque de compétitivité ?](/actualite/dossier/robots-made-in-france-la-solution-pour-notre-industrie-en-manque-de-competitivite/ "Robots made in France : LA solution pour notre industrie en manque de compétitivité ?")

SOLUTION EN LIGNE

- Découvrez [KréaCCTP, le 1er logiciel de rédaction de CCTP en ligne](https://www.kreacctp.fr/ "KréaCCTP, le 1er logiciel de rédaction de CCTP en ligne"). Intuitif, il s’appuie sur une bibliothèque de descriptifs actuelle et fiable.


CONTENUS EN ACCÈS LIBRE

- \> [Téléchargez tous les livres blancs](/actualite/livre-blanc/)
- \> [Visionnez ou revisionnez toutes les conférences-en-ligne](/actualite/conferences-en-ligne/)
- \> [Découvrez tous les articles témoins](/actualite/article-temoin/)
- \> [Retrouvez tous les contenus en accès libre](/actualite/contenus-gratuits/)

SUIVEZ-NOUS

- \> [Inscrivez-vous aux newsletters](/newsletter.html)
- \> [Tous les flux RSS](/actualite/edito/rss-2/)

[Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/) \| [Biomédical - Pharma](/base-documentaire/biomedical-pharma-th15/) \| [Construction et travaux publics](/base-documentaire/construction-et-travaux-publics-th3/) \| [Électronique - Photonique](/base-documentaire/electronique-photonique-th13/) \| [Énergies](/base-documentaire/energies-th4/) \| [Environnement - Sécurité](/base-documentaire/environnement-securite-th5/) \| [Génie industriel](/base-documentaire/genie-industriel-th6/) \| [Ingénierie des transports](/base-documentaire/ingenierie-des-transports-th14/) \| [Innovation](/base-documentaire/innovation-th10/) \| [Matériaux](/base-documentaire/materiaux-th11/) \| [Mécanique](/base-documentaire/mecanique-th7/) \| [Mesures - Analyses](/base-documentaire/mesures-analyses-th1/) \| [Procédés chimie - bio - agro](/base-documentaire/procedes-chimie-bio-agro-th2/) \| [Sciences fondamentales](/base-documentaire/sciences-fondamentales-th8/) \| [Technologies de l'information](/base-documentaire/technologies-de-l-information-th9/)

[Aérospatial](/base-documentaire/aerospatial-sc1/) \| [Agroalimentaire](/base-documentaire/agroalimentaire-sc2/) \| [Automobile](/base-documentaire/automobile-sc3/) \| [Éco-industries](/base-documentaire/eco-industries-sc4/) \| [Équipements industriels](/base-documentaire/equipements-industriels-sc5/) \| [Plasturgie](/base-documentaire/plasturgie-sc6/)

* * *

- [Recherches les plus populaires](/glossaire/index.html)
- [A](/glossaire/A)
- [B](/glossaire/B)
- [C](/glossaire/C)
- [D](/glossaire/D)
- [E](/glossaire/E)
- [F](/glossaire/F)
- [G](/glossaire/G)
- [H](/glossaire/H)
- [I](/glossaire/I)
- [J](/glossaire/J)
- [K](/glossaire/K)
- [L](/glossaire/L)
- [M](/glossaire/M)
- [N](/glossaire/N)
- [O](/glossaire/O)
- [P](/glossaire/P)
- [Q](/glossaire/Q)
- [R](/glossaire/R)
- [S](/glossaire/S)
- [T](/glossaire/T)
- [U](/glossaire/U)
- [V](/glossaire/V)
- [W](/glossaire/W)
- [X](/glossaire/X)
- [Y](/glossaire/Y)
- [Z](/glossaire/Z)

[ACCUEIL](/ "Accueil") \| [A PROPOS](/actualite/edito/mieux-nous-connaitre/ "A propos") \| [ANNUAIRE AUTEURS](/auteur/ "Annuaire auteurs") \| [EXPERTS SCIENTIFIQUES](/actualite/edito/nos-experts/ "Experts scientifiques") \| [PUBLICITÉ](/actualite/edito/publicite/ "Publicité - annonceurs") \| [PLAN DU SITE](/actualite/edito/plan-du-site/ "Plan du site") \| [MENTIONS LÉGALES](/actualite/edito/mentions-legales/ "Mentions légales") \| [RGPD](https://rgpd.techniques-ingenieur.fr/politique-de-protection-des-donnees-personnelles "RGPD") \| [COOKIES](/actualite/edito/utilisation-des-cookies/ "COOKIES") \| [AIDE & FAQ](/actualite/edito/aide/ "Aide") \| [CONTACT](/edito/contact.html "Nous contacter")

PAIEMENT

SÉCURISÉ

OUVERTURE RAPIDE

DE VOS DROITS

ASSISTANCE TÉLÉPHONIQUE

+33 (0)1 53 35 20 20