Robots humanoïdes : bientôt une réalité dans les entreprises
Tesla travaille sur un robot humanoïde de deuxième génération. Optimus Gen 2 2 est une machine polyvalente capable de fournir une assistance ...
robot humanoïde
R2D2 deviendra-t-il notre compagnon de tous les jours dans les entreprises ? Peut-être pas demain, mais nous nous rapprochons de cette échéance. Des levées de fonds records comme celle de Figure AI – qui a récolté plus de 623 millions d’euros pour développer un <anchor>robot humanoïde</anchor> – montre l’intérêt des investisseurs.
Technologies des robots humanoïdes : Dossier complet | Techniques de l’Ingénieur
Technologies des robots humanoïdes : Dossier complet \| Techniques de l’Ingénieur

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti.png)](/)

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti-small.png)](/)

[![Logo](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/logo-eti-mobile.png)](/)

L'expertise technique et scientifique de référence

Identifiez-vous !

* * *

Inscrivez-vous !

Vous n'avez pas encore de compte ?

[CRÉER UN COMPTE](/registration.html)

- [Accueil](/)
- [Ressources documentaires](/ressources-documentaires/)
- [Parcours Pratiques](/parcours-pratique/)
- [Le magazine d’actualité](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/)
- [CerT.I.](/nouveautes/)
- [Contact](/edito/contact.html)
- [À propos](/actualite/edito/mieux-nous-connaitre/)
- [Contenu gratuit](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/contenus-gratuits/)

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-rouge.svg)![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

RECHERCHEZ parmi plus de 10 000 articles de référence ou pratiques et 4 000 articles d'actualité

PAR DOMAINE D'EXPERTISE

- [Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/)
- [Biomédical - Pharma](/base-documentaire/biomedical-pharma-th15/)
- [Construction et travaux publics](/base-documentaire/construction-et-travaux-publics-th3/)
- [Électronique - Photonique](/base-documentaire/electronique-photonique-th13/)
- [Énergies](/base-documentaire/energies-th4/)
- [Environnement - Sécurité](/base-documentaire/environnement-securite-th5/)
- [Génie industriel](/base-documentaire/genie-industriel-th6/)
- [Ingénierie des transports](/base-documentaire/ingenierie-des-transports-th14/)

- [Innovation](/base-documentaire/innovation-th10/)
- [Matériaux](/base-documentaire/materiaux-th11/)
- [Mécanique](/base-documentaire/mecanique-th7/)
- [Mesures - Analyses](/base-documentaire/mesures-analyses-th1/)
- [Procédés chimie - bio - agro](/base-documentaire/procedes-chimie-bio-agro-th2/)
- [Sciences fondamentales](/base-documentaire/sciences-fondamentales-th8/)
- [Technologies de l'information](/base-documentaire/technologies-de-l-information-th9/)
- [Archives](/base-documentaire/archives-th12/)

PAR SECTEUR INDUSTRIEL

- [Aérospatial](/base-documentaire/aerospatial-sc1/)
- [Agroalimentaire](/base-documentaire/agroalimentaire-sc2/)
- [Automobile](/base-documentaire/automobile-sc3/)
- [Éco-industries](/base-documentaire/eco-industries-sc4/)
- [Équipements industriels](/base-documentaire/equipements-industriels-sc5/)
- [Plasturgie](/base-documentaire/plasturgie-sc6/)

PAR MOTS-CLES

NAVIGUER DANS LA

CARTOGRAPHIE INTERACTIVE

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.6.0/images/picto-cartographie-interactive.png)\
\
EXPLORER](/cartographie-interactive.html)

DÉCOUVREZ toute l'actualité, la veille technologique GRATUITE, les études de cas et les événements de chaque secteur de l'industrie.

- [Chimie et Biotech](/actualite/thematique/biotech-et-chimie/)
- [Énergie](/actualite/thematique/energie/)
- [Entreprises et marchés](/actualite/thematique/entreprises-et-marches/)

- [Environnement](/actualite/thematique/environnement/)
- [Informatique et Numérique](/actualite/thematique/informatique-et-numerique/)
- [Innovations sectorielles](/actualite/thematique/innovations-sectorielles/)

- [Insolite](/actualite/thematique/insolite/)
- [Matériaux](/actualite/thematique/materiaux/)

* * *

- [Les dossiers de la rédac'](/actualite/dossier/)
- [Les livres blancs](/actualite/livre-blanc/)
- [Les conférences en ligne](/actualite/conferences-en-ligne/)

![Comment optimiser la veille sectorielle pour une meilleure performance dans le secteur de l'innovation ?](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/09/comment-optimiser-la-veille-sectorielle-pour-une-meilleure-performance-dans-le-secteur-de-l-innovation-150x150.jpg)

[Comment optimiser la veille sectorielle pour une meilleure performance dans le secteur de l'innovation ?](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/comment-optimiser-la-veille-sectorielle-pour-une-meilleure-performance-dans-le-secteur-de-l-innovation-137762/)

![Favoriser les prédateurs naturels pour lutter contre les ravageurs de cultures](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/07/black-spotted-longhorn-beetle-8762087_12801-150x150.jpg)

[Favoriser les prédateurs naturels pour lutter contre les ravageurs de cultures](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/favoriser-les-predateurs-naturels-pour-lutter-contre-les-ravageurs-de-cultures-135948/)

![Participez au concours : Do you speak scientific English !](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/wp-content/uploads/2024/09/CONCOURS-CARROUSEL_SANS_BOUTON-150x150.jpg)

[Participez au concours : Do you speak scientific English !](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/participez-au-concours-welcome-london-137500/)

- [Accueil](/ "Accueil")
- [Ressources documentaires](/ressources-documentaires/ "Ressources documentaires")
- [Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/ "Automatique - Robotique")
- [Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")
- [Applications en robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/ "Applications en robotique")
-
Technologies des robots humanoïdes



- ![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-x-twitter.png)

- [flux rss techniques de l'ingénieur](/actualite/edito/rss-2/ "flux rss techniques de l'ingénieur")
- [S'inscrire aux newsletters](/newsletter.html)

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/visuel-aide.png)\
\| Une question ?](/switch.html)

- Sommaire
- Sommaire détaillé
- ![Picto sommaire](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-sommaire-arrow.svg)

[Présentation](#presentation)

[Article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-mecanique-s7752niv10001.html)

[1 - STRUCTURE MÉCANIQUE](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-mecanique-s7752niv10001.html)

- 1.1 - Principes de conception généraux


- 1.2 - Squelette du robot




Figure 1 - Structure cinématique classique d'un robot humanoïde

- 1.3 - Préhenseurs


- 1.4 - Mobilité




Figure 2 - Contacts non planaires et multi-contacts avec PETMAN (à gauche) \[60\] et HRP-2 (à droite) \[40\]

- 1.5 - Pieds


- 1.6 - Incidence des contraintes environnementales



[2 - STRUCTURE INFORMATIQUE](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-informatique-s7752niv10002.html)

- 2.1 - Informatique embarquée


- 2.2 - Bus de communication


- 2.3 - Communication sans fil


- 2.4 - Middleware



[3 - ACTIONNEURS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/actionneurs-s7752niv10003.html)

- 3.1 - Actionneurs utilisant des moteurs à courant continu




Tableau 1 - Caractéristiques techniques du robot H7

- 3.2 - Actionneurs utilisant des moteurs sans balai




Figure 3 - Principe du refroidissement du moteur à courant continu utilisé sur le robot Schaft

- 3.3 - Actionneurs hydrauliques et pneumatiques


- 3.4 - Actionneurs à câbles


- 3.5 - Actionneurs à impédance variable




Figure 4 - Actionneur élastique en sérieFigure 5 - Actionneur antagonisteFigure 6 - Actionneur à impédance variable en sérieFigure 7 - Actionneur CompactVSA avec...Figure 8 - Raideur de l'actionneur CompactVSA avec …


[4 - CAPTEURS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/capteurs-s7752niv10004.html)

- 4.1 - Encodeurs


- 4.2 - Capteurs d'effort


- 4.3 - Capteurs de couple


- 4.4 - Accéléromètres et gyromètres


- 4.5 - Peaux artificielles


- 4.6 - Vision


- 4.7 - Audition



[5 - CONCLUSION](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/conclusion-s7752niv10005.html)

Tableau 2 - Synthèse des robots humanoïdes principaux en 2014

[![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-biblio-annexes.svg)\
Bibliographie & annexes](#biblio)

Article de référence\|Réf : S7752 v1

# Technologies des robots humanoïdes

Auteur(s) :
Olivier STASSE


Date de publication : 10 déc. 2014


Pour explorer cet article

[Télécharger l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42623210&offer=ti661&documentUid=s7752&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

Sommaire

Présentation

[![Version en anglais](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-en.svg)En anglais](https://www.techniques-ingenieur.fr/en/resources/article/ti661/humanoid-robot-technologies-s7752/v1)

### RÉSUMÉ

Cet article décrit les technologies utilisées dans les robots humanoïdes. Suivant l’application visée, des indications sont données pour aider au choix de la structure mécanique, notamment le squelette, les différents actionneurs, la structure informatique et les capteurs. Deux types d’applications sont considérés : les robots humanoïdes à haute performance destinés à la robotique de service et d’intervention et les robots humanoïdes destinés à valider les modèles de l’être humain. La présentation se base sur les réalisations les plus marquantes du domaine. Un tableau synthétisant les différentes caractéristiques est donné en fin d'article.

Lire cet article issu d'une ressource documentaire **complète**, **actualisée** et **validée** par des comités scientifiques.

[Lire l’article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-mecanique-s7752niv10001.html "Structure mécanique")

### ABSTRACT

This text describes the technologies involved in humanoid robotics. According to the targeted application, some guidelines are given to make appropriate choices concerning the mechanical structure, for instance the kinematic topology, the actuators, the computer architecture, and the sensors. Two types of applications are considered : high performance humanoids for service and rescue, and humanoids for validating biological models of humans. The presentation is based upon the most relevant success in the field. The reader will find a table synthesizing the different characteristics of those robots.

### Auteur(s)

- [Olivier STASSE](/auteur/stasse-olivier-7952)
: Directeur de recherche au CNRS Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes, CNRS, Toulouse, France



### INTRODUCTION

Il existe pour les robots humanoïdes deux grandes classes d'applications. La première vise à construire des systèmes polyvalents et performants capables d'agir dans des environnements humains. Éventuellement, ces robots agiront comme des collaborateurs robotiques, aussi appelés « cobots ». La deuxième classe vise à valider des concepts de recherche sur des modèles biologiques et/ou cognitifs. La division entre ces deux classes n'est pas toujours aisée, l'une profitant généralement des avancées scientifiques ou techniques réalisées dans l'autre. La différence est cependant flagrante lorsque l'on compare un robot comme Schaft conçu pour intervenir dans des environnements sinistrés, et le robot iCub conçu pour valider les modèles d'évolution de la cognition chez les enfants. Dans cet article, des principes spécifiques aux\[nbsp \]robots humanoïdes sont présentés pour la conception de la structure mécanique suivant le contexte applicatif. La deuxième partie introduit des considérations liées au choix de la structure informatique permettant le contrôle du robot et l'implémentation d'applications distribuées complexes visant la réalisation de comportements évolués. La troisième partie explore les actionneurs utilisés classiquement et ceux qui ont vu le jour dernièrement en robotique humanoïde suite à diverses avancées techniques. Enfin, un tableau de synthèse récapitule les caractéristiques des principaux robots humanoïdes.

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 94% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42623210&offer=ti661&documentUid=s7752&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


### MOTS-CLÉS

[Robotique humanoïde](/glossaire/robotique-humanoide "Robotique humanoïde") [Robotique de service](/glossaire/robotique-de-service "Robotique de service") [Robotique d'intervention](/glossaire/robotique-d-intervention "Robotique d'intervention") [Robotique manufacturière](/glossaire/robotique-manufacturiere "Robotique manufacturière") [Composants des robots humanoïdes](/glossaire/composants-des-robots-humanoides "Composants des robots humanoïdes")

### KEYWORDS

Humanoid robotics
\|
Service Robots
\|
Rescue Robot
\|
Industrial Robot
\|
Humanoid robots components



### DOI (Digital Object Identifier)

[https://doi.org/10.51257/a-v1-s7752](https://doi.org/10.51257/a-v1-s7752)

### CET ARTICLE SE TROUVE ÉGALEMENT DANS :

[Accueil](/ "Accueil")
>
[Ressources documentaires](/ressources-documentaires/ "Ressources documentaires")
>
[Génie industriel](/base-documentaire/genie-industriel-th6/ "Génie industriel")
>
[Industrie du futur](/base-documentaire/genie-industriel-th6/industrie-du-futur-ti085/ "Industrie du futur")
>
[Industrie du futur : outils technologiques](/base-documentaire/genie-industriel-th6/industrie-du-futur-outils-technologiques-42668210/ "Industrie du futur : outils technologiques")
>
[Technologies des robots humanoïdes](/base-documentaire/genie-industriel-th6/industrie-du-futur-outils-technologiques-42668210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/ "Technologies des robots humanoïdes")

[Accueil](/ "Accueil")
>
[Ressources documentaires](/ressources-documentaires/ "Ressources documentaires")
>
[Innovation](/base-documentaire/innovation-th10/ "Innovation")
>
[Industrie du futur](/base-documentaire/innovation-th10/industrie-du-futur-ti085/ "Industrie du futur")
>
[Industrie du futur : outils technologiques](/base-documentaire/innovation-th10/industrie-du-futur-outils-technologiques-42668210/ "Industrie du futur : outils technologiques")
>
[Technologies des robots humanoïdes](/base-documentaire/innovation-th10/industrie-du-futur-outils-technologiques-42668210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/ "Technologies des robots humanoïdes")

* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

Lecture en cours

Présentation

[Page \
\
suivante![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-arrow-right.svg)Structure mécanique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-mecanique-s7752niv10001.html "Structure mécanique")

[![Version en anglais](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-en.svg)En anglais](https://www.techniques-ingenieur.fr/en/resources/article/ti661/humanoid-robot-technologies-s7752/v1)

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 94% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42623210&offer=ti661&documentUid=s7752&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

Sommaire

Sommaire

### BIBLIOGRAPHIE

- (1) -
ALFAYAD (S.) -

Robot humanoïde HYDROÏD : actionnement, structure cinématique et stratégie de contrôle.
    -
PhD thesis, Université de Versailles Saint-Quentin en Yvelines (2010).

- (2) -
ALFAYAD (S.), BEN OUEZDOU (F.), NAMOUN (F.), CHENG (G.) -

High performance integrated electrohydraulic actuator for hydraulics – Part I : Principle, prototypel design and first experiments.
    -
Sensors and Actuators A : Physical, 169, p. 115-123 (2011).

- (3) -
ALIREZAEI (H.), NAGAKUBO (A.), KUNIYOSHI (Y.) -

A highly stretchable tactile distribution sensor for smooth surfaced humanoids.
    -
In IEEE/RAS Int. Conf. on Humanoid Robotics (ICHR) (2007).

- (4) -
ANDO (N.), KURIHARA (S.), BIGGS (G.), SAKAMOTO (T.), NAKAMOTO (H.) -

Software deployment infrastructure for component based rt-systems.
    -
Journal of Robotics and Mechatronics, 23(13), p. 350-359 (2011).

- (5) -
ARGENTIERI (S.), PORTELLO (A.), BERNARD (M.), DANÉS (P.), GAS (B.) -

The technology of binaural listening.
    -
Chapter binaural systems in robotics,...


### DANS NOS BASES DOCUMENTAIRES

- [Chaînes de transmission de puissance mécatroniques – Mise en place des modèles d'estimation pour la conception préliminaire.](/base-documentaire/mecanique-th7/mecatronique-42509210/chaines-de-transmission-de-puissance-mecatroniques-bm8025/)

- [Cartographie et localisation simultanées en robotique mobile.](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/perception-planification-et-interface-en-robotique-42622210/cartographie-et-localisation-simultanees-en-robotique-mobile-s7785/)

- [Vision pour la robotique.](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/perception-planification-et-interface-en-robotique-42622210/vision-pour-la-robotique-s7797/)

- [Machines asynchrones à contrôle vectoriel de flux.](/base-documentaire/energies-th4/machines-electriques-tournantes-conception-construction-et-commande-42252210/machines-asynchrones-a-controle-vectoriel-de-flux-d3563/)

- [Transmission de puissance mécanique – Introduction.](/base-documentaire/mecanique-th7/transmission-de-puissance-mecanique-accouplement-embrayage-freinage-42184210/transmission-de-puissance-bm5600/)

- [Architecture de contrôle pour la robotique – Approches et tendances.](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/perception-planification-et-interface-en-robotique-42622210/architectures-de-controle-pour-la-robotique-s7791/)

- _..._


### ANNEXES

1. [1 Sites Internet](#1)
2. [2 Événements](#2)
3. [3 Normes et standards](#3)
4. [4 Annuaire](#4)   1. [4.1 Constructeurs (liste non exhaustive)](#4.1)

1 Sites Internet

IEEE Technical committee on Humanoid Robotics [http://www.ieee-ras.org/humanoid-robotics](http://www.ieee-ras.org/humanoid-robotics)

Description de Robot Operating System (ROS), site officiel [http://www.ros.org/](http://www.ros.org/) (page consultée le 13/02/2014)

Site officiel de l'Open Source Robotics Foundation [http://www.osrfoundation.org](http://www.osrfoundation.org) (page consultée le 20/02/2014)

Site officiel de Yarp [http://www.yarp.it/latest/](http://www.yarp.it/latest/)

Site officiel de OpenRTM [http://www.openrtm.org/](https://www.openrtm.org/)

Capteur de force KMSi de la société IPR [http://www.iprworldwide.com/en/products/standard-components/force-and- torque-sensors/product-infos.html?tx\_ttproducts\_pi1\[cat\]=1462& tx\_ttproducts\_pi1\[backPID\]=79\_ttproducts\_pi1\[product\]=251& cHash=d25c92ecd764cff1415a7f8b5b6baa7a](http://www.iprworldwide.com/en/products/standard-components/force-and- torque-sensors/product-infos.html?tx_ttproducts_pi1[cat]=1462& tx_ttproducts_pi1[backPID]=79_ttproducts_pi1[product]=251& cHash=d25c92ecd764cff1415a7f8b5b6baa7a)

HAUT DE PAGE


2 Événements

International Conference on Humanoid Robots, Innorobo

...

### Cet article est réservé aux abonnés.  Il vous reste 95% à découvrir.

Pour explorer cet article

[Téléchargez l'extrait gratuit](/ressources-documentaires/demande-d-informations/extract/?ctype=Treaty&pageId=42623210&offer=ti661&documentUid=s7752&bookType=Encyclopedia)

Vous êtes déjà abonné ?Connectez-vous !

* * *

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/logo-eti.png)

### L'expertise technique et scientifique de référence

La plus importante ressource documentaire technique et scientifique en langue française, avec + de 1 200 auteurs et 100 conseillers scientifiques.


\+ de 10 000 articles et 1 000 fiches pratiques opérationnelles, + de 800 articles nouveaux ou mis à jours chaque année.


De la conception au prototypage, jusqu'à l'industrialisation, la référence pour sécuriser le développement de vos projets industriels.


[Lire l’article](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/applications-en-robotique-42623210/technologies-des-robots-humanoides-s7752/structure-mecanique-s7752niv10001.html "Structure mécanique")

* * *

Cet article fait partie de l’offre

Robotique


( [59 articles en ce moment](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/))


Cette offre vous donne accès à :

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-article-decouverte-blanc.svg)

Une base complète d’articles

Actualisée et enrichie d’articles validés par nos comités scientifiques

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-plus-services-blanc.svg)

Des services

Un ensemble d'outils exclusifs en complément des ressources

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/parcours-pratique/picto-parcours-pratiques-blanc.svg)

Un Parcours Pratique

Opérationnel et didactique, pour garantir l'acquisition des compétences transverses

![](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/picto-doc-and-quiz-blanc.svg)

Doc & Quiz

Des articles interactifs avec des quiz, pour une lecture constructive

[ABONNEZ-VOUS](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/ "Robotique")

### SUR LE MÊME SUJET

[#CAPTEUR](/glossaire/capteur) [#MACHINE ET COMPOSANT MÉCANIQUE](/glossaire/machine-et-composant-mecanique) [#ROBOTIQUE](/glossaire/robotique) [#ROBOT](/glossaire/robot)

### DANS LES RESSOURCES DOCUMENTAIRES

- [Intégration robot-capteur](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/integration-robot-capteur-s7780/ "Intégration robot-capteur")
- [Microdrones bio-inspirés - Doter nos futurs robots aériens de l’agilité des insectes](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/microdrones-bio-inspires-s7717/ "Microdrones bio-inspirés - Doter nos futurs robots aériens de l’agilité des insectes")
- [Actionneurs non conventionnels pour la robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/actionneurs-non-conventionnels-pour-la-robotique-s7769/ "Actionneurs non conventionnels pour la robotique")
- [Introduction à la mécatronique](/base-documentaire/mecanique-th7/mecatronique-42509210/introduction-a-la-mecatronique-bm8000/ "Introduction à la mécatronique")

### DANS L'ACTUALITÉ

- [Le tout premier robot à voler au gré du relief sans ...\
(4 Mars 2015)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/le-tout-premier-robot-a-voler-au-gre-du-relief-sans-accelerometre-grace-a-son-oeil-bio-inspire-11462/)
- [Le Robot Poppy, la première plateforme humanoïde open source\
(23 Octobre 2014)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/le-robot-poppy-la-premiere-plateforme-humanoide-open-source-11388/)
- [En image : MiGriBot, le nanorobot le plus rapide du monde\
(21 Septembre 2022)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/en-image-migribot-le-nanorobot-le-plus-rapide-du-monde-114047/)
- [300 exemplaires du robot Pepper disponibles au Japon pour ...\
(20 Février 2015)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/articles/300-exemplaires-du-robot-pepper-disponibles-au-japon-pour-les-developpeurs-11440/)

### DANS LES LIVRES BLANCS

- [Robotisation, mode d'emploi\
(27 Janvier 2015)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/robotisation-mode-demploi-365)
- [Robotique : quelles ambitions pour la France ?\
(1 Juin 2017)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/robotique-ambition-france-43794)
- [Robotique collaborative industrielle : veille sectorielle ...\
(8 Avril 2020)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/robotique-collaborative-industrielle-veille-sectorielle-et-technologique-77401)
- [Global Industrie 2024 : rencontres autour de l’innovation ...\
(21 Mars 2024)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/livre-blanc/global-industrie-2024-rencontres-autour-de-linnovation-et-de-la-relocalisation-132906)

### DANS LES CONFÉRENCES EN LIGNE

- [Table-ronde : Retour d’expérience quant à la subvention « ...\
(12 Janvier 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/table-ronde-retour-dexperience-quant-a-la-subvention-industrie-du-futur/)
- [L'IIoT : l’Internet des objets pour le Manufacturing\
(9 Mars 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/liiot-linternet-des-objets-pour-le-manufacturing/)
- [Smart testing - gestion des données d'essais\
(12 Mars 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/smart-testing-gestion-des-donnees-dessais/)
- [Analyse des concentrations de contraintes dans un modèle ...\
(13 Mars 2021)](https://www.techniques-ingenieur.fr/actualite/conferences-en-ligne/analyse-des-concentrations-de-contraintes-dans-un-modele-elements-finis/)

[![Inscription veille personnalisée](https://cdn.techniques-ingenieur.fr/lucy/ti/cdn.prod.v3.7.0/images/veille-perso-1170x90.png)](/actualite/edito/veille-personnalisee-un-outil-pour-votre-veille-technologique/)

![](/aside/figures/lk/346300/media_346300_346326_1/logo-eti-blanc.png)

TECHNIQUES DE L'INGENIEUR

L'EXPERTISE TECHNIQUE ET SCIENTIFIQUE

DE RÉFÉRENCE

Avec Techniques de l'Ingénieur, retrouvez tous les articles scientifiques et techniques : base de données, veille technologique, documentation et expertise technique

[RESSOURCES DOCUMENTAIRES](/ressources-documentaires/)

- \> [Automatique et ingénierie système](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/automatique-et-ingenierie-systeme-ti660/#maj)
- \> [Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-ti661/#maj)
- \> [Cahier des charges des automatismes. Analyse fonctionnelle](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/regulation-et-commande-des-systemes-asservis-42394210/cahier-des-charges-des-automatismes-analyse-fonctionnelle-s8095/)
- \> [Régulateurs PID analogiques et numériques](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/regulation-et-commande-des-systemes-asservis-42394210/regulateurs-pid-analogiques-et-numeriques-r7416/)
- \> [Modélisation et commande des robots manipulateurs](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/modelisation-et-commande-des-robots-manipulateurs-s7730/)
- \> [Réseaux locaux industriels- Concepts, typologie, caractéristiques](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/systemes-d-information-et-de-communication-42397210/reseaux-locaux-industriels-s7574/)
- \> [Langages de programmation pour systèmes automatisés : norme CEI 61131-3](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/supervision-des-systemes-industriels-42396210/langages-de-programmation-pour-systemes-automatises-norme-cei-61131-3-s8030/)

[ACTUALITÉ](/actualite/)

- \> [Robotique : quelles ambitions pour la France ?](/actualite/dossier/robotique/ "Robotique : quelles ambitions pour la France ?")
- \> [L’usine du futur : vers l’avènement de la robotique collaborative](/actualite/dossier/usine-robotisation-industrie-futur/ "L’usine du futur : vers l’avènement de la robotique collaborative")
- \> [Robots made in France : LA solution pour notre industrie en manque de compétitivité ?](/actualite/dossier/robots-made-in-france-la-solution-pour-notre-industrie-en-manque-de-competitivite/ "Robots made in France : LA solution pour notre industrie en manque de compétitivité ?")

SOLUTION EN LIGNE

- Découvrez [KréaCCTP, le 1er logiciel de rédaction de CCTP en ligne](https://www.kreacctp.fr/ "KréaCCTP, le 1er logiciel de rédaction de CCTP en ligne"). Intuitif, il s’appuie sur une bibliothèque de descriptifs actuelle et fiable.


CONTENUS EN ACCÈS LIBRE

- \> [Téléchargez tous les livres blancs](/actualite/livre-blanc/)
- \> [Visionnez ou revisionnez toutes les conférences-en-ligne](/actualite/conferences-en-ligne/)
- \> [Découvrez tous les articles témoins](/actualite/article-temoin/)
- \> [Retrouvez tous les contenus en accès libre](/actualite/contenus-gratuits/)

SUIVEZ-NOUS

- \> [Inscrivez-vous aux newsletters](/newsletter.html)
- \> [Tous les flux RSS](/actualite/edito/rss-2/)

[Automatique - Robotique](/base-documentaire/automatique-robotique-th16/) \| [Biomédical - Pharma](/base-documentaire/biomedical-pharma-th15/) \| [Construction et travaux publics](/base-documentaire/construction-et-travaux-publics-th3/) \| [Électronique - Photonique](/base-documentaire/electronique-photonique-th13/) \| [Énergies](/base-documentaire/energies-th4/) \| [Environnement - Sécurité](/base-documentaire/environnement-securite-th5/) \| [Génie industriel](/base-documentaire/genie-industriel-th6/) \| [Ingénierie des transports](/base-documentaire/ingenierie-des-transports-th14/) \| [Innovation](/base-documentaire/innovation-th10/) \| [Matériaux](/base-documentaire/materiaux-th11/) \| [Mécanique](/base-documentaire/mecanique-th7/) \| [Mesures - Analyses](/base-documentaire/mesures-analyses-th1/) \| [Procédés chimie - bio - agro](/base-documentaire/procedes-chimie-bio-agro-th2/) \| [Sciences fondamentales](/base-documentaire/sciences-fondamentales-th8/) \| [Technologies de l'information](/base-documentaire/technologies-de-l-information-th9/)

[Aérospatial](/base-documentaire/aerospatial-sc1/) \| [Agroalimentaire](/base-documentaire/agroalimentaire-sc2/) \| [Automobile](/base-documentaire/automobile-sc3/) \| [Éco-industries](/base-documentaire/eco-industries-sc4/) \| [Équipements industriels](/base-documentaire/equipements-industriels-sc5/) \| [Plasturgie](/base-documentaire/plasturgie-sc6/)

* * *

- [Recherches les plus populaires](/glossaire/index.html)
- [A](/glossaire/A)
- [B](/glossaire/B)
- [C](/glossaire/C)
- [D](/glossaire/D)
- [E](/glossaire/E)
- [F](/glossaire/F)
- [G](/glossaire/G)
- [H](/glossaire/H)
- [I](/glossaire/I)
- [J](/glossaire/J)
- [K](/glossaire/K)
- [L](/glossaire/L)
- [M](/glossaire/M)
- [N](/glossaire/N)
- [O](/glossaire/O)
- [P](/glossaire/P)
- [Q](/glossaire/Q)
- [R](/glossaire/R)
- [S](/glossaire/S)
- [T](/glossaire/T)
- [U](/glossaire/U)
- [V](/glossaire/V)
- [W](/glossaire/W)
- [X](/glossaire/X)
- [Y](/glossaire/Y)
- [Z](/glossaire/Z)

[ACCUEIL](/ "Accueil") \| [A PROPOS](/actualite/edito/mieux-nous-connaitre/ "A propos") \| [ANNUAIRE AUTEURS](/auteur/ "Annuaire auteurs") \| [EXPERTS SCIENTIFIQUES](/actualite/edito/nos-experts/ "Experts scientifiques") \| [PUBLICITÉ](/actualite/edito/publicite/ "Publicité - annonceurs") \| [PLAN DU SITE](/actualite/edito/plan-du-site/ "Plan du site") \| [MENTIONS LÉGALES](/actualite/edito/mentions-legales/ "Mentions légales") \| [RGPD](https://rgpd.techniques-ingenieur.fr/politique-de-protection-des-donnees-personnelles "RGPD") \| [COOKIES](/actualite/edito/utilisation-des-cookies/ "COOKIES") \| [AIDE & FAQ](/actualite/edito/aide/ "Aide") \| [CONTACT](/edito/contact.html "Nous contacter")

PAIEMENT

SÉCURISÉ

OUVERTURE RAPIDE

DE VOS DROITS

ASSISTANCE TÉLÉPHONIQUE

+33 (0)1 53 35 20 20