title: Changing default wp_nav_menu classes
body: <p>The wp_nav_menu produces default classes for the <code>&lt;div&gt;</code> and <code>&lt;ul&gt;</code> producing the following ....</p>
  
  <pre><code>&lt;div class="menu-horizontal-container"&gt;
      &lt;ul id="menu-horizontal" class="menu"&gt;
          &lt;li id="menu-item-14" class="menu-item menu-item-type-post_type menu-item-object-page menu-item-14"&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 1&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
          &lt;li id="menu-item-18" class="menu-item menu-item-type-post_type menu-item-object-page menu-item-18"&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 2&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
          &lt;li id="menu-item-19" class="menu-item menu-item-type-post_type menu-item-object-page menu-item-19"&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 3&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
      &lt;/ul&gt;
  &lt;/div&gt;
  </code></pre>
  
  <p>... but I want to change the classes and IDs to the following .... how can this be done?</p>
  
  <pre><code>&lt;div class="collapse navbar-collapse"&gt;
      &lt;ul class="nav navbar-nav navbar-right" id="main_navigation_menu"&gt;
          &lt;li&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 1&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
          &lt;li&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 2&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
          &lt;li&gt;&lt;a href="#"&gt;Menu 3&lt;/a&gt;&lt;/li&gt;
      &lt;/ul&gt;
  &lt;/div&gt;
  </code></pre>