gl gl en gl en gl gl gl gl gl gl gl gl gl gl gl gl de gl en gl gl en gl gl gl en en gl gl gl gl gl gl pt gl gl gl gl gl gl de gl gl gl gl de gl gl gl en de gl gl en gl de gl gl en en de gl gl en en en pt gl gl gl gl gl gl gl gl it fr gl gl gl es es gl gl gl gl gl fr gl en en gl en en es gl pt en en gl gl es es es en gl gl gl gl gl gl gl gl it it gl en en gl fr gl gl gl gl gl es zh fr gl gl gl gl gl gl en it gl ca pt gl it gl gl es gl gl en en gl en en en en gl en en en en en en en en en en en gl gl en en en en en en en gl gl en en en en en en gl gl
Seguir liña básico – mClon Robot
Imos seguir unha liña negra de 2cm sobre fondo branco utilizando dous sensores IR dixitais situados no interior da liña.
Cada sensor enviará 0 cando estea sobre negro e 1 cando estea sobre branco.
Para seguir unha liña no chan haberá que darlle ao robot as instrución precisas para que se mova segundo as cores que detecten os sensores. Por exemplo, para seguir unha liña negra sobre unha superficie branca teremos os seguintes casos:
avanza e xira á esquerda
avanza e xira á dereita
Estas son as instrucións máis básicas e debemos mellorar este programa máis adiante.
Empezamos introducindo os parámetros e funcións dos sensores e movemento do robot, como na práctica de moverse dentro dun recinto. Isto faino ti.
Despois, no loop, dámoslle as instrucións da táboa anterior:
void loop() { // negro-negro -> O robot avanza if (digitalRead(IR_esq)==0 && digitalRead(IR_der)==0){ m1(1, 125); m2(1, 125); } // negro-branco -> xira cara á esquerda else if (digitalRead(IR_esq)==0 && digitalRead(IR_der)==1){ m1(1, 100); m2(1, 180); } // branco-negro -> xira cara á dereita else if (digitalRead(IR_esq)==1 && digitalRead(IR_der)==0){ m1(1, 180); m2(1, 100); } // branco-branco -> retrocede else{ m1(-1, 100); m2(-1, 100); } }
En primeiro lugar elaboraremos o programa básico do segue-liñas, probarémolo e despois introduciremos algunhas melloras:
Que non retroceda nunca! Cando o mClon sae fóra da liña, no canto de retroceder habería que indicarlle que xire no sentido axeitado para atopala. Engade unha variable que valla 1 se o robot sae da liña pola dereita e valla 0 cando sae pola esquerda. Cada vez que o robot detecte que saíu da liña cos dous sensores deberá xirar cara a ela.
Axustar velocidades:  Imos intentar que o mClon se mova o máis rápido posible pola liña sen balancearse. Se a diferencia entre velocidades é pequena avanzará moito e xirará pouco, e se é moi acusada, avanzará pouco e xirará moito. O primeiro caso interésanos para cando o robot sae por un lado pero aínda ten un sensor dentro da liña, e o segundo caso interésanos cando o robot se perdeu e ten que atopar a liña de novo. Se o robot se atopa nunha recta deberá ir o máis rápido posible. Axusta as velocidades e intenta facer o circuíto no menor tempo posible.
está dentro da liña
avance con xiro suave á esquerda
avance con xiro suave á dereita
está fóra da liña
avance con xiro acusado no sentido da liña
O control dos motores
Os sensores IR de liña
O sensor de luz ou LDR
Matriz de leds 8×8
O robot en movemento
Seguir unha liña no chan
Programación co IDE de arduino
O IDE de Arduino
Probas de funcionamento IDE
O control dos motores
Luces de cores – IDE
Texto, figuras e debuxos
Ver a política de privacidade
O teu estado actual: Non se deu consentimento. Xestiona o teu consentimento.
Proxecto de A Industriosa
Copyright © 2022 mClon Robot. Todos os dereitos reservados.
Tema: ColorMag por ThemeGrill. Funciona con WordPress.
Usamos cookies para o correcto funcionamento do sitio web. Ao facer clic en Aceptar, aceptas o uso das cookies necesarias. Podes xestionar as cookies que queres activar.
Ler máis - Cookie Settings
This website uses cookies to improve your experience while you navigate through the website. Out of these, the cookies that are categorized as necessary are stored on your browser as they are essential for the working of basic functionalities of the website. We also use third-party cookies that help us analyze and understand how you use this website. These cookies will be stored in your browser only with your consent. You also have the option to opt-out of these cookies. But opting out of some of these cookies may affect your browsing experience.
Necessary cookies are absolutely essential for the website to function properly. This category only includes cookies that ensures basic functionalities and security features of the website. These cookies do not store any personal information.
Functional cookies help to perform certain functionalities like sharing the content of the website on social media platforms, collect feedbacks, and other third-party features.
Performance cookies are used to understand and analyze the key performance indexes of the website which helps in delivering a better user experience for the visitors.
Analytical cookies are used to understand how visitors interact with the website. These cookies help provide information on metrics the number of visitors, bounce rate, traffic source, etc.
YouTube sets this cookie via embedded youtube-videos and registers anonymous statistical data.
Advertisement cookies are used to provide visitors with relevant ads and marketing campaigns. These cookies track visitors across websites and collect information to provide customized ads.
NID cookie, set by Google, is used for advertising purposes; to limit the number of times the user sees an ad, to mute unwanted ads, and to measure the effectiveness of ads.
Other uncategorized cookies are those that are being analyzed and have not been classified into a category as yet.