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Funde von Werkzeugen belegen die Existenz von Menschen etwa 3000 bis 2000 v. Chr. auf dem heutigen Stadtgebiet. Keltische Siedlungen sind um 800 bis 500 v. Chr. nachgewiesen. In der Römerzeit um 38 v. Chr. besiedelten Eburonen und Ubier das Flussgebiet der Erft und legten ein Straßennetz an. In Billig entstand ein römischer Straßenknotenpunkt und Handelsmittelpunkt (Belgica vicus).
Von 500 bis 800 n. Chr. befand sich in Nähe des heutigen Annaturmplatzes eine fränkische Hofsiedlung. 870 wurde der Name Euskirchen erstmals überliefert. Damals sprach man unter anderem von Auelskirchen, Auskirchen, eben der „Kirche auf der Aue“, womit wohl die heute noch existierende Martinskirche im Herzen der Kreisstadt gemeint war, die auf einer Aue stand. Die Siedlungen Disternich, Rüdesheim und Kessenich schlossen sich Euskirchen an. Um 1151 wurde die Martinskirche erweitert, und die Hofeskirche St. Georg entsteht. Um 1270 wurden ein Wall und Gräben angelegt, der Ort wurde nach Osten und Südosten zum Mühlbach hin durch Müller und Gerber erweitert. 1280–1300 wurde das Viertel um die Martinskirche ausgebaut.
Euskirchen bekam am 1. August 1302 die Stadtrechte durch Walram VIII. (1277–1302) von Monschau-Falkenburg verliehen. Im Mittelalter ab 1325 war die Stadt von einer 1450 Meter langen Stadtmauer mit sieben Wehrtürmen und drei Stadttoren umgeben (siehe Altstadt).
Der Städtische Friedhof Euskirchen an der Frauenberger Straße wurde 1887 angelegt.
Euskirchen wurde am 4. März 1945 von der 1. US-Armee erobert, die im Rahmen der Operation Lumberjack (1.–7. März 1945) vorrückte und einen Tag später Köln erreichte. Am 7. März eroberten Amerikaner bei Remagen die Ludendorff-Brücke, eine noch intakte Eisenbahnbrücke.
Bis zur Mitte des 20. Jahrhunderts fuhr eine Schmalspurbahn, die Euskirchener Kreisbahnen, im Volksmund „Flutsch“ genannt, von Erftstadt-Liblar und Zülpich in Richtung Euskirchen. Noch heute erinnert die Kneipe In de Flutsch an die stillgelegte Bahnstrecke.
Am 3. Januar 2014 kam es auf dem Betriebsgelände eines Recyclingunternehmens für Bauschutt zu einer Explosion, da sich in dem verarbeiteten Bauschutt eine britische Sprengbombe des Typs HC 4000-lb. Mk 3 befand. Ein Baggerführer kam bei dem Vorfall ums Leben, zwei weitere Mitarbeiter des Betriebs wurden schwer verletzt. Auf Grund der Explosion entstanden an den umliegenden Gebäuden teils hohe Schäden.[6]
Beim Hochwasser am 14. Juli 2021 war die Innenstadt von Euskirchen insbesondere aufgrund der ungünstigen Lage entlang der Erft und des Veybach stark betroffen. Viele Bereiche wurden überflutet und Keller liefen voll. Wasser, Strom, Telefon, Internet und Kabelfernsehen fielen aus. Auch die nah an den Gewässern liegenden Infrastruktureinrichtungen wie der Fernmeldeturm Eusebius[7] sowie nahezu alle Einzelhandelsgeschäfte in der Fußgängerzone nahmen schwere Schäden, im Einkaufszentrum Veybach-Center sowie in vielen Geschäften auf der Neustraße und der Berliner Straße stand das Wasser meterhoch und zerstörte die Einrichtung vollständig. Ähnlich war die Situation bei den Geschäften auf der Mittelstraße. Pflastersteine der Einkaufsstraße wurden herausgespült, Schmutz und Geröll wurden verteilt, Autos wurden mitgerissen, Unterführungen standen vollständig unter Wasser. Die äußeren Bereiche Euskirchens in größerer Entfernung zu den Gewässern waren weniger oder sogar gar nicht betroffen.
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