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L'équitation et, de manière plus générale, l'emploi du cheval revêtent de multiples formes, chasse, guerre, portage, traction. Cette diversité se manifeste de façon exceptionnelle et sur tous les plans.
Domestiqué en Asie centrale dès la plus Haute Antiquité, le cheval aurait été importé en Chine, en Asie occidentale, en Europe et en Afrique, lors des migrations des pasteurs nomades. La première représentation d'un cavalier nous vient de Crète au IIe millénaire av. J.-C. Les Hyksos introduisent le cheval en Égypte vers 1730 avant notre ère. Au IXe siècle, les Hittites sont les maîtres de la charrerie.
Au VIIe siècle av. J.-C. apparaissent les cavaliers archers assyriens – ce sont les débuts modestes de la cavalerie –, et les cavaliers scythes, nomades des steppes du nord ; au IIIe siècle, le cavalier celte de l'Europe orientale ; au IIe siècle le cavalier indien, le cavalier numide qui dirigeait son cheval avec un simple collier-frein. À la fi n de l'Antiquité, au IVe siècle après J.-C., les cavaliers-archers sassanides, successeurs immédiats des Parthes, ont atteint la perfection de l'équitation sans étriers. Ainsi, au cours de toute l'Antiquité, l'homme a inventé peu à peu l'équitation afin d'utiliser le cheval à la chasse et surtout au combat. Deux problèmes étaient à résoudre : tenir fermement sur le cheval et le conduire. Il fallut inventer le harnachement, selle à étrier et mors ; au début du Moyen Âge, les Perses sassanides les transmirent au peuple arabe.
Trois peuples sédentaires de l'Antiquité firent des efforts d'adaptation du cheval à la guerre : les Chinois, les Grecs et les Romains. Les Grecs nous intéressent particulièrement. Périclès, au Ve siècle av. J.-C., porta à mille le corps de cent cavaliers institué à Athènes par Solon au siècle précédent. Nous y voyons apparaître deux spécialistes nécessaires à toute société sédentaire, deux spécialistes qui existent encore aujourd'hui, le marchand de chevaux et le maître écuyer . Le premier a nom Simon d'Athènes ; il vend des chevaux prêts à l'emploi à ses concitoyens plutôt ignorants des choses de l'art. Le second, Xénophon , décrit le beau et bon cheval, comment l'acheter, l'entretenir et le dresser dans la perspective de la guerre et de la parade militaire. C'est le premier maître européen de l'équitation.