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lorsqu’un élément actif doit interagir sur une zone commune avec un robot industriel, une séparation
limiter les risques lors d’une réelle co-opération entre robots et humains, il semble prometteur de
baser l’évitement de collisions d’un système multi-robots industriels sur la connaissance des
comportements planifiés de chaque robot.
Le pari scientifique porté par cette thèse est de proposer une approche innovante de contrôle temps-
réel de ces robots où les trajectoires d’évitement seraient calculées à partir de simulations de
trajectoire potentielles des robots en réponse à la tâche demandée. La définition de la tâche se base
sur une observation de l’espace par vision, permettant d’identifier les différentes positions possibles
de prise d’objets. De multiples simulations sont ensuite exécutées au sein du jumeau numérique de
chaque robot à partir de ces données géométriques, afin de proposer une performance potentielle de
chaque robot. Une négociation est ensuite mise en place entre les différents agents représentant les