title: Namangan Institute of Engineering and Technology nammti uz - bet 419
text: Namangan Institute of Engineering and Technology
  nammti.uz
  10.25.2023
  Pg.390
  kamaytirish bilan samaradorlikni oshirish orqali erishish mumkin. Elektr dvigatellarining vazifasi
  elektr energiyasini vazifani bajarish uchun zarur bo'lgan mexanik energiyaga aylantirishdir.
  Dvigatelning samaradorligi dvigatelning elektr energiyasini mexanik energiyaga qanchalik
  samarali aylantirishi orqali belgilanadi. Standart dvigatellarning samaradorligi 83% dan 92% gacha,
  energiya tejaydigan dvigatellar esa yanada yaxshiroq natija ko'rsatadi. Dvigateldagi yo'qotishlar,
  boshqa sabablar qatori, stator, rotor va maqsadsiz yuklamalar sabab bo'ladigan yo'qotishlaridan
  iborat. Bu yo'qotishlar ishchi yuklamaga bog'liq bo’ladi va ortiqcha issiqlik hosil bo'lishiga olib keladi.
  Energiya sarfini hisoblash Elektr dvigatelining quvvat sarfi, P(t) quyidagicha tavsiflanishi
  mumkin:
  P(
  t) =
  V(
  t)
  I(
  t) (4.1)
  bu erda V (t) va I (t) mos ravishda doimiy kuchlanish va elektr toki.
  V = RI(t) + K
  v K
  Rω (t) (4.2)
  sifatida belgilangan kuchlanish bilan quvvat P(t) ni elektr toki, 1 va burchak tezligi ω ning
  funksiyasi sifatida tasvirlash mumkin, masalan:
  P(
  t) = (
  RI(
  t) +
  KvKRω(
  t))
  I(
  t) =
  RI 2(
  t) +
  KvKRω(
  t)
  I(
  t) (4.3)
  Bu erda R - statorning qarshiligi, Kv - elektr (orqa emf) doimiysi va KR - transmissiya tezlik
  nisbati.
  Quvvat iste'moli, yuqorida aytib o'tilganidek, ikkita atamaga bo'linishi mumkin, biri issiqlik
  yo'qotilishini tavsiflaydi, Pd va mexanik quvvatni tavsiflaydi, Pm quyidagi ishlarni bajarish uchun
  ishlatiladi:
  P(t) = Pd(t) + Pm(t) (4.4)
  Bu yerda issiqlik tarqalishi orqali yo'qotishlar va mexanik quvvat:
  Pd(
  t) =
  RI 2(
  t)
  (4.5)
  Pm (
  t) =
  Kω(
  t)
  I(
  t)
  (4.6)
  Elektr dvigatelidagi quvvat sarfini elektr toki va burchak tezligining funktsiyasi sifatida
  tasvirlash mumkin. Umumiy quvvat sarfini, shuningdek, mos ravishda issiqlik yo'qotishlarini va
  mexanik quvvatni tavsiflovchi atamalarga bo'lish mumkin. Quvvatning ifodasini quyidagicha:
  ma’lum vaqt davomidagi energiya iste'moli umumiy quvvat iste'moli sifatida olinadi.
  Qoniqarli energiyani optimallashtirish uchun algoritmni sanoatda allaqachon o'rnatilgan
  robotlarda amalga oshirish maqsadga muvofiqdir. Buni amalga oshirish uchun onlayn yondashuvdan
  foydalanish maqsadga muvofiqdir. Bu shuni anglatadiki, operator KRL yordamida odatdagidek
  traektoriya yaratadi. Robot traektoriyani bajarayotganda robotga o'rnatilgan plagin yo'lni yozib
  oladi va uni optimallashtiradi.
  Ushbu shartlarni hisobga olgan holda, robotning spline bloklari va vaqt bloklarini qanday
  amalga oshirishi va ularni qanday boshqarish mumkinligini tushunish qiziq. Gipoteza shundan
  iboratki, traektoriyani spline blokida vaqt bloki va oraliq vaqt bloki qismlari yordamida boshqarish
  mumkin. Yo'l bo'ylab vaqt bloki qismlari bilan oraliq nuqtalarni qo'shish orqali traektoriyani istalgan
  tarzda nazorat qilish va boshqarish mumkin. Manipulyatsiyani boshqarish uchun traektoriyaga
  qo'shilgan nuqtalar emas, balki faqat qo'shilgan vaqt bloki qismlari ta'sir qilishi muhimdir.
  Robotda mavjud harakat traektoriyasini rejalashtirish usulini baholash muhim tushuncha
  beradi va optimallashtirish uchun juda ko'p imkoniyatlar mavjudligini ko'rsatadi. Aylanma
  harakatining bir xil tezlashuv xususiyati robotning doimiy tezlikka erishish istagi bilan birga, doimiy
  tezlikka erishish va uni saqlab turish muhim bo'lgan ishlab chiqarish dasturlari uchun foydalidir.