Among the returning guest actors (and characters) were [[Mark Lenard]] (as [[Sarek]]), [[Roger C. Carmel]] (as [[Harry Mudd]]), and [[Stanley Adams]] (as [[Cyrano Jones]]). Although the characters [[Amanda Grayson]], [[Robert Wesley]], [[Kyle]], [[Kor]], [[Koloth]] and [[Korax]] returned in ''The Animated Series'', their voices were provided by the aforementioned voice talents of Majel Barrett, James Doohan, and writer [[David Gerrold]] (as Korax).
A l'exception de l'[[enseigne]] [[Pavel A. Chekov|Chekov]], tous les personnages récurrents de la série originale ont continué à apparaitre, interprétés par les acteurs originaux de la série (Chekov était absent pour réduire les coûts, bien que [[Walter Koenig]] ait écrit un épisode de la série).