이를 근거로 국회의 공공외교 활동은 초청외교, 방문외교, 국제회의 등 3가지로 구분하고 있다.
첫째, 초청외교활동은 외국 의회의 주요 인사를 공식 초청하여 상호 간의 이해증진 및 협력강화를 목적으로 하는 의회 외교활동으로서 국회 및 행정부 주요 인사의 예방 및 면담, 산업시설 및 문화 사적지 시찰 등을 주요 활동으로 한다.
둘째, 방문외교활동은 의회 차원의 협력강화 및 외교 현안문제 해결을 위해 상대국을 방문하여 외교 목적을 달성하는 의회 외교활동으로서 방문국 의회 및 정부 주요인사 면담, 산업체 및 교육･문화시설 등 시찰, 진출기업 및 현지동포 간담회 등의 내용을 포함한다. 이러한 방문외교활동은 의회 외교 단체 방문외교, 상임위원회 해외시찰, 특정 현안외교 등으로 구분하여 진행되고 있다.
셋째, 국제회의 참석은 다자간 교류 협력강화 및 국제적 현안 대응을 위하여 국제회의에 참석하거나 이를 개최하는 의회 외교활동으로서 주요의제에 관한 연설, 토론 및 표결참가, 국제회의에 참석한 외국의회의 주요 인사 면담 등을 통한 인적 네트워크 구축 등의 활동을 하고 있다.