즉, 공공기여란 도시계획 변경으로 발생하는 개발이익으로 공공시설등의 부지를 제공하거나 공공시설등의 설치 및 그 비용을 부담하는 것으로 정의할 수 있으며, 공공기여금은 개발사업자가 공공시설등의 설치비용을 현금으로 납부하는 것이라 할 수 있다. 공공기여는 공공(지자체)과 사업제안자 간 도시계획변경 사전협상을 통해 확정되며, 공공기여율은 도시계획의 변경내용에 따라 차이가 있다.
일반적으로 공공기여와 기부채납이 동일한 의미처럼 사용된다. 그러나 현행법상 기부채납은 기부자가 자신의 소유재산을 국가나 지자체의 국유재산 또는 공유재산으로 증여하는 의사표시를 하고 국가나 지자체가 이를 승낙하는 채납의 의사표시를 함으로써 성립하는 「민법」 상 증여계약이며, 도시계획 실무에서 기부채납은 개발이익의 환수 차원이 아니라 개발 인허가 시 도시계획시설을 효과적으로 확보하기 위한 방안으로 활용되고 있다. 반면, 공공기여는 도시계획 변경 등으로 발생하는 개발이익에 대해 민간개발자와 지자체가 사전에 협상하여 부과되는 행정행위로 볼 수 있다.