역사적으로 사전예방원칙은 1974년 서독 수자원 보호법(Germany Water Protection Act)에서 비롯되었고, 미래예측(foresight)에 기반을 둔다(Fisher et al., 2006). 1980년대부터 1990년대까지 이 원칙은 기후 변화, 환경오염, 식품안전 및 생물 안전성과 관련된 다양한 국제조약에서 개발되었다(Raffensperger & Tickner, 1999: 4; Fisher et al. 2006: 6). 예를 들어, 1차 북핵보호국제조약(1984), 2차 북핵보호국제회의장관선언(1987), 오존층피해물질에 대한 몬트리올 의정서조약(1994), 환경과 발전에 대한 리우선언(1992), 생물다양성협약(1992), 유엔기후변화협약(1992) 등 많은 국제적 조약은 사전예방원칙을 채택하였다. 이외 에도 유럽연합의 기초를 설립한 마스트리히트 조약(1992) 등에도 이 원칙은 존재한다(Raffensperger & Tickner, 1999: 4 ; Fisher et al., 2006: 2; 김은성, 2011 재인용).