자율주행의 허용 요건을 살펴보면, 우선 자율주행이 가능한 공로라는 공간적 범위 내에서 연방 자동차교통청(Das Kraftfahrt-Bundesamt)이 운행을 허용한 자율주행자동차(제1d조제2항, 제1e조제1항 등)여야 하고, 제1e조제2항에 따른 10가지 기술적 요건을 갖추어야 하는데 주요 내용은 다음과 같다. ① 특정 구역에서 운전자의 개입이나 기술감독관(Technischen Aufsicht)의 지속적 모니터링 없이도 차량이 운행될 수 있어야 하고, ② 자율주행 기능이 독립적으로 교통법규를 준수하며 사고 발생 위험을 줄여야 하는데, 불가피한 사고시 인간의 생명 보호를 최우선 가치로 하는 ‘사고 회피 시스템(System der Unfallvermeidung)’을 갖추어야 한다. ③ 지속적 주행을 위해 교통법규 위반이 필요한 특정한 경우 자체적으로 위험 최소화(risikominimalen) 상태를 확보해야 한다. 여기서 위험 최소화 상태란 교통상황을 고려하여 승객이나 도로 이용자 및 제3자를 최대한 보호하기 위해 자율주행기능 자동차가 자체 기능이나 기술감독관의 개입을 통해 가장 안전한 공간에 정차하고, 위험경보 신호를 작동할 수 있는 기능(제1d조제4항)을 말한다. ④ 기술감독관은 자동차의 운행을 유지하기 위해 필요한 운전방식을 제안할 수 있고, 자율주행자동차는 기술감독관이 운전 방식을 평가·판단할 수 있도록 데이터를 제공하여야 한다.