동행명령제도는 국정감사·국정조사 시 이용된다. 국정감사·국정조사 시 위원회는 증인이 정당한 이유 없이 출석하지 않는 경우 해당 증인에 대한 동행명령을 의결할 수 있다(증감법 제6조). 동행명령은 동행명령장이 증인에게 제시되고 증인이 자유의사에 따라 응하는 임의동행의 방식으로 집행된다. 동행명령장에 의한 강제구인은 불가능하나, 동행명령 거부 시 국회모욕죄에 해당하여 5년 이하의 징역에 처해진다(증감법 제13조).
증인 불출석 및 동행명령위반에 대한 형사처벌을 위해서는 위원회 의결을 통한 고발이 필요하다. 고발 의결은 일반정족수가 충족되어야 하며, 다만 청문회에서는 재적위원 3분의1 이상의 연서로 고발요건이 완화된다(증감법 제15조). 국회가 고발하면 검찰이 기소여부를 결정하게 되고, 불기소처분에 대하여는 국회가 항고로 불복할 수 있다(「검찰청법」 제10조).