일본은 전국시대에 이미 서양에서 조총을 들여왔고, 무사들을 양성해 온 터라 침략 준비를 특별히 할 필요가 없었다. 도요토미는 명나라와 인도까지 점령할 계획을 세웠고, 우선 명을 정복하러 가는 데 길을 빌리자는 구실을 내세워 28여만 명의 군사를 출병시켰다. 이를 임진왜란이라고 한다.
1592년 4월, 일본군이 부산진과 동래성으로 침략해 왔고, 정발과 송상현 등이 적은 수의 병력으로 적의 대군을 맞아 힘껏 싸웠으나 결국 모두 전사하였다. 조선 정부는 모든 왕을 호위할 무사를 포함한 모든 중앙군을 신립에게 보내 충주에서 방어선을 치고 일본군의 북상을 막으려 했으나 실패하였다. 선조는 전열을 가다듬기 위해 의주로 피란하여 전쟁을 지휘하였다. 일본군은 조선 전역을 손아귀에 넣으려고 하였고, 평양까지 진출하였다.