Joo nació en Boulogne-Billancourt, Francia, hijo de Pedro de Alcntara, príncipe de Gro-Pará y la condesa Elisabeth Dobrensky de Dobrenicz. Su padre había sido miembro de la familia imperial brasileña, pero se había unido a su madre Isabel, princesa imperial de Brasil en el exilio después de la abolición de la monarquía.
Joo emigró a Japón cuando tenía 19 años.