Garchi bu yo'llar bir-biridan farq qilsa ham, ularning asosiy maqsadi bir xil - Xudo o'zining shaxsiy shaklida (Bhagavan) butun mavjudot asoslangan asl haqiqat ekanligini, moddiy tanamiz vaqtinchalik ekanligini va oliy ruh (paramatma) hamma joyda mavjudligini anglashdir. Axirgi maqsad yogining mohiyati - bu moxsha  tug'ilish va o'lim (samsara) aylanasidan ozod bo'lish, Xudo va U bilan munosabatlarni anglash orqali. Ushbu maqsadga yoga uchta turidan har qandayida erishish mumkin, garchi Krishna oltinchi bobda bhaktini eng oliy maqsadga erishishning boshqa yo'llaridan ustunligi haqida gapirsa ham.
Yoga-da moksha nima?
Axirgi maqsad