Figen Yüksekdağ, çiftçilik yapan 10 çocuklu bir ailenin dokuzuncu çocuğu olarak 9 Kasım 1971 tarihinde Adana'nın Ceyhan ilçesinde doğdu.Lise çağlarında sosyalist hareketle ilgilenmeye başladı ve İşçinin Yolu dergi çevresine katıldı. 18 yaşında bir sokak gösterisinde tutuklandı ve gözaltında kaldı. 8 ay sonra İstanbul’a gelerek Özgür Gençlik grubuna katıldı.
Atılım gazetesinde birlikte çalıştığı Sedat Şenoğlu ile, evlendi. Uzun yıllar kadın haklarıyla ilgili konularla ilgilendi. Atılım gazetesinde yayın kurulu üyesi olarak çalıştı ve Sosyalist Kadın dergisinin editörlüğünü yaptı. Ezilenlerin Sosyalist Partisi'nin (ESP) genel başkanlığını da yapan Yüksekdağ, Haziran 2014'te HDP II. Olağan Kongresi sonunda partinin eşbaşkanı olarak seçildi.
Haziran 2015 ve Kasım 2015'teki milletvekili genel seçimlerinde Van milletvekili seçildi.
Diyarbakır Cumhuriyet Başsavcılığı'nın yürüttüğü terör soruşturması kapsamında, daha önce çağrılmasına rağmen ifadeye gitmediği gerekçesiyle 4 Kasım 2016'da Ankara’daki evinde gözaltına alınan ve Diyarbakır'a gönderilen Yüksekdağ, burada çıkarıldığı 2. Sulh Ceza Hakimliği'nce aynı gün tutuklandı ve Kocaeli F Tipi Cezaevi'ne götürüldü.
Hakkındaki kesinleşmiş hapis cezası gerekçesiyle 21 Şubat 2017 tarihinde milletvekilliği düşürüldü, 9 Mart 2017'de ise siyasî partiler kanununun "terör eyleminden mahkûm olanların siyasi partilere üye olamayacaklarına" dair hükmü gereği parti üyeliği Yargıtay Cumhuriyet Başsavcılığı tarafından düşürüldü