Die Rülzheimer Geschichte reicht bis in die heidnische Zeit zurück. Auf der Gemarkung wurde ein Findling entdeckt, der in vorrömischer Zeit als heidnischer Opferaltar diente und heute die Platte des Altartisches im Dieterskirchel trägt. An der gleichen Stelle fand man auch einen römischen Altar, der heute mit einem zweiten Viergötterstein aus Rülzheim im Speyerer Museum zu sehen ist. Bei Kanalisierungsarbeiten wurden innerhalb der heutigen Ortsgrenzen auch zwei römische Brunnen entdeckt.
Die schriftlich überlieferte Geschichte der Gemeinde beginnt mit der ersten urkundlichen Erwähnung am 12. Juni 774, als ein gewisser Sparolf dem Kloster Lorsch eineinhalb Tagwerk Land der Rülzheimer Gemarkung schenkte. Der Name Rülzheim kommt von dem Begriff „Haus oder Heim des Ruodleich“. Er hat sich über die Jahrhunderte über Rathleichesheim, Ruodleichesheim und Rulichesheim zum heutigen Ortsnamen entwickelt. Der tauchte erstmals 1498 auf, änderte sich dann aber wieder über Rulßheim zu Rulzheim, bis im Jahr 1828 daraus endgültig Rülzheim wurde.
Von „wilden Horden“ ermordet
Man nimmt an, dass Rülzheim seinen Namen dem Notar Ruodleich des kaiserlichen Baumeisters Einhard am Hofe Karls des Großen verdankt. Jener Ruodleich wollte seinen Lebensabend in Rülzheim verbringen, weil hier die Stätte des Martyriums des Hl. Theodard war, nach dem die ehemalige Wallfahrtsstätte, das Dieterskirchel, benannt ist. Theodard war der Bischof vom Mastricht. Auf seinem Weg zum fränkischen König Childerich wurde er an dieser Stelle im Jahre 671 oder 672 von „wilden Horden“ ermordet. Hier befand sich seit dem 7. Jahrhundert bis zur Zeit der Französischen Revolution eine weit über die Grenzen des Speyergaus hinaus bekannte Wallfahrtsstätte. Bereits frühzeitig hatte der Bischof von Speyer in Rülzheim Besitz, später bildete die Gemarkung zusammen mit einigen anderen den Grundstock des Hochstifts und Fürstbistums Speyer.
Im Jahr 1175 soll sich Kaiser Friedrich I. in Rülzheim aufgehalten haben. Er bestätigte die Schenkung einiger Rebgelände des Ritters Konrad von Rülzheim an das Kloster Hördt. Die Burg des dieses Ritters soll auf der Anhöhe nördlich der Kirche, in der heutigen Gewanne Kammerten gestanden haben. Der Weinbau in Rülzheim wird bereits im Jahr 960 erwähnt. Seit 1367 erhielt der Hochmeister des Deutschen Ritterordens, der in Rülzheim die Kirche und das Pfarrhaus errichtete und bis 1818 auch die Pfarrer stellte, den Zehnten von Rülzheim.
Bis zum Krieg 1870/71 war Rülzheim ein reines Bauerndorf gewesen. Mit dem Bau der Eisenbahnlinie von Germersheim nach Wörth 1875/76 begann eine unaufhaltsame Entwicklung. 1871 wurde die erste Zigarrenfabrik der Umgebung in Rülzheim gegründet, wodurch die Wirtschaftsstruktur der Gemeinde für mehr als 50 Jahre vorbestimmt wurde. Immer mehr Unternehmen derselben Branche nahmen in Rülzheim ihre Produktion auf. Nach dem Ersten Weltkrieg stand die Gemeinde an zweiter Stelle der Zigarrenproduktion in Deutschland. Durch den Trend zur Zigarette kam die Rülzheimer Zigarrenindustrie bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs aber völlig zum Erliegen.
2010 schließt das Moby Dick
Die Weiterentwicklung der Gemeinde wurde dadurch jedoch nicht gestoppt, zumal sich in den folgenden Jahren immer mehr neue Industriezweige ansiedelten. Dennoch war die Gemeinde für längere Zeit fast ausschließlich zu einer modernen Wohngemeinde geworden. Mit der Erschließung des Gewerbegebiets Nord haben sich dort in den letzten Jahren die unterschiedlichsten Betriebe niedergelassen. Im vom damaligen Bürgermeister Helmut Braun ins Leben gerufenen Freizeitzentrum ist das im Jahr 1974 als Allwetterbad errichtete und später in Moby Dick umbenannte Schwimmbad zwar seit 2010 geschlossen, die Dampfnudel ist aber immer noch ein Anziehungspunkt für unterschiedliche Veranstaltungen. Im Jahr 2015 wurde der Alla-Hopp-Spielplatz errichtet, der Besucher von überallher anzieht. Durch Zuzüge ist die Bevölkerung auf mittlerweile knapp 8700 Bewohner angewachsen.