La palabra Vexilología, que da nombre a la disciplina que estudia las banderas, deriva del término latino vexillum, que significa bandera o estandarte. Pero a su vez, vexillum provenía de otra palabra latina, velum, cuyo significado es evidente: vela. Esto confirma las evidencias históricas procedentes de monedas y esculturas, de que las vexilla (plural de vexillum) eran exactamente eso, pequeñas velas de tela en forma de bandera que se utilizaban como estandarte. Solo ha llegado hasta nuestros días uno solo.