El abogado es hijo del exfiscal general demócrata "Bobby" Kennedy, asesinado en 1968.
La hermana del candidato, Kerry Kennedy, presentó a Biden en un acto, que fue el momento culminante de una gira de tres días por el crucial estado de Pensilvania.
"El presidente Biden ha sido un defensor de todos los derechos y libertades que defendieron mi padre y mis tíos", dijo Kerry Kennedy.
"Me imagino a qué punto las escandalosas mentiras y el comportamiento de Donald Trump habrían horrorizado a mi padre", señaló. "Un voto por Joe Biden es un voto para salvar nuestra democracia y nuestra decencia", añadió.
Biden también hablará en otro acto presentado por el sobrino de RFK Jr, Joe Kennedy III, enviado especial de Biden a Irlanda del Norte para asuntos económicos.
Robert F. Kennedy Jr dijo que respeta la decisión de su familia de apoyar a su rival electoral.
"He oído que algunos miembros de mi familia apoyarán hoy al presidente Biden. Me alegro de que sean políticamente activos: es una tradición familiar", afirmó en la red social X. "Estamos divididos en nuestras opiniones pero unidos en nuestro amor mutuo".
La importancia del apellido Kennedy
El respaldo no será la primera demostración de fuerza en apoyo de Biden por parte de los Kennedy, la familia más mitificada de Estados Unidos.