## Patentansprüche 

1. Verfahren zur Aktualisierung einer Umgebungskarte, die bei der Steuerung eines Fahrzeuges (10) zum Einsatz kommt, wobei ein Fahrzeug (10) bei Befahren einer Fahrbahn versucht, eine in der Umgebungskarte (UK) verzeichnete Landmarke (L1 ) sensorisch zu erfassen, wobei, wenn die Landmarke (L1) sensorisch nicht erfasst werden konnte, von dem Fahrzeug (10) eine Löschhypotheseerstellt wird, die an einen externen Zentralrechner (320) gesendet wird, und wobei die Löschhypothesein dem externen Zentralrechner (320) überprüft wird und bei Verifikation der Löschhypothese die Landmarke (L1 ) entsprechend der Löschhypotheseaus der Karte (UK) gelöscht wird, dadurch gekennzeichnet, dass in der Umgebungskarte (UK) eine Information übereinen Sichtbereich (SB) fürdie Landmarke (L1) eingetragen wird, der angibt, in welchem Bereich die Landmarke (L1) von einer Straßeaus sichtbar ist. 

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Sichtbereich (SB) durch Angabe der Kreissegmente (KS1 - KS16) eines Kreises, in dessen Zentrum die Landmarke (L1) positioniert ist, in die Umgebungskarte (UK) eingetragen wird. 

3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Sichtbereich (SB) durch Angabe der Fahrbahn- Segmente (FS1 - FS1 0) einer Fahrbahn, die das Fahrzeug (10) befährt,von denen aus die Landmarke (L1) erfassbar ist, in die Umgebungskarte (UK) eingetragen wird. 

4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die Fahrbahn-Segmente (FS1 - FS10) eine definierte Längeaufweisen und nur diejenigen Fahrbahn-Segmente der Fahrbahn (FS1 - FS1 0), die das Fahrzeug (10) befährt,in die Umgebungskarte (UK) als Sichtbereich (SB) eingetragen werden, in denen die Landmarke (L1 ) bei Durchfahren des Fahrbahn- Segmentes (FS1 - FS1 0) vollständigsensorisch erfassbar bleibt. 

5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Angabe des Sichtbereich (SB) durch Angabe einer Anzahl von weiteren Landmarken (L4 - L7), von denen zu der überprüften Landmarke (L1) eine Sichtlinie besteht, in die Umgebungskarte (UK) eingetragen wird. 

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,wobei die Angabe des Sichtbereiches separat fürdie verschiedenen Fahrstreifen einer Fahrbahn erfolgt. 

