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(19) 

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(12) EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG 

(43) Veröffentlichungstag: 07.04.2021 Patentblatt 2021/14 

(21) Anmeldenummer: 19200679.9 

(22) Anmeldetag: 01.10.2019 

(84) Benannte Vertragsstaaten: AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR Benannte Erstreckungsstaaten: BA ME Benannte Validierungsstaaten: KH MA MD TN 

(71) Anmelder: SMW-AUTOBLOK Spannsysteme GmbH 88074 Meckenbeuren (DE) 

(51) Int Cl.: B25J 15/02 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) 

(72) Erfinder: Maurer, Eckhard 88094 Oberteuringen (DE) 

(74) Vertreter: Engelhardt, Volker Engelhardt & Engelhardt Patentanwälte Montafonstrasse 35 88045 Friedrichshafen (DE) 

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# (11) EP 3 800 014 A1 

(54) ROBOTER ZUM GREIFEN UND/ODER HALTEN VON GEGENSTÄNDEN 

(57) Bei einem Roboter (1) zum Greifen und/oder Halten von Gegenständen (2), insbesondere von Werkstücken, Werkzeugen oder Trägerteilen, bestehend aus: 

-mindestenseinemRoboterarm (3,4,5),deran einem Traggestell(19)abgestütztistundim Rauminmindestenseinem translatorischen und/oder rotatorischen Freiheitsgrad beweglich ist, 

- einer Greif- und/oder Haltevorrichtung (6), an der der jeweilige Gegenstand (2) lageorientiert abgestützt und/oder rotierbar gehalten ist, 

- mindestens einem in der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) vorgesehenen Elektromotor (9), durch den ein Drehmo- ment und/oder eine Spannkraft erzeugt ist, die auf den Gegenstand (2) einwirkt, 

- und aus einer in dem Roboterarm (5) gelagerten Antriebswelle (24), die mit der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) trieblich gekoppelt ist, vorzugsweise derart, dass die Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) um die eigene Längsachse (6’) rotiert, 

solldie an demfreien Ende des Roboterarms(5)angeordnete Greif-und/oderHaltevorrichtung (6)imRaumfreibeweglich sein, dass also die Rotation um die eigene Längsachse (6’) beliebig oft und schnell ausgeführt werden kann. 

Dies ist dadurch erreicht, dass zwischen einer freien Stirnseite (10) des endseitigen Roboterarms (5) und der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) eine Schnittstelle (31) vorgesehen ist, die von einem drehfest an dem Roboterarm (5) befestigten Koppler (25) und von einem an diesen angepassten Flansch (11) überbrückt ist, der drehfest mit der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) und der Antriebswelle (24) verbunden ist, dass in dem Koppler (25) eine erste induktiv betriebene Sende-Empfangseinrichtung (12)vorgesehen ist,die übereine dem Roboterarm (5)zugebrachte elektrische Leitung (14) mit einer Stromquelle (15) verbunden ist, dass in dem Flansch (11) eine zweite induktiv betriebene Sen- de-Empfangseinrichtung (13) vorgesehen ist, die mit dem Elektromotor (9) in der Greif- und/oder Haltevorrichtung (6) über elektrische Leitungen (14) verbunden ist, und dass zwischen dem Koppler (25) und dem Flansch (11) ein Luftspalt (21) als Bestandteil der Schnittstelle (31) vorhanden ist. 

