Umgebungssensoren. Stellen die Umgebungssensoren einen Widerspruch zur auf der digitalen Karte gespeicherten Information fest, kann die Position des Fahrzeugs nicht mehr verlässlichmit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Es ist dann also erforderlich, die Position mit zusätzlichenMaßnahmenzu ermitteln. Landmarken, die in der Karte noch verzeichnet sind, in Wirklichkeit aber schon gar nicht mehr vorhanden sind, sollten schnellstmöglichaus der Karte gelöschtwerden, damit bei der Eigenlokalisierung wie auch bei der Lokalisierung von Fahrzeugen in der Umgebung keine Fehler passieren. 

Die vorliegende Erfindung behandelt das Problem der Aktualisierung der Karte. Hierbei besteht eine der Aufgaben darin, zu ermitteln, ob in der Karte eingetragene Umgebungsmerkmale zu löschensind, weil sie nicht mehr existieren, neue Umgebungsmerkmale in der Karte hinzuzufügensind oder die Eintragungen korrigiert werden müssen,z. B. aufgrund baulicher Veränderungen. 

Die Aufgabe kann wiederum im zwei Teile unterteilt werden: Die Erfassung der Umgebungsmerkmale durch die Sensorik eines Fahrzeugs, die Vorverarbeitung im Fahrzeug sowie die Auswertung der Informationen eines oder bevorzugt mehrerer Fahrzeuge in einer externen zentralen Recheneinheit (Backend-Server) und das Erstellen und Veröffentlichen des Karten- Updates. 

Die Erfindung setzt sich zur Aufgabe, eine Lösungzu finden, wie veraltete in der Karte eingetragene Umgebungsmerkmale zu finden und zu löschensind, die in der realen Umgebung nicht mehr existieren. Die Lösungsoll kostenoptimiert sein, jedoch gleichzeitig die Sicherheitsanforderungen erfüllen. 

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Aktualisierung einer Umgebungskarte, die bei der Steuerung eines Fahrzeuges zum Einsatz kommt gemäß Anspruch 1, eine Vorrichtung fürdie fahrzeugseitige Durchführungvon Verfahrensschritten des Verfahrens gemäß Anspruch 11, ein Fahrzeug gemäß Anspruch 14, eine Vorrichtung fürdie zentralrechnerseitige Durchführungvon Verfahrensschritten des Verfahrens gemäß Anspruch 15 sowie ein computerlesbares Speichermedium gemäß Anspruch 16 gelöst. 

Die abhängigenAnsprüchebeinhalten vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung entsprechend der nachfolgenden Beschreibung dieser Maßnahmen. 

Das vorgeschlagene Verfahren zur Aktualisierung einer Umgebungskarte beinhaltet die folgenden Verfahrensschritte. Die Umgebungskarte kommt typischerweise bei der Steuerung 

