피고인은 2019. 5. 30.경 B(주) 명의 (차량번호 1 생략) 제네시스 승용차에 대하여 리스 계약을 체결하여 위 자동차를 인도받아 운행하던 중, 2019. 6. 중순경 위 승용차를 담보로 제공하면서 양도하였으며, 이후 B(주)로부터 횡령으로 고소당하자, 위 승용차의 소재를 파악한 뒤 이를 임의로 가져오기로 마음먹었다. 피고인은 2020. 11. 12. 21:47경 부천시 C아파트 D동 주차장에서 피해자 E이 1,700만 원을 지불한 뒤 위 승용차를 인도받아 점유하고 있는 위 승용차를 견인차로 그대로 끌고 가 절취하였다.
형법 제329조