피고인은 2020. 12. 27. 20:30경 용인시 B에 있는 C공원 주차장에 주차한 피고인의 승용차 뒷좌석에서, 피해자 D(여, 31세)와 키스를 하던 중 피해자의 상의를 위로 올리고 입으로 피해자의 가슴을 빨았다. 이에 피해자가 거부 의사를 수회 표시하였음에도 피고인은 피해자의 몸 위로 올라타 손으로 피해자의 오른팔을 잡아 위로 눌러 피해자의 반항을 억압한 후 피해자의 가슴을 빨고, 피해자의 팬티 속에 왼손을 넣어 음부를 만지던 중 피고인의 중지를 피해자의 성기에 넣었다. 이로써 피고인은 피해자를 유사강간하였다.
형법 제297조의2