x、y、z for vector、w rotationの場合。困難は、それらに加えて、i2 = j2 = k2 = ijk = −1などの3つの虚数単位がまだあるという事実にあります。Quaternion（その周りのベクトルと回転）の方程式の全体の記録は次のとおりです。Q= w + x*i + y*j + z*k*k
x, y, z для вектора и w для поворота. Сложность заключается в том, что в дополнение к ним ещё есть три мнимые единицы, такие, что: i2 = j2 = k2 = ijk = −1. Целиком запись уравнения для кватерниона (вектора и вращения вокруг него) выглядит следующим образом: q = w + x*i + y*j + z*k