NASAは、ウェブサイトで非常によく説明しています。

日光は地球の大気に到達し、空気中にあるガスと粒子によってあらゆる方向に分散します。青色光は、より短く、より小さな波で移動するため、残りの色よりも広がります。これが、私たちがほとんど常に青い空を見る理由です。

説明をもう少し詳しく説明します。すべての光は、その経路でオブジェクトを見つけて、次の変更のいくつかを経験しない限り、直線で移動します。
 - 鏡のように反射
 - プリズムと同様に曲がります
 - 大気ガス分子と同様に分散します

日光は地球の大気に到達し、空気のガスと粒子を満たすときにあらゆる方向に分散します。青い光は、地球の大気に存在する小さな分子に流れるため、あらゆる方向に広がります。さらに、青色光は、短い波と小さな波で構成されているため、他の色よりも簡単に分散します。これが、ほとんどの場合青い空を見る理由です。

地平線の近くで、空は青白いまたは白い青色になります。空の最も低い部分から来る日光は、私たちに来る光よりも多くの空気を通り抜けました。日光が非常に多くの空気を通過すると、空気分子は分散し、青色光を数回、そして多くの方向に再分類します。

また、地球の表面は光を反射し、分散させました。これはすべて色を再び混ぜているので、白と青が少ない理由です。
La NASA lo explica muy bien en su página web.

La luz del Sol llega a la atmósfera de la Tierra y se dispersa en todas direcciones por los gases y las partículas que se encuentran en el aire. La luz azul se esparce más que el resto de los colores porque viaja en olas más cortas, más pequeñas. Este es el motivo por el cual casi siempre vemos el cielo de color azul.

Detallando un poco más la explicación, toda la luz viaja en línea recta, a menos que encuentre un objeto a su paso y experimente alguno de los siguientes cambios:
- Reflejarse, como sucede con los espejos
- Doblarse, como con los prismas
- Dispersarse, como con las moléculas de los gases de la atmósfera

La luz del Sol llega a la atmósfera terrestre y se dispersa en todas direcciones al encontrarse con los gases y las partículas del aire. La luz azul se esparce en todas direcciones porque se topa con las diminutas moléculas presentes en la atmósfera terrestre. Además, la luz azul se dispersa más fácilmente que otros colores porque está compuesta de ondas cortas y más pequeñas. Este es el motivo por el que vemos el cielo azul la mayoría del tiempo.

Cerca del horizonte, el cielo se vuelve de un color azul pálido o blanco. La luz del Sol que llega desde la parte más baja del cielo ha pasado por más aire que la luz que nos llega por arriba. Cuando la luz del Sol pasa a través de tanto aire, las moléculas del aire dispersan y redispersan la luz azul varias veces y en muchas direcciones.

También la superficie de la Tierra ha reflejado y dispersado la luz. Todo esto mezcla los colores otra vez, y por eso vemos más blanco y menos azul.