冗談は、性別の規範と、彼がビキニで女性を見るときのステレオタイプの異性愛者の男性がどのように反応するかについてです。
「彼らは覆われた部分のみを見る」とは、男性が身体の4％で覆われた胸とbut部のみを見るだけだと暗黙的に言う方法です。
The joke is about gender norms and how a stereotypical heterosexual man reacts when he sees a woman in bikini.
'They only look at the covered parts' is a way to implicitly say that men only look at the breasts and buttocks which are the covered 4% of the body.