従うべき手順は他のタイプのファームウェアに似ているため、一般的なアイデアを提供できます。
1.-ハードウェアアーキテクチャを知ってください：
          そのコンポーネントがどのように機能し、構築されます。

2.-開発環境の選択：Arduino、Pythonなど、フリッパーゼロをプログラムするために利用できるさまざまな開発環境があります。あなたの知識に最適なものを選択してください。

3.-拡張のハードウェアと通信されるコードを書き込み、デポジットする必要があります。

最終メモとして、ドキュメントを読んで、メーカーに尋ね、同じ関心と技術的知識を持つ人々に連絡してください。
Los pasos a seguir son parecidos a cuaquier otro tipo de firmware, asi que puedo darte ideas generales.
1.- Conocer la arquitectura del hardware: 
          Cómo está construidoy cómo funcionan sus componentes.

2.- Seleccionar un entorno de desarrollo: Hay muchos entornos de desarrollo diferentes disponibles para programar el Flipper Zero, como Arduino, Python, etc. Seleccionar el que más se adapte a tus  conocimientos.

3.-  Deberás escribir y depùrar el código que se comunique con el hardware de la expansión.

Como notas finales, leer la documentacion, preguntar al fabricante, contactar con personas con el mismo interes y conocimientos tecnicos.