C++で剛体のシミュレーションに使えるオープンソースの物理エンジンがいくつかあります。よく使われているものには、次のようなものがあります：

- qu3e：ゲーム用に設計された、コンパクトで軽量かつ高速な3D物理エンジン。ボックスコリジョンのみをサポートしていますが、ポータブルで、剛体の作成と操作のためのシンプルなインターフェースを持っています。
- Jolt Physics：ゲームやVRアプリケーションに適したマルチコアフレンドリーな物理・衝突検出ライブラリ。球、箱、カプセル、凸外殻など、多くの形状の衝突検出をサポートしています。
- ReactPhysics3D：3Dシミュレーションやゲームで使用できるC++物理エンジンライブラリです。球、箱、カプセル、凸メッシュ、静的凹メッシュ、高さフィールドなどの衝突形状をサポートしています。
- ODE剛体ダイナミクスをシミュレートするためのオープンソースの高性能ライブラリです。高度なジョイントタイプと摩擦による統合衝突検出をサポートしています。
- Project Chrono：C++で書かれたフリーでオープンソースの多目的マルチフィジックスシミュレーションエンジンで、バーチャルリアリティプロジェクト、メカニカルシミュレーション、カーシミュレーション、衝突検出、拡張現実、ロボティクスシミュレーションプロジェクトに使用できます。
There are several open-source physics engines available that can be used for simulating rigid bodies in C++. Some popular options include:

- qu3e: A compact, lightweight, and fast 3D physics engine designed specifically for games. It supports only box collision, but is portable and has a simple interface for creating and manipulating rigid bodies.
- Jolt Physics: A multicore-friendly physics and collision detection library suitable for games and VR applications. It supports collision detection for many shapes, including spheres, boxes, capsules, and convex hulls.
- ReactPhysics3D: A C++ physics engine library that can be used in 3D simulations and games. It supports collision shapes such as spheres, boxes, capsules, convex meshes, static concave meshes, and height fields.
- ODE: An open-source, high-performance library for simulating rigid body dynamics. It supports advanced joint types and integrated collision detection with friction.
- Project Chrono: A free, open-source multipurpose multi-physics simulation engine written in C++ that can be used for virtual reality projects, mechanical simulation, car simulation, collision detection, augmented reality, and robotics simulation projects.