人間は、手が必要なツールの使用に優れています。2本の足を歩くと、手が自由にアイテムをつかんで操作できるようになります。手は体重全体をほとんど支えることはないので、手は歩く代わりにツールの使用のためにさらに進化することができます。

4本の足を持つことで、犬がより効率的な歩行をすることができます。地面に近い動物を掃除して狩り、より速く距離をカバーすることができます。
Humans are excellent at using tools, for which you need hands. Walking on two legs allows the hands to be free to grab and manipulate items. Since the hands will almost never support their whole body weight, hands can further evolve to for tool use instead of walking. 

Having four legs allows dogs to have more efficient gait. As scavenging and hunting animals, close to the ground, they can cover greater distances more quickly.