私が理解している限り、ChromeとFirefoxの両方のブラウザーに互換性があるように作られた拡張機能を開発できます。拡張機能がFirefoxに存在しないChrome固有のAPIを使用しないことを確認する必要があります。
As far as I understand, you can develop an extension that is made to be compatible to both Chrome and Firefox browsers. You just need to make sure that the extension do not utilize Chrome specific APIs that don't exist in Firefox.